下载文档原格式
S7200步进伺服控制
1.步进电机，伺服电机由脉冲进行控制。
2.脉冲转成角度或者距离。
采用西门子标准程序。
后附件西门子标准程序。
3.输入，输出定义
4.各个块的功能
5.使能得信号
6.起停加速时间
7.把电机最高速度比如：3000/分种，单位转换成脉冲/秒。
在转换成毫米/秒
8.把运行速度（匀速）从毫米，从毫米/单位，转换成脉冲/秒，1秒种设定行走多远
9.此参数自动完成计算，无需修改。
10.限位根据设置限位
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.I0.6启动程序，I0.5停止程序，Q0.2改变方向人，Q0.1当前接线反向。
21.开始调试：
22.第一次走到20毫米
23.第二次走到30毫米
24.第三次走到45毫米
25.第四次走到60毫米
26.第五次走到100毫米
27.第六次走到80毫米，这时间就会反向走
有时间大家加我的QQ，一起讨论QQ303074848
2013年11月24日。
S7200PTO控制步进电机实例讲解S7 200 PTO 控制步进电机实例讲解分类：1 项目简介某公司有多台薄膜卷绕机需要进行自动化控制改造。
原设备采用机械式计数，卷绕动力采用离合器传动，元件卷绕的起动、停止、圈数控制等均由人工操作控制，因此存在产品参数离散性大、产品质量与生产效率因人而异等不足之处。
工艺要求简述：由于卷制材料是10几微米的薄膜，要求卷轴平稳起动，均匀加速，以使用张力平稳；中间在某些位置需要停顿，作一些必要的处理，再继续卷绕；和起动一样，停顿或停止时，必须均匀减速，保持张力平稳；要求最后圈数准确。
2 控制系统构成很自然地想到S7-200PLC应该能够实现项目要求的控制功能。
S7-200CPU本体已含有高速脉冲输出功能，普通型号的CPU脉冲输出频率达20KHz，而224XP（CN）更是高达100kHz，可以用来驱动步进电机或伺服电机，再由电机直接驱动卷绕主轴旋转，完成工艺所要求的动作。
步进电机在成本上具有优势，但是步进电机的运转平稳性不如伺服电机，而两者的定位精度（圈数）的控制，在本工艺里都可以达到要求。
我们考虑先试用步进电机的方案。
步进电机的驱动，实际上是由相应的步进电机驱动器负责的，所以步进电机的相数齿数等等问题由相应的驱动器解决，选择步进电机要考虑的主要是体积、转矩、转速等，不是本文的重点；PLC向驱动器送的仅为代表速度与位置的脉冲，这里要考虑的是步进电机在规定的转速下是否足够平稳，是否适合作为薄膜卷绕的动力。
我们作了一个模型机进行试验，采用细分型的驱动器，在50齿的电机上达到10000步/转，经17：25齿的同步带减速传动（同时电机的振动也可衰减），结果运转很平稳，粗步确定可以达到工艺要求。
于是正式试制一台，也获得成功，性能达到工艺要求，目前已经按此方案批量进行改造。
CPU选择224XPCN DC/DC/DC，系统构成如下：224XP*1、步进电机*2、细分型驱动器*2、TD200*1、LED显示屏*1、编码器*1。
直流步进电机plc控制方法系统功能概述：本系统采用PLC通过步进电机驱动模块控制步进电机运动。
当按下归零按键时，电机1和电机2回到零点<零点由传感器指示）。
当按下第一个电机运行按键时，第一个电机开始运行，直到运行完固定步数或到遇到零点停止。
当按下第二个电机运行按键时，第二个电机开始运行，运行完固定步数或遇到零点停止。
两电机均设置为按一次按键后方向反向。
电机运行时有升降速过程。
PLC输入点I0.0为归零按键，I0.1为第一个电机运行按键，I0.2为第二个电机运行按键，I0.3为第一个电机传感器信号反馈按键，I0.4为第二个电机传感器信号反馈按键。
PLC输出点Q0.0为第一个电机脉冲输出点，Q0.1为第二个电机脉冲输出点，Q0.2为第一个电机方向控制点，Q0.3为第二个电机方向控制点，Q0.4为电机使能控制点。
所用器材：PLC：西门子S7-224xpcn及USB下载电缆。
编程及仿真用软件为V4.0 STEP 7 MicroWIN SP3。
直流步进电机2个，微步电机驱动模块2个。
按键3个。
24V开关电源一个。
导线若干。
各模块连接方法：PLC与步进电机驱动模块的连接：驱动模块中EN+、DIR+、CP+口均先接3k电阻，然后接24V电源。
第一个驱动模块CP-接PLC的Q0.0，DIR-接PLC的Q0.2，EN-接PLC的Q0.4第二个驱动模块CP-接PLC的Q0.1，DIR-接PLC的Q0.3，EN-接PLC的Q0.4注意：1、PLC输出时电压为24V，故和驱动器模块连接时，接了3k电阻限流。
2、因为PLC处于PTO模式下只有在输出电流大于140mA时，才能正确的输出脉冲，故在输出端和地间接了200欧/2w下拉电阻，来产生此电流。
<实验室用的电阻功率不足，用200欧电阻时功率至少在24*24/200=2.88w，即用3w的电阻）3、PLC与驱动模块连接时，当PLC输出低电平时不能将驱动模块电平拉低，故在EN-和DIR-上接了200欧/2W下拉电阻驱动模块与电机接法：驱动模块的输出端分别与电机4根线连接电机传感器与PLC连接：传感器电源接24v，信号线经过240欧电阻<实验中两个470电阻并联得到）与24v电源上拉后，信号线接到PLC的I0.3和I0.4将各模块电源、地线接好。
高速脉冲计数器高速计数器专用输入高速计数器使用的输入HSC0 I0.0, I0.1, 0.2HSC1 I0.6, I0.7, I1.0, I1.1HSC2 I1.2, I1.3, I1.4, I1.5HSC3 I0.1HSC4 I0.3, I0.4, I0.5HSC5 I0.4有些高速计数器和边沿中断的输入点赋值存在某些重叠。
同一种输入不能用于两种不同的功效；但是高速计数器目前模式未使用的任何输入均可用于其它目的。
例如，如果在模式2 中使用HSC0，模式2 使用I0.0和I0.2，则I0.1 可用于边沿中断或用于HSC3。
如果所用的HSC0 模式不使用输入I0.1，则该输入可用于HSC3 或边沿中断。
与此相似，如果所选的HSC0 模式不使用I0.2，则该输入可用于边沿中断；如果所选HSC4 模式不使用I0.4，则该输入可用于HSC5。
请注意HSC0 的全部模式均使用I0.0，HSC4 的全部模式均使用I0.3，因此当使用这些计数器时，这些输入点绝不会用于其它用途。
数器）。
这些控制位位于各自计数器的控制字节内，只在执行HDEF 指令时才使用。
执行HDEF 指令之前，必须将这些控制位设为所需的状态，否则计数器采用所选计数器模式的默认配备。
复原输入和起始输入的默认设立为现用水平高，正交计数速率为4x（或4 乘以输入时钟频率）。
一旦执行了HDEF 指令，就不能再变化计数器设立，除非首先将CPU 设为STOP（停止）模式。
下表复位和启动输入的有效电平以及 1x/4x 控制位**缺省设立为：复位输入和启动输入高电平有效，正交计数率为四倍速（四倍输入时钟频率）。
定义控制字节一旦定义了计数器和计数器模式，您就可觉得计数器动态参数编程。
每台高速计数器都有一种控制字节，允许完毕下列作业：*启用或严禁计数器*控制方向（仅限模式 0、1 和2）或初始化全部其它模式的计数方向*载入目前值通过执行 HSC 指令可激活控制字节以及有关目前值和预设值检查。
s7200本体PTO向导脉冲输出功能⼀、S7-200PLC⾼速脉冲输出功能1、概述S7-200有两个置PTO/PWM发⽣器，⽤以建⽴⾼速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。
当组态⼀个输出为PTO操作时，⽣成⼀个50%占空⽐脉冲串⽤于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。
置PTO功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由⽤户控制。
但应⽤程序必须通过PLC内置I/O 提供⽅向和限位控制。
为了简化⽤户应⽤程序中位控功能的使⽤，STEP7--Micro/WIN提供的位控向导可以帮助您在⼏分钟内全部完成PWM，PTO或位控模块的组态。
向导可以⽣成位置指令，⽤户可以⽤这些指令在其应⽤程序中为速度和位置提供动态控制。
2、开环位控⽤于步进电机或伺服电机的基本信息借助位控向导组态PTO输出时，需要⽤户提供⼀些基本信息，逐项介绍如下：⑴最⼤速度（MAX_SPEED）和启动/停⽌速度（SS_SPEED）图1是这2个概念的⽰意图。
MAX_SPEED是允许的操作速度的最⼤值，它应在电机⼒矩能⼒的范围。
驱动负载所需的⼒矩由摩擦⼒、惯性以及加速/减速时间决定。
图1最⼤速度和启动/停⽌速度⽰意SS_SPEED：该数值应满⾜电机在低速时驱动负载的能⼒，如果SS_SPEED 的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。
如果SS_SPEED的数值过⾼，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停⽌时会使电机超速。
通常，SS_SPEED值是MAX_SPEED值的5%⾄15%。
⑵加速和减速时间加速时间ACCEL_TIME：电机从SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。
减速时间DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。
图2加速和减速时间加速时间和减速时间的缺省设置都是1000毫秒。
通常，电机可在⼩于1000毫秒的时间⼯作。
参见图2。
这2个值设定时要以毫秒为单位。
S7-200系列PLC编程器的使用示例Siemens编程器S7-200系列用在中小型设备上的自动系统的控制单元，适用于各行各业，各种场合中的检测，监测及控制。
在这里，和大家一起来讨论S7-200几个使用方面的情况。
1.步进，伺服脉冲定位控制。
在设备的控制系统中，有关运动控制是很重要的，下面我们来看一看西门子S7-200系列PLC怎样来实现这个功能。
首先，确定使用哪个端口来发脉冲，如采用Q0.0发脉冲，则它的控制字为SMB67，脉冲同期为SMW68，脉冲个数存放在SMD72中，下面是控制字节的说明：Q0.0 Q0.1 控制字节说明SM67.0 SM77.0 PTO/PWM更新周期值0=不更新，1=更新周期值SM67.1 SM77.1 PWM更新脉冲宽度值0=不更新，1=脉冲宽度值SM67.2 SM77.2 PTO更新脉冲数0=不更新，1=更新脉冲数SM67.3 SM77.3 PTO/PWM时间基准选择0=1微秒值，1=1毫秒值SM67.4 SM77.4 PWM更新方法0=异步更新，1=同步更新SM67.5 SM77.5 PTO操作0=单段操作，1=多段操作SM67.6 SM77.6 PTO/PWM模式选择0=选择PTO，1=选择PWMSM67.7 SM77.7 PTO/PWM允许0=禁止PTO/PWM，1=允许这样根据以上表格，我们得出Q0.0控制字：SMB67为：10000101,采用PTO输出，微妙级周期，发脉冲的周期（也就是频率）与脉冲个数都要重新输入。
10000101转化为16进制为85，有了控制字以后，我们来写这一段程序：根据上面这段程序，我们知道了控制字的使用，同时也知道步进电机的脉冲周期与冲个数的存放位置（对Q0.0来说是SMW68与SMD72）。
当然，VW100与VD102内的数据不同的话，步进电机的转速和转动圈数就不一样。
还有一点需要说明得是：M0.0导通---PLC捕捉到上升沿发动脉冲输出后，想停止的话，只须改变端口脉冲的控制字，再启动PLS即可，程序如下：2.高速计数功能。
S7200高数计数器使用方法1学海无涯2008-11-22 21:02:27 阅读623 评论1 字号：大中小S7-200 CPU具有集成的、硬件高速计数器。
CPU221和CPU222可以使用4个30kHz单相高速计数器或2个20kHz的两相高速计数器，而CPU224和CPU226可以使用6个30kHz单相高速计数器或4个20kHz的两相高速计数器。
S7-200的新一代产品CPU224XP支持更高的计数速度。
高速计数器可以被配置为12种模式中的任意一种，但并不是所有计数器都能使用每一种模式。
在正交模式下，你可以选择一倍速或者四倍速计数速率。
对于操作模式相同的计数器，其计数功能是相同的。
计数器共有四种基本类型：带有内部方向控制的单相计数器，带有外部方向控制的单相计数器，带有两个时钟输入的双相计数器和A/B相正交计数器。
表1.高速计数器的模式及输入点：∙高速计数器的实际输入要根据用户选择的高速计数器号和模式来确定，如上表。
例：如果你选择了HSC0的模式1，则你的外部高速计数输入点应接在I0.0，外部复位点应接在I0.2。
∙如果用户使用了多个高速计数器，则被某一高速计数器占用了的输入点，其它高速计数器不能再使用。
如HSC0的模式3已经占用了I0.1作为外部方向控制点，那么HSC3高速计数器就不能再使用了，因为它的计数输入点也是I0.1，与之冲突了。
(2) CPU 221/222 没有HSC1 和HSC2。
表2. 高速计数器的寻址高速计数器的具体编程及相关的中断和其它参数，请参见《S7-200系统手册》，上面有详细的阐述及例程。
STEP 7-Micro/WIN 提供了一个方便实用的高速计数器指令编程向导，用户可以简单快速地配置自己的高速计数器功能。
高速计数器模式12S7-200 CPU 从23 版以上开始支持高速计数器模式12。
只有HSC0 和HSC3 支持模式12。
HSC0 计数高速脉冲输出Q0.0；HSC3 计数高速计数脉冲输出Q0.1。
S7-200的高速脉冲输出在需要对负载进行高精度控制时，如对步进电机的控制，需要对步进电机提供一系列的脉冲，高速种需求而开发的。
1.1高速脉冲输出---输出端子的确定S7-200只有输出继电器Q0.0和Q0.1具有高速脉冲输出功能，不用高速脉冲时，作普通的数字1.2高速脉冲输出的形式高速脉冲输出有两种的形式：高速脉冲序列（或称高速脉冲串）输出PTO脉冲宽度调制输出PWM可通过特殊继电器来定义输出的形式1.3高速脉冲输出相关寄存器每个高速脉冲发生器对应一定数量特殊标志寄存器，这些寄存器包括控制字节寄存器、状态字用以控制高速脉冲的输出形式、反映输出状态和参数值。
1.4编程中的脉冲输出指令PLS指令功能：EN有效，检测各相关寄存器的状态，激活由控制字节定义的高速脉冲输出操作。
Q取0或图1.4‑12PWM简介及编程运用PWM（Pulse WidthModulation脉冲调制）宽度可调脉冲输出PWM功能提供带变量占空比的固定周期输出。
可以微秒或毫秒为时间基准指定周期和脉宽。
2.1S7-200的PWMS7-200有两台PWM发生器，建立高速脉冲串或脉宽调节信号信号波形。
一台发生器指定给数字指定给数字输出点Q0.1。
一个指定的特殊内存（SM）位置为每台发生器存储以下数据：一个控制字值（一个不带符号的32位值）和一个周期和脉宽值（一个不带符号的16位值）。
PWM功能在Q0.0或Q0.1位置现用时，PWM发生器控制输出，并禁止输出点的正常使用。
输出信号态、点强迫数值、执行立即输出指令的影响。
如图2.1‑1图2.1‑12.2 PWM周期和脉冲宽度脉冲宽度为16为无符号数，脉冲宽度增量单位为us或ms。
范围0~65535，占空比为0~100%。
当输出将连续接通。
为0时，输出一直被关断。
如表1表1周期和脉冲宽度脉宽时间／周期反应脉宽时间 >=周期值占空比为100%：输出连续运行。
脉宽时间 = 0占空比为0%：输出关闭。
S7-200 PLC 脉冲输出MAP 库文件的使用1 概述S7--200提供了三种方式的开环运动控制：• 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
• 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。
• EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。
S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。
当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。
内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。
您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。
PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。
PTO 可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。
可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）:• 脉冲个数：1到4,294,967,295• 周期：10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。
图1200系列的PLC的最大脉冲输出频率除CPU224XP 以外均为20kHz。
CPU224XP 可达100kHz。
如表1所示：表12 MAP库的应用2.1 MAP库的基本描述现在，200系列PLC 本体PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和MAP SERV Q0.1，分别用于Q0.0 和Q0.1 的脉冲串输出。
如图2所示：图2注：这两个库可同时应用于同一项目。
各个块的功能如表2所示：块功能Q0_x_CTRL参数定义和控制Q0_x_MoveRelative执行一次相对位移运动Q0_x_MoveAbsolute执行一次绝对位移运动Q0_x_MoveVelocity按预设的速度运动Q0_x_Home寻找参考点位置Q0_x_Stop停止运动Q0_x_LoadPos重新装载当前位置Scale_EU_Pulse将距离值转化为脉冲数Scale_Pulse_EU将脉冲数转化为距离值表2总体描述该功能块可驱动线性轴。
为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3：• 一个参考点接近开关（home），用于定义绝对位置C_Pos 的零点。
• 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
C_Pos 的计数值格式为 • 绝对位置 DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647).ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。
• 如果一个限位开关被运动物件触碰，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安置位置应当留出足够的裕量图32.2 输入输出点定义应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示：名称MAP SERV Q0.0MAP SERV Q0.1脉冲输出Q0.0Q0.1方向输出Q0.2Q0.3参考点输入I0.0I0.1所用的高速计数器HC0HC3高速计数器预置值SMD 42SMD 142手动速度SMD 172SMD 182表32.3 MAP库的背景数据块为了可以使用该库，必须为该库分配68 BYTE（每个库）的全局变量，如图4所示：图4下表是使用该库时所用到的最重要的一些变量（以相对地址表示），如表4：符号名相对地址注释Disable_Auto_Stop+V0.0默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时，即使尚未减速到Velocity_SS，依然停止运动；=1时则减速至Velocity_SS时才停止Dir_Active_Low+V0.1方向定义，默认值0 =方向输出为1时表示正向。
Final_Dir+V0.2寻找参考点过程中的最后方向Tune_Factor +VD1调整因子（默认值=0）Ramp_Time +VD5Ramp time = accel_dec_time（加减速时间）Max_Speed_DI+VD9最大输出频率= Velocity_MaxSS_Speed_DI+VD13最小输出频率= Velocity_SSHoming_State+VB18寻找参考点过程的状态Homing_Slow_Spd+VD19寻找参考点时的低速(默认值= Velocity_SS)Homing_Fast_Spd+VD23寻找参考点时的高速(默认值= Velocity_Max/2)Fwd_Limit+V27.1正向限位开关Rev_Limit+V27.2反向限位开关Homing_Active+V27.3寻找参考点激活C_Dir+V27.4当前方向Homing_Limit_Chk+V27.5限位开关标志Dec_Stop_Flag+V27.6开始减速PTO0_LDPOS_Error+VB28使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#00 =无故障, 16#FF =故障)Target_Location+VD29目标位置Deceleration_factor+VD33减速因子=(Velocity_SS – Velocity_Max) /accel_dec_time (格式: REAL)SS_Speed_real+VD37最小速度= Velocity_SS (格式: REAL)Est_Stopping_Dist+VD41计算出的减速距离(格式: DINT)表42.4 功能块介绍下面逐一介绍该库中所应用到的程序块。
这些程序块全部基于PLC-200 的内置PTO输出，完成运动控制的功能。
此外，脉冲数将通过指定的高速计数器HSC 计量。
通过HSC 中断计算并触发减速的起始点。
2.4.1 Q0_x_CTRL该块用于传递全局参数，每个扫描周期都需要被调用。
功能块如图5，功能描述见表5。
图5参数类型格式单位意义Velocity_SS IN DINT Pulse/sec.启动/停止频率，必须是大于零的数Velocity_Max IN DINT Pulse/sec.最大频率accel_dec_time IN REAL sec.最大加减速时间Fwd_Limit IN BOOL正向限位开关Rev_Limit IN BOOL反向限位开关C_Pos OUT DINT Pulse当前绝对位置表5Velocity_SS 是最小脉冲频率，是加速过程的起点和减速过程的终点。
Velocity_Max 是最大小脉冲频率，受限于电机最大频率和PLC的最大输出频率。
在程序中若输入超出（Velocity_SS，Velocity_Max）范围的脉冲频率，将会被Velocity_SS 或Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由Velocity_SS 加速到Velocity_Max 所用的时间（或由Velocity_Max 减速到Velocity_SS 所用的时间，两者相等），范围被规定为0.02 ~ 32.0 秒，但最好不要小于0.5秒。
警告：超出accel_dec_time 范围的值还是可以被写入块中，但是会导致定位过程出错！2.4.2 Scale_EU_Pulse该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲频率。
功能块如图6，功能描述见表6。
图6参数类型格式单位意义Input IN REAL mm or mm/s欲转换的位移或速度Pulses IN DINT Pulse /revol.电机转一圈所需要的脉冲数E_Units IN REAL mm /revol.电机转一圈所产生的位移Output OUT DINT Pulse or pulse/s转换后的脉冲数或脉冲频率表6下面是该功能块的计算公式：2.4.3 Scale_ Pulse_EU该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲频率转化为速度。
功能块如图7，功能描述见表7。
图7参数类型格式单位意义Input IN REAL Pulse or pulse/s欲转换的脉冲数或脉冲频率Pulses IN DINT Pulse /revol.电机转一圈所需要的脉冲数E_Units IN REAL mm /revol.电机转一圈所产生的位移Output OUT DINT mm or mm/s转换后的位移或速度表7下面是该功能块的计算公式：2.4.4 Q0_x_Home功能块如图8，功能描述见表8。
图8参数类型格式单位意义EXECUTE IN BOOL寻找参考点的执行位Position IN DINT Pulse参考点的绝对位移Start_Dir IN BOOL 寻找参考点的起始方向（0=反向，1=正向）Done OUT BOOL完成位（1=完成）Error OUT BOOL故障位（1=故障）表8该功能块用于寻找参考点，在寻找过程的起始，电机首先以Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or“Rev_Limit”)后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关(input I0.0; withQ0_1_Home: I0.1)的上升沿时，开始减速到“Homing_Slow_Spd”。
如果此时的方向与“Final_Dir” 相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为“Position” 中所定义的值。
如果当前方向与“Final_Dir” 不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是那一侧取决于“Final_Dir”）。
寻找参考点的状态可以通过全局变量“Homing_State” 来监测，如表9：Homing_State的值意义0参考点已找到2开始寻找4在相反方向，以速度Homing_Fast_Spd继续寻找过程（在碰到限位开关或参考点开关之后）6发现参考点，开始减速过程7在方向Final_Dir，以速度Homing_Slow_Spd继续寻找过程（在参考点已经在Homing_Fast_Spd的速度下被发现之后）10故障（在两个限位开关之间并未发现参考点）表92.4.5 Q0_x_MoveRelative该功能块用于让轴按照指定的方向，以指定的速度，运动指定的相对位移。
功能块如图9，功能描述见表10。
图9参数类型格式单位意义EXECUTE IN BOOL相对位移运动的执行位Num_Pulses IN DINT Pulse相对位移（必须>1）Velocity IN DINT Pulse/sec.预置频率(Velocity_SS <= Velocity <= Velocity_Max)Direction IN BOOL 预置方向（0=反向，1=正向）Done OUT BOOL完成位（1=完成）表102.4.6 Q0_x_MoveAbsolute该功能块用于让轴以指定的速度，运动到指定的绝对位置。
