六自由度运动平台方案设计报告
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2020年4月19日
1概述
YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。
2 原理样机技术状态
2.1 原理样机方案
2.1.1 组成
原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华PCI1716和PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到150A，采用KH08XX（3）电动缸作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件，上平台与电动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。具体产品组成表见表2.1。
文档仅供参考，不当之处，请联系改正。
4 D/A卡PCI1723 研华 1
5 工控机610H 研华 1
6 直流电源 1
2.1.2 结构方案
六自由度运动平台是由六条电动缸经过虎克铰链和球笼万向节
联轴器将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六
条电动缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而能够模拟出各种空间运动姿态。
上动平台球笼联轴器电动缸
虎克铰链下静平台
图1 六自由度平台外形图
a）球笼联轴器（如图2所示）
采用球笼铰链与上平面连接。球笼铰链结构简单、体积小、运
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2020年4月19日
