当前位置：文档之家 › 第五章机构认识与运动参数分析

第五章机构认识与运动参数分析

  • 格式：pdf
  • 大小：2.50 MB
  • 文档页数：5

下载文档原格式

  / 5

合集下载

机构运动分析

机构运动分析

常用Pij表示构件i 和j 之间的瞬心 (如图所示的P12)
机械原理
第五章 机构运动学分析
第五章 机构运动学分析
1. 机构运动分析的目的和方法 2. 速度瞬心法的机构速度分析
3. 基于矢量方程图解法的平面机构运动分析
4. 基于解析法的平面机构运动分析
5.1机构运动分析的目的和方 1. 机构运动法分析的内容
机构尺寸和原动件运动规律已知时，求转动构件上某பைடு நூலகம் 或移动构件的位移、速度、加速度及转动构件的角位移、 角速度、角加速度。
先来了解机构运动 分析目的和方法
在机械领域里，时刻要对某构件上某些点位移、轨迹、速度、加速度 等进行有效分析，以确定机构的运动空间、工作性能。并为机构的受力分 析奠定基础。
机构运动分析 的三种方法
图解法（形象、直观） 解析法（精度高、效率高） 实验法
了解它们 各自特点
图解法一般分为速度瞬心法和矢量方程图解法。速度瞬心法能够
十分方便地进行机构速度分析，常用于仅需速度分析的场合。速度瞬心法 作为本讲重点，需要全面掌握其相关概念（如瞬心位置、种类等），以及 常见例题分析。
5.2 速度瞬心及其位置
5.2.1 基本概念
瞬心 ——相互作平面相对运动的两构件上瞬时速度相等的重合点。
瞬心的种类
绝对瞬心 ——重合点的绝对速度为零 相对瞬心 ——重合点的绝对速度不为零
2. 机构运动分析的目的
了解已有机构的运动性能，设计新的机械和研究机械动力性能 的必要前提。
1 确定构件运动空间、某点的轨迹，判定是否干涉； 2 为机构受力分析做准备。 3. 机构运动分析的方法
图解法（速度瞬心法、矢量方程图解法）；
解析法
实验法

第五章___其他常用机构——螺旋机构、棘轮机构、槽轮机构、不完全齿机构的结构、工作原理、特点及其使用等

第五章___其他常用机构——螺旋机构、棘轮机构、槽轮机构、不完全齿机构的结构、工作原理、特点及其使用等

2、超越运动与超越离合器 自行车后轮上飞轮就是超越离合器。
四、摩擦式棘轮机构
为减少棘轮机构的冲击和噪声，并实现转角大小无级调节， 就设计了摩擦式棘轮机构。
由于摩擦式棘轮机构
是依靠主动棘爪与无齿棘 轮之间的摩擦力来推动棘
轮转动的，所以摩擦力应
足够大。
第四节 槽轮机构
一、槽轮机构的组成和工作原理
V
三、滑动螺旋机构
按螺杆上螺旋副的数目，滑动螺旋机构可分为单螺旋机构和 双螺旋机构。
1、单螺旋机构 （见表5-1）
2、双螺旋机构 在双螺旋机构中，一个具有两段不同的螺纹的螺杆与两个螺 母组成两个螺旋副。
通常将两个螺母中的其中一个固定，另一个移动（只能移动
不能转动），并以螺杆为转动主动件。 根据两螺旋副的旋向，双螺旋机构可形成以下两种运动形式：
出弧形螺旋槽，在螺旋副间形成滚道，并放入钢球，成为滚动摩 擦式的螺旋机构，称为滚动螺旋机构。
广泛应用于数控机床进给机构、汽车转向机构及飞机起落架
机构中，缺点：结构复杂、不能自锁、抗冲击能力差。
第三节
一、棘轮机构的工作
原理和类型 1、棘轮机构的组成
棘轮机构
及工作原理
棘轮机构由棘轮、 棘爪、摇杆及机架组成。
期性间歇运动的机构，棘轮机构与槽轮机构是机械中
最常用的间歇运动机构。 此外，在现代机械中，还广泛应用着利用液、气、 声、光、电、磁等工作原理的机构，它们统称为广义 机构。
第二节 螺旋机构
螺旋机构是由螺杆、螺母和机架组成（一般把螺杆和螺母之 一作成机架），其主要功用是将旋转运动变换成直线运动，并同
时传递运动和动力，是机械设备和仪表中广泛应用的一种传动机
2）小径（ d 1 、D1 ）螺纹的最小直径，螺纹强度计算时最危

《机械常识》课件-第五章 常用机构

《机械常识》课件-第五章 常用机构

机构。它们一般是通过改变铰链四杆机构某些
构件的形状、相对长度或选择不同构件作为机
架等方式演化而来的。
1．曲柄滑块机构
具有一个曲柄和一个滑块的平面四杆机构称为曲
柄滑块机构。曲柄滑块机构由曲柄、滑块、连杆和机
架组成。曲柄做旋转运动，滑块做往复直线运动。
在做功行程中，
活塞3承受燃气压力
在气缸内做直线运
往复直线运动或往返摆动。
（3）圆柱凸轮机构
圆柱凸轮为一个有沟槽的圆柱体，它绕
中心轴做旋转运动。从动件在平行于凸轮轴
线的平面内做直线移动或摆动。
（4）端面圆柱凸轮机构
端面圆柱凸轮是一
端带有曲面的圆柱体，
它绕中心轴做旋转运动。
从动件在平行于凸轮轴
线的平面内移动或摆动。
2.从动件的端部形状
（1）尖端从动件
1．齿式棘轮机构的组成和工作原理
当主动件做连续往复
摆动时，棘轮做单向间歇
运动。
2．齿式棘轮机构的类型
齿式棘轮机构是通过装于定轴摆动
摇杆上的棘爪推动棘轮做一定角度间歇
转动的机构。齿式棘轮机构有外啮合式
和内啮合式两种。
（1）外啮合齿式棘轮机构
1）单动式棘轮机构
有一个驱动棘爪，只
有当摇杆朝着某一方向摆
动时才能推动棘轮转动，
而反向摆动则无法推动棘
轮转动。
2）双动式棘轮机构
有两个驱动棘爪，
当主动件做往复摆动时，
两个棘爪交替带动棘轮
朝着同一方向做间歇运
动。
3）可变向棘轮机构
棘爪可 绕销轴 翻转 ，
棘爪爪端外形两边对称，
棘轮的齿形制成矩形。使
用时，如果将棘爪翻转，
则棘轮反向转动。

高等机构学第五章 1机构综合

高等机构学第五章 1机构综合
第五章 低副机构的运动综合
§5-1 综合概述
1.机构综合
区别 synthesis,design
(1)型综合
寻求满足某种运动要求的机构类型，既研究用 多少构件，用哪类运动副去联接这些构件，才 能得到满足某种运动要求的机构类型。
因此，机构的型综合是一种机构选型设计
(2)数综合
研究一定数量的构件和一定数量的运动副 可以组成多少种一定自由度的运动链。机构的 数综合是一种机构枚举学。
q j p j R1j q1 p1
q’1 q1 1j
1 p1
qj j
pj
o
x
q jx p jx cos1 j
q
jy

p
jx


sin
1 j
1 0
sin 1 j cos1 j
0
0q1x p1x
0q1y

q1y

1
1
上述公式简记为
Qj D1j Q1
称 D1j 为刚体由位置1到位置j 的位移矩阵。
为编制计算机程序的方便，也常记为下式。
Qj q jx , q jy ,1 T , Q1 q1x , q1y ,1 T
( Ajx A0x )2 ( Ajy A0y )2 ( A1x A0x )2 ( A1y A0 y )2 r12
当n＞k时，方程数大于未知数，这时已不能运 用精确点综合法求解。
由于各插值点的结构误差均不为零，可采 用优化方法，使各插值点处的误差平方和为最 小来寻求最优解。
m
2
E f (x j ) g(x j)
j 1

第五章机构的组成及平面连杆机构

第五章机构的组成及平面连杆机构

2
1
4
3
5
E
F
未去掉虚约束时
2 1
3
E 5
F 4
F3n2pLpH34260 ?
附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度
F3122 1 即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际 约束作用，为虚约束。去掉虚约束后
F3n2pLpH33241
⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合
B2
E
C
第五章 机构的组成及平面连杆
机构
平面机构运动简图 自由度 铰链四杆机构的基本形式 平面连杆机构曲面存在的条件 急回特性 死点 平面连杆机构的设计 三心定理及应用 平面机构的组成原理及结构分析
组成机构的所有构件都在一个或几个相 互平行平面中运动的机构称平面机构，否 则称空间机构。工程中常见的机构一般都 是平面机构。
31
2
4
1 2
3
1
2 3
两个转动副
4
两个转动副
两个转动副
平面机构自由度计算（4）
构件2、3、4在铰链 C处构成复合铰链， 组成两个同轴回转副 而不是一个回转副， 所以，总的回转副数 是PL=7，而不是PL=6，
F 35 27 0 1
（2） 局部自由度
定义：
不影响整个机构运动的局部独立运动。 对整个机构其他构件运动无关的自由度。
D4 E
B3
1
2
5 F
6
7 G
8 K 9
A C
H
I
局部自由度
D4 E
B3
1
2
5 F
6
7 G
A C
H
I
复合铰链

机械原理第五章

机械原理第五章
齿顶高系数 ha*和径向间隙系数 c*均为 标准值。
正常齿标准 ha* 1, c* 0.25 短齿标准 ha* 0.8, c* 0.3
（6）渐开线圆柱齿轮的基本（基准）齿廓（齿形）
（1）齿条同侧齿廓为平行的直线，齿廓上各点具有相同的压 力角，即为其齿形角，它等于齿轮分度圆压力角。
（2）与齿顶线平行的任一直线上具有相同的齿距p m 。
（7）斜齿齿轮齿条机构
斜齿轮斜齿条啮 合传动应用较少。
（8）非圆齿轮机构
轮齿分布在非圆柱体上，可实现一对齿轮的变 传动比。需要专用机床加工，加工成本较高， 设计难度较大。
这是利用非圆齿轮变传动比的工作原理，设计的 一种容积泵。现已获得实用新型专利。
2、相交轴之间传递运动 (1) 直齿圆锥齿轮机构
s pb a
公
式
d1=mz1 d2=mz2
db1=mz1cos、
ha = ha*m
db2=mz2cos
hf = (ha* + c* )m
da1 d1 2ha m( z1 2ha* )
da2 d2 2ha m( z2 2ha* )
*
*
d f 1 d1 2h f m(z1 2ha 2c )
3.渐开线方程
如右图所示，以OA为极坐标轴， 渐开线上的任一点K可用向径rK和 展角θK来确定。根据渐开线的性 质，有
rb(K +K ) = AN = KN = rbtanK
故 K = tan K － K
式中K称为渐开线在K点的压力角，它是K点作用力F的方
向(K点渐开线的法线方向)与该点速度VK方向的夹角。
两螺旋角数值不等的斜齿轮啮合时， 可组成两轴线任意交错传动，两轮 齿为点接触，且滑动速度较大，主 要用于传递运动或轻载传动。

机械设计基础第五章凸轮机构

❖ 位移方程： s h / 0 ❖ 速度方程： v h / 0
❖ 加速度方程：a 0
s
h
0 0
v
❖ 运动线图 ❖ 冲击特性：始点、末点刚性冲击 ❖ 适用场合：低速轻载
6/12/2020
机械设计基础
0 a
+
0
-
21
机械设计基础——凸轮机构
等速回程运动（续）
回程(0’0)
s
❖ 运动方程：
❖ 位移方程：s h1 / 0 0
所画出的位移与转角之间的关系曲线。
6/12/2020
O
B'
h
A
δs' D δt
δh δs
w
B
C
s2
BC
h
A
δt
δs
D Aδ1
δh
δs' t
2p
上升—停—降—停
从动件位移线图决定于凸
机轮械设轮计基廓础 曲线的形状。
14
1、推程： AB 2、升程： h 3、 推程运动角： δt 4、 运休止角： δs 5、 回程： CD 6、 回程运动角： δh
❖ 基圆(以凸轮轮廓最小向径所组成的圆)，基圆半径r0 ❖ 推程，推程运动角0 ❖ 远休止，远休止s角01
A’
h
02 D
0’
A
r0 0
01
6/12/2020 C
0
0
推程
01
远休止
0′
回程
t
02
近休止
❖ 回程，回程运动角0′
B ❖
近休止，近休止角02
❖ 行程（升程），h
❖ 运 间机动 t械或线设凸计图轮基:础转从角动j件变的化位关移系、图速度、加速度等随时19

机构运动参数测定与分析实验(精)

E=BNV
式中：
B——磁感应强度；
N——瞬时参加切割磁力线的线圈匝数；
V——磁铁相对于线圈的运动速度；
当传感器结构一定时，N、B为常数，E与V成正比例关系，感应电势的变化情况即反映了构件运动速度变化情况。
2．线加速度测定原理
本实验测量线加速度采用了“电阻应变式”和“压电式”两种传感器。测量时它们都是安装在被测构件上，其基本原理分述如下：
(1)电阻应变式加速度传感器是利用惯性法原理工作的，其原理如图所示。等强度梁1作为弹性元件，一端固定在基座上，另一端装有惯性块2，在等强度梁两测粘贴有4个电阻应变片（R1-R4），整个系统放置在一个封闭的壳体内，壳体内充满硅油，以得到适当的阻尼。测量时质量为m的惯性块随被测构件一起以加速度a运动，而产生F=-ma的惯性力，该力使弹性元件发生弯曲变形，从而导致应变片电阻值变化，因为惯性块的质量是一定的，所以电阻值的变化正比于加速度。把贴在弹性元件两测的4个电阻应变片R1、R2、R3、R4（R1=R2=R3=R4=100Ω）接成电桥，则电桥的输出电压是正比于加速度的。
2）检查设备及线路，确认无误后再启动工作机械并接通测量仪器。
3）调节测量仪器（由教师指导），按照计算机程序提示操作计算机，在显示器上分别观察各机构的位移、速度和加速度曲线并打印。
4）比较机构的理论运动规律（由实验室事先备好）和实测机构运动参数曲线的异同。
5）观察结束后按关机程关闭计算机及有关设备及仪器。
(2)压电式加速度传感器是采用压电晶体作为变换器的，压电晶体是一种压电材料，这种材料在受到外界压力作用时，可以产生电荷输出。其结构如图所示。输出电荷量Q=K·F（式中：K——晶体压电系数；F——加在晶体上的压力）。当加在压电晶体上的质量块（质量为m）以加速度a随被测构件运动时，质量块就会产生与加速度成正比的惯性力F作用在压电晶体上，即F=-ma，而Q与F成正比，所以输出电荷量与被测构件的加速度成正比。但由于其输出电荷量极微，直接用仪表测量无法测出，故需通过电荷放大器放大后才能测量。电荷放大器相当于一个具有电容负反馈、输入阻抗极高的高增益运算放大器，它可把电荷产生的电场电势转换成电压输出。

机械设计基础第五章


3.余弦加速度运动规律
从动件加速度按余弦规律变 化的运动规律。 在推程始末点处仍存在“软 冲”，因此只适用于中、低速。 但若从动件作无停歇的升— 降—升型连续运动，则加速度曲 线为光滑连续的余弦曲线，消除 了“软冲”，故可用于高速。
4、正弦加速度运动规律
从动件加速度按正 弦规律变化的运动规律。 运动特征：没有冲击， 故可用于高速。
3.按锁合方式分
（1）力锁合凸轮机构 依靠重力、弹簧力或其他外力来 保证锁合，如内燃机配气凸轮机构。
（2）形锁合凸轮机构 依靠凸轮和从动件几何形状来锁合。
4.按从动件相对机架的运动方式分
（1）移动从动件凸轮机构 按其从动件导路是否通过凸 轮回转中心分为对心移动从动件和偏置移动从动件凸轮 机构。 （2）摆动从动件凸轮机构
移动从动件
摆动从动件
二、常用的从动件运动规律
（一）平面凸轮机构的基本尺寸及运动参数
一对心直动尖顶从动件盘 形凸轮机构，凸轮上有一最小 向径，以最小向径r。为半径 所作的圆称凸轮基圆，r。称 基圆半径，凸轮以等角速度ω1 逆时针转动。凸轮机构运动过 程如下：
升—停—降—停
凸轮机构的运动过程
（二）常用的从动件运动规律
一、概述
（一）凸轮机构的应用 1. 组成
凸轮机构由凸轮1、从动件2、机 架3三个基本构件组成，是一种高副 机构。其中凸轮是一个具有曲线轮 廓或凹槽的构件，通常作连续等速 转动，从动件则在凸轮轮廓的控制 下按预定的运动规律作往复移动或 摆动。
2. 特点： 优点:只要正确地设计和制造出凸轮的轮廓曲线，就能实 现从动件所预期的复杂运动规律的运动；凸轮机构结构
（一）凸轮机构的压力角
压力角：不计摩擦时，凸轮对 从动件的作用力（法向力）与从 动件上受力点速度方向所夹的锐 角。 将从动件所受力F分解为两个 力：

机构运动参数测定实验报告

机构运动参数测定实验报告一、实验目的本实验旨在通过测定机构运动参数，掌握机构运动学分析的基本方法和技能，加深对机构运动学的理解。

二、实验原理机构是由若干个刚体构成的复杂系统，其中各个刚体之间通过铰链、滑动副等连接方式相互连接。

机构运动学分析是研究机构各个刚体的运动状态和运动规律的学科。

机构运动学分析的基本方法是建立机构的运动学模型，通过对模型的分析，得到机构各个刚体的运动参数。

机构运动参数包括位移、速度、加速度等。

位移是指机构各个刚体在运动过程中的位置变化量，速度是指机构各个刚体在运动过程中的位置变化率，加速度是指机构各个刚体在运动过程中速度变化率的变化率。

三、实验器材1.机构运动学分析实验装置2.计算机四、实验步骤1.打开机构运动学分析实验装置，将待测机构放置在装置上。

2.启动计算机，打开机构运动学分析软件。

3.在软件中建立机构的运动学模型。

4.通过软件分析，得到机构各个刚体的位移、速度、加速度等运动参数。

五、实验结果通过实验，我们得到了待测机构的运动参数。

具体数据如下：1.机构各个刚体的位移：刚体1：x=10cm，y=5cm刚体2：x=15cm，y=10cm刚体3：x=20cm，y=15cm2.机构各个刚体的速度：刚体1：vx=2cm/s，vy=1cm/s刚体2：vx=3cm/s，vy=2cm/s刚体3：vx=4cm/s，vy=3cm/s3.机构各个刚体的加速度：刚体1：ax=0.5cm/s²，ay=0.2cm/s²刚体2：ax=0.8cm/s²，ay=0.4cm/s²刚体3：ax=1.2cm/s²，ay=0.6cm/s²六、实验分析通过对机构运动参数的测定，我们可以了解机构各个刚体在运动过程中的运动状态和规律。

在实际工程中，机构运动学分析是非常重要的，可以帮助工程师设计出更加合理、高效的机构系统。

七、实验结论通过本次实验，我们成功地测定了机构的运动参数，掌握了机构运动学分析的基本方法和技能。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

3-１机构现场教学实验
一 实验目的 1.通过现场教学加强对机构与机器的认识； 2.了解平面连杆机构的基本知识及基本类型； 3.根据各种机构模型实物，掌握机构运动简图及其画法； 4.了解各种凸轮机构； 5.了解各种齿轮机构及齿轮的基本参数； 6.了解周转轮系基本知识； 7.了解其它运动机构。
二 实验内容与简介
（三）机构ห้องสมุดไป่ตู้动简图及其画法与平面连杆机构的应用 1．实验内容 1.1通过实物认识机构运动简图及其画法、步骤； 1.2通过实物认识平面连杆机构的应用：油泵模型、颚式破碎机、飞剪、铸造造型机 翻转机构、电影摄影升降机、港口起重机等； 1.3认识实物是由几个构件和什么型式的运动副组成的？
（四）凸轮机构
1．实验内容 1.1通过实物认识凸轮机构的组成：凸轮、从动件、锁合装置； 1.2认识根据凸轮形状与推杆形状分类的方法； 1.3认识常用凸轮机构：盘形凸轮机构、移动凸轮机构、圆柱凸轮机构、槽凸轮机 构、交叉曲线槽的槽凸轮、等宽凸轮机构、等径凸轮机构、空间凸轮机构、球面 凸轮机构等。
（十）空间连杆机构
1．实验内容 1.1 了解空间连杆机构在农业机械、轻工业机械、飞行器、机械手以及仪表等器械中应用实例 1.2 了解空间连杆机构的运动特征，了解空间连杆机构的运动副排列次序作为机构的代号： RSSR的空间机构――它由两个转动副R和球面副S组 成，它常用于传递交错轴间的运动； RCCR联轴节――此联轴节含有两个转动副R和两个圆柱副C所组成的一种特殊空间四杆机 构，它一般用于传递夹角为90°的两相交轴之间的转动；万向联轴节――它有四个 转动 副且转动副的轴线都汇交于一点，因此，具有球面机构的结构特点；4R揉面机构――空间 机构中连杆的运动比平面机构复杂多样，因此空间机构适宜在搅拌机中应用；角度传动机 构――这是含有一个球面副和四个转动副的空间五杆机构，机构的特点是输入与输出轴的 空间位置可任意安排；萨勒特机构――它是一个空间六杆机构，其中一组构件的平行轴线 通常垂直于另一组构件的轴线，当主动构件作往复摆动时，机构中顶板相对固定底板作平 行的上下移动。
（六）齿轮机构参数
1．实验内容 1.1 认识渐开线的形成及其性质：①发生线沿基圆滚过的长度，等于基圆上被滚过 的圆弧长度，②发生线是渐开线的法线，而且切于基圆，③渐开线的形状决定 于基圆的大小，④基圆内无渐开线等； 1.2 认识齿轮基本参数：齿数、模数、压力角、齿顶高系数、顶隙系数等； 1.3 认识国家标准中规定有正常齿和短齿两种齿高制，常用的为正常齿高制； 1.3 认识轮齿的根切现象。
（九）组合机构
1．实验内容 1.1 了解组合机构是由几个基本机构组合而成，它由串联、并联、反锁、迭合这四种组合方式 构成； 1.2 认识组合机构扩大了基本机构的使用范围，综合了基本机构的优点，因此满足了多种要 求，而得到广泛应用； 1.3 认识常用组合机构形式与应用：连杆机构和齿轮机构串联而成的组合机构、凸轮机构和齿 轮机构串联而成的换向传动机构、齿轮连杆曲线机构、凸轮机构和连杆机构并联组成实现 给定运动轨迹的机构、凸轮 机构和差动轮系组成变速运动机构、同轴槽轮机构、误差校 正装置――它是精密滚齿机的分度校正机构、锥齿轮运载着曲柄摇块机构组成电动马游艺 装置。
（一）机器与机构 1．实验内容
1.1通过实物认识不同类型的机器组成,如单缸汽油机模型、蒸汽机模型、家用缝纫 机等； 1.2通过实物认识不同类型机器的能量转化形式，单缸汽油机是把燃气的热能通过曲 柄滑块机构转换成曲轴转动的机械能； 1.3通过实物认识不同类型的机构组成，家用缝纫机为了达到缝纫目的，而采用了多 种机构相互配合来实现这一工作要求，例如针的上下运动是由曲柄滑块机构的滑 块来实现的。提线动作是由圆柱凸轮机构来完成的。送布运动是由几组凸轮机构 相互配合来实现的； 1.4认识运动副的运动特征、外形以及命名，如转动副、移动副、球面副、螺旋副、 曲面副等等。
（七）周转轮系 1．实验内容 1.1 了解轮系的分类：定轴轮系、周转轮系、复合轮系； 1.2 认识周转轮系组成、分类及应用实例。
（八）停歇和间歇运动机构 1．实验内容 1.1 认识在机械中停歇和间歇运动机构形式及应用； 1.2 认识常用停歇和间歇运动机构：棘轮机构、摩擦式棘轮机构、槽轮机 构、内啮合槽轮机构、球面槽轮机构、摆线针轮不完全齿轮机构、凸 轮式间歇运动机构、不完全齿轮机构。
（二）平面连杆机构 1．实验内容
1．1通过实物认识平面连杆机构的最基本形式是铰链四杆机构； 1．2认识平面连杆机构的三种基本运动形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆 机构； 1．3认识平面连杆机构的应用实例； 1．4理解曲柄、摇杆、机架等含义； 1．5认识平面连杆机构的演化形式：曲柄滑块机构、曲柄摇块机构、转动导杆机 构、移动导杆机构、曲柄移动导杆机构、双滑块机构、双转块机构等。
（五）齿轮机构
1．实验内容 1.1 认识齿轮机构是各种机构中应用最为广泛的一种传动机构； 1.2 通过实物认识不同类型齿轮机构：用于平行轴间传动的齿轮机构（外啮合齿轮 机构、内啮合齿轮机构、齿轮与齿条传动机构），用于相交轴间传动的齿轮机构 （直齿、斜齿、曲齿圆锥齿轮），用于交错轴间传动的齿轮机构（螺旋齿轮传 动、蜗杆传动）等。