（一）
六自由运动平台介绍
六自由度液压平台技术参数
六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（α，β，γ， X，Y，Z）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。六自由度运动平台涉及到机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理等一系列高科技领域，因此六自由度运动平台是液压和控制领域水平的标志性象征。主要包括平台的空间运动机构、空间运动模型、液压系统、控制系统。
1 六自由度平台空间机构技术参数
六自由度平台结构效果图如图1所示。
图1 六自由度平台
六自由度运动平台由上下平台和六个液压油缸组成。六个液压缸上端点两两组成上平台三个支点，六个液压缸下端点两两组成下平台三个支点。上下三个支点分别在假设的圆周上，并且是120o等分，既分别是两个等边三角形的顶点。根据不同的运动范围，油缸的行程和上下平台半径不同。结构如图2所示。
图2 六自由度平台结构图
根据标书要求，六自由度平台结构参数如下：
上平台半径： 0.8m；
下平台半径：0.85m ；
油缸最低行程时上下平台垂直距离：约1.17m；
油缸行程：±0.20m。
2 六自由度平台空间运动
空间运动的目标是实现平台在空间运动的三个姿态角度和三个平动位移，即俯仰、滚转、偏航、上下垂直运动、前后平移和左右平移，及六个姿态的复合运动姿态。而空间目标是通过六个液压缸的行程实现的，这就需要一个空间的运动模型完成空间运动的转换，假设空间运动的目标俯仰、滚转、偏航、上下垂直位移、前后平移和左右平移用α，β，γ，X，Y，Z表示，六个油缸的行程用L（i）（i＝1、2、3、4、5、6）表示。整个运动模型如下：
L（i）＝TT（α，β，γ，X，Y，Z）
其中，TT是一个空间转换矩阵模型。由此实时算出每一运动时刻液压油缸的行程。液压油缸的理论行程再通过D/A接口的转换，给出实际行程值。
根据平台的空间机构参数，空间运动参数如下：
（二）
六自由度平台
多自由度运动控制
多自由度控制系统中，自由度最多为六自由度，并且六自由度运动控制难度最大，设备及系统最复杂，下面主要介绍我公司设计、生产的六自由度运动平台。
六自由度运动平台是由六支直线伺服电动缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只伺服电动缸（执行器）的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器中，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域中。在加工业可制成六轴联动机床、机器人等。
下图为六自由度运动平台的控制框图。从图中可看出，主控计算机通过六自由度数学模型对空间状态进行时时解算，将需要的空间状态和运动轨迹输入到主控计算机，通过空间状态解算程序完成对六根缸的运动位移和速度的计算，然后将解算结果送到多轴控制卡，经伺服驱动器送给伺服电机，伺服电机带动电动缸推动平台运动，实现上平台的空间运动状态。
六自由度运动平台的研制中，根据应用不同需要涉及机械、液压、电器、控制、计算机、传感器、空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列领域。
上图为六自由度在并联机床上的应
用
汽车模拟驾驶器
本套基于伺服电动缸的六自由度运动平台，是为汽车模拟驾驶器配套生产的。目前，国内外研制开发的汽车模拟驾驶器六自由度运动平台，多为电液伺服控制的液压油缸作为驱动器，液压伺服系统可以承受大负载，原理简单，容易
实现，但是控制难度大，而且需要油源泵站，对环境和场地都有严格的要求。而伺服电动缸，可以解决以上的这些问题。
（三）
六自由度平台底层架构(图)
该平台由集成控制与泵站组成,上图为底层结构图,六自由度运动平台能够上、下、左、右、前后左右平移方向运动，
载重量在吨级以下，运行稳定，动作可柔可钢。
（四）
六自由度六自由度运动平台定义-
六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动用途：模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域用途及特点：六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，近几年，引起了国内外科研、院校广泛的研究兴趣。
六自由度运动平台原理
是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。六自由度运动平台是液压及控制技术领域的皇冠级产品，掌握了它，在液压和控制领域基本上就没有了难题。以下介绍它的开发过程，由于有极为广阔的应用前景，近几年，引起了国内外科研、院校广泛的研究兴趣。六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。
（五）
六自由度液压平台、三自由度液压平台、多自由度电动平台、抖振座椅、拟杆力系统等产品被广泛应用于仿真模拟系统中.
六自由度运动平台功能：
1.模拟飞机六个自由度的运动，包括俯仰、滚转、偏航、垂直升降、横向和纵向直线运动；
2.模拟飞机各种飞行条件的变化引起的运动，如大气扰动和武器发射等。
3.模拟着陆接地姿态和碰撞以及使用刹车时出现的运动;
4.模拟在接近真实飞机频率处的振动和抖振以及大气紊流在对应自由度上引进的抖振.
