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1.1连杆的坐标系应用D-H 法来建立机器人杆件的坐标系。在这种坐标系中，可以把机械手的任一连杆i （i=1，2，3···，n ）看作是一个刚体，与它相邻的两个关节i 、i-1的轴线i 和i-1之间的关系也由它确定，如图1，可以用以下四个参数描式中，cθi =cosθi ，sθi =sinθi ，i=1，2，3，···，n图1连杆坐标系{i}到{i-1}的变

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