第三章 工业机器人运动学-2运动学方程

第八章 机器人运动学

工业机器人的基本参数和性能指标表示机器人特性的基本参数和性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。(1)工作空间（Work space）工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。理解机器人的工作空间时，要注意以下几点：1)通常工业机器人说明书中表示的工作

机器人的位姿运动学2017 (1)

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机器人正逆运动学 课件

根据上述五个矩阵方程对应元素相等，可得到若干个可解的代数方程，便可求出关节变量θn或 dn。3.3 斯坦福机械手的逆运动学解（ Inverse solution of Stanfo

000 1其中：cn cosn , sn sinn 以下相同。3.13 设计项目：四自由度机器人3.13.1. SCARA机器人坐标系的建立 相应的连杆初始位置及参数列于表3

M1 M 2 x2 x1 2 y2 y1 2 z2 z1 2 .zRM1 M2 QPNoyx已知两个向量a = ax i + ay j + az k

(1) 令n-1绕Zn-1轴旋转θn角, 使Xn-1与Xn平行, 算子为Rot(z,θn)。 (2) 沿Zn-1轴平移dn, 使Xn-1与Xn重合, 算子为Trans(0,0,dn

基于ADAMS的工业机器人运动学分析和仿真

工业机器人运动学-逆运动学

第二章_工业机器人运动学

工业机器人运动学2运动学方程

第三章 工业机器人运动学-2运动学方程.ppt

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(工业机器人)机器人运动学