六自由度运动平台设计
方案
1概述
YYPT原理样机用原库房留存的345厂的直流电机作为动力源，直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用VB软件进行控制软件的编制，因设计及器件选型的原因，导致YYPT原理样机，在速度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要求，现在此基础上进行优化方案的设计。
2原理样机技术状态
2.1原理样机方案
2.1.1组成
原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华PCI1716和PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用AMC公司的型号为12A8的伺服驱动器，并配有直流可调电源其输出电流可达到150A，采用KH08XX（3）电动缸作为运动平台的六条支腿，电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件，上平台与电动缸连接采用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克铰链方式。具体产品组成表见表2.1。
2.1.2结构方案
六自由度运动平台是由六条电动缸通过虎克铰链和球笼万向节联轴器将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条电动缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（X，丫，Z，a，B, 丫）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。
图1六自由度平台外形图
a）球笼联轴器（如图2所示）
采用球笼铰链与上平面连接。球笼铰链结构简单、体积小、运转灵活、易于维护。
初选球笼铰链型号BJB （JB/T6139-1992）,公称转矩Tn=2000N/m，工作角度40度，外径D=68mm,轴孔选用圆柱孔d=24mm,总长度L1=148mm ,转动惯量为
0.00008kg.m2，重量5kg。
图2球笼联轴器
b）虎克铰链（如图3所示）
采用虎克铰链与下平面连接。万向节铰链传动效率高，允许两轴间的角位移大，
适用于有大角位移的两轴之间的连接，一般两轴的轴间角最大可达35o~45o,噪音小，对润滑要求不高，传递转矩大，而且使用可靠，因此获得广泛的应用。
图3虎克铰链
F固定板的连接（如图4所示）
F 固定板与电动缸用法兰连接
初选深沟球轴承型号
61808 (GB/T276-1994),额定载荷 Cr=5.1kN ，外径
D=52mm ，轴承孔选用 d=40mm ，宽 B=7mm ，重量 0.26kg 。
初选深沟球轴承型号
61802( GB/T276-1994)，额定载荷 Cr=2.1kN ，外径
D=24mm ，轴承孔选用 d=15mm ，宽 B=5mm ，重量 0.005kg 。
上下结构(如图5所示) 上铰点分布圆的半径： Ra=432mm 下铰点分布圆的半径：
Rb=625mm
上铰相邻铰之间的距离：da=105mm 下铰相邻铰之间的距离：db=120mm
c) 电动缸
零位时作动器的长度:
L2=777mm
J
\
\
1292mm \
1 / \
1 1
1一 \
14.
图4电动缸齿轮盖
试验台高度
942m m
最低位
申位(工作零位〉
最高位
1117m
m
基于器部件复用的考虑，YYPT采用某项目3号电动作为运动平台动作执行终端，并可利用库存的六台DC24V直流有刷减速电机为之配套。
电动缸主要技术指标：
1）最大推拉力不小于6000N;
2）行走速度：18mm/s；
3）最大行程：370mm；
4）电动缸不自锁；
直流有刷减速电机技术指标：
1）电压范围：允许在20VDC~28VDC范围内工作；
2）额定电压：24VDC ；
3）最大电流：在额定电压24VDC，额定负载12Nm条件下，电流w 40A。
4）最低转速：在额定电压24VDC，额定负载12Nm条件下，减速器输出转速不小于410rpm；
5）额定负载：减速电机额定负载转矩为12Nm；
6）工作方式：连续工作时间3min，间隙时间5min；
7）电气接口：接口方式采用航空插座，航空插座型号：XCE22F4K1D1，电机
出线与插座接线关系为“ + ”接1号针脚，“-”接2号针脚。
2.1.3控制方案
控制软件采用位置反解算法，即通过平台的姿态反算六支电动缸的长度，通过PCI-1716接收电阻尺反馈的位置指令，根据计算出来的长度和反馈指令通过PCI-1723向驱动器发送模拟量速度指令，控制电动缸运动到指定长度。
2.2原理样机技术参数
2.3原理样机存在问题
1、超调问题：电动缸运行到位后超调现象比较严重，初步分析为电机特性较差引起的，但不排除算法及PID参数存在问题；
2、台体结构晃动：当电动缸处于停止运动后，上台面人为晃动存在时，存在较大晃动量，初步分析原因为上平台使用的球笼联轴器间隙过大造成的。
3优化方案
针对原理样机中出现的问题，在尽量少修改原理样机结构的基础上对其进行优化，使其性能得到提高，并能完成六自由度的摇摆及联动等动作。
3.1伺服系统优化
针对原电机超调现象严重的现状，选择带反馈的伺服电机，使其和配套伺服驱动器构成小闭环，以降低上位控制软件的控制算法的难度。按照现有结构允许的
安装空间只能选择外径在70mm以内的伺服电机及减速器，初选松下MHMD042G1V功率为400W的交流伺服电机作为动力源。
按照电机输出扭矩需要，选择纽士达特型号为PF60-4的减速器，其外径为
60mm*60mm，效率为90%。则电机加减速器的输出扭矩为4.68N.m,转速为750rpm, 丝杠导程为6mm，传动箱减速比为2，则电动缸的速度为37.5mm/s，推力不小于600kg满足设计及使用要求。
3.2控制系统优化
根据原理样机中模拟量信号受干扰严重的现象，结合本次设计所选择伺服系统，采用脉冲+方向指令作为控制指令，故需要选择运动控制卡，根据公司现在使用的运动卡，选择深圳众为兴公司型号为ADT-856的运动控制卡作为主控卡。3.3结构部分优化根据原理样机存在的问题，现将运动平台上平台与电缸连接部分也更改为虎克铰链，用以消除球笼联轴器带来的间隙。虎克铰链示意图如图 3.1所示：
