基于模型的阻抗控制六自由度电液斯图尔平台摘要—本文详细描述了一个以模型为基础的阻抗控制六自由度电液斯图尔平台，刚体和电液伺服阀模型，包括所用伺服阀模型和一套完整的系统方程，也包括摩擦和泄漏液压原件。所设计的控制器是采用系统动力学和液压模型产生伺服阀电流。控制规则包括反馈和前馈两个单独的部分。根据指定的特性阻抗过滤器会修改所需的轨迹，修改后的轨迹被送入系统模型

纵荡SURGE（沿X轴前后运动）横荡SWAY（沿Y轴左右运动）垂荡HEAVE（沿Z轴上下运动）横摇ROLL（绕X轴旋转运动）纵摇PITCH（绕Y轴旋转运动）首摇YAW（绕Z轴旋转运动）

大黄蜂机器人六自由度摇摆台大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统通过协调控制

六自由度运动平台研究现状

六自由度运动方程计算

物体在空间具有六个自由度，即沿X、Y、Z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。因此，要完全确定物体的位置，就必须清楚这六个自由度。六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿

1概述YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。2 原理样机技术状态2.1 原理样机方案2.1.1 组成原理样机采用工控机作为系统的

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六自由度运动平台正解(几何法)1. 对上平台（运动平台）进行扩展，示意如下：Pic 1 上平台示意图由于确定一个平面状态只需要三个点，因此获得C1,C2,C3坐标，即可确定平面状态。如图，h1,h2均为已知量，设L h k /1=，212*h h L +=，),,(i i i i z y x C =。 设下平台各点坐标为),,(i i i i s n m B

本科毕业论文（设计）题目（中文）六自由度机器人运动分析及优化（英文） Motionanalysis and optimization of6-DOF robot学院信息与机电工程学院院年级专业 2013级汽车服务工程（中德））学生姓名吴子璇正学号 130154494 7指导教师安康安完成日期 2017 年 3 月摘要当今世界，工业化日趋成熟，机器人被广泛的应

C A M E O 凯模C A E 案例库w w w .c a m e o .o r g .c nC A M E O 凯模C A E 案例库w w w .c a m e o .o r g .c nC A M E O 凯模C A E 案例库w w w .c a m e o .o r g .c nC A M E O 凯模C A E 案例库w w w .c a m

六自由度机械臂的运动学分析

基于MATLAB的六自由度工业机器人运动分析和仿真

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六自由度运动系统技术指标六自由度运动系统技术指标标准CAE 600型六自由度运动系统技术指标Rexroth 六自由度运动系统技术指标Y7-100 六自由度运动系统技术指标GJB4512-2002---装甲车辆驾驶模拟器通用规范GJB2021-94---飞行模拟器六自由度运动系统设计要求Mil-STD-1558---Six-Degee-of-Freedom M

六自由度运动平台方案设计报告12020年4月19日1概述YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。2 原理样机技术状态2.1 原理样

六自由度机器人运动分析及优化

（一）六自由运动平台介绍六自由度液压平台技术参数六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（α，β，γ， X，Y，Z）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。六自由度运动平台涉及到机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理等一系