并联运动机床1

并联运动机床概述并联运动机床是指多个工作台或刀架可以同时进行运动的一种机床。

它通过使用多个独立的工作台或刀架，使得机床在同一台机床上可以同时进行多个加工操作。

这种机床一般由主轴、驱动装置、工作台和控制系统组成。

并联运动机床在工业生产中具有广泛的应用，可以提高工作效率，节约生产成本，对于批量生产和多种类型产品的加工都具有较大的优势。

首先，从加工效率上来看，由于并联运动机床可以同时进行多个工艺操作，可以大大缩短加工时间。

例如，在铣床和镗床的组合机床中，通过同时进行铣削和镗削操作，可以使得零件的加工时间减少一半以上。

这对于生产效率提高有着明显的作用。

其次，从生产成本上来看，由于并联运动机床可以在同一台机床上完成多个工艺操作，减少了物料的输送和处理环节，降低了生产线的长度和设备数量，节约了生产空间。

同时，只需要一个操作工人，减少人工成本。

另外，并联运动机床的能耗也较低，不仅节能环保，还能降低生产成本。

此外，并联运动机床还有以下几个优点：一是具有高精度和高稳定性，可以保证产品的质量和稳定性。

二是具有较强的适应性，可以根据不同的加工要求进行调整和改装。

三是具有较好的安全性，由于多个工作台或刀架可以同时进行运动，避免了工件的迎剪和碰撞现象，减少了事故的发生。

不过，并联运动机床也存在一些不足之处。

首先，由于机床结构复杂，维护和保养难度较大。

其次，并联运动机床的控制系统需要进行复杂的编程和调试，需要专业的技术人员进行操作和维护。

另外，并联运动机床的投资成本较高，对于一些小企业来说可能承担不起。

综上所述，并联运动机床具有较高的加工效率和生产效果，对于提高企业的生产能力和竞争力有着积极的作用。

随着制造业的发展，越来越多的企业开始采用并联运动机床。

未来，随着科技的不断进步和机床制造技术的提高，相信并联运动机床会在产业生产中发挥越来越重要的作用。

并联机床运动学自标定方法研究机床运动学自标定方法是现代制造技术中重要的研究领域之一、并联机床作为一种特殊的机床结构，其运动学参数标定更加复杂。

本文将对并联机床运动学自标定方法进行研究，并进行详细介绍。

首先，我们需要了解并联机床的基本结构和运动学模型。

并联机床由多个平行连杆组成，每个连杆由旋转副连接，形成一个闭链运动系统。

在运动学模型中，需要确定每个连杆的长度和连接角度，以及工作台的位置和姿态。

这些参数决定了机床的运动学特性。

然而，并联机床的运动学参数往往无法直接测量，因此需要通过自标定方法来求解。

自标定方法的核心思想是通过机床的运动状态和姿态数据，在已知的参考点或者已知位置的情况下，通过数学模型和优化算法，反推机床自身的运动学参数。

目前，关于并联机床运动学自标定方法的研究有很多，下面将介绍几种常见的方法。

第一种方法是基于传感器数据的自标定方法。

该方法通过传感器测量机床的运动状态和姿态数据，如位置、速度、加速度等，然后将这些数据作为参数输入到数学模型中，通过优化算法求解机床的运动学参数。

该方法的优点是适用范围广，可以用于各种类型的并联机床。

缺点是需要准确的传感器测量数据，对传感器的要求较高。

第二种方法是基于机器视觉的自标定方法。

该方法利用摄像头或其他视觉传感器获取机床的运动状态和姿态数据，然后通过图像处理和计算机视觉算法，提取特征点或轮廓线，进而求解机床的运动学参数。

该方法的优点是非接触性，适用于各种环境和工况下的机床标定。

缺点是对图像处理和计算机视觉算法的要求较高。

第三种方法是基于强化学习的自标定方法。

该方法利用强化学习算法，在已知的参考点或已知位置下，通过多次尝试和优化，不断调整机床的参数，使得机床的运动状态和姿态数据与真实值尽可能接近。

该方法的优点是自动化程度高，对机床本身的要求较低。

缺点是求解时间较长，需要大量的试验数据。

总结来说，并联机床运动学自标定方法是一项复杂且具有挑战性的任务。

研究人员可以根据具体情况和需求选择合适的自标定方法，同时结合机床的特点和性能进行优化和改进。

详解并联机床的设计理论与关键技术1 概述为了提高对生产环境的适应性，满足快速多变的市场需求，近年来全球机床制造业都在积极探索和研制新型多功能的制造装备与系统，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tool)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool) 或并联运动学机器(Parallel Kinem atics Machine)。

并联机床实质上是机器人技术与机床结构技术结合的产物，其原型是并联机器人操作机。

与实现等同功能的传统五坐标数控机床相比，并联机床具有如下优点：刚度重量比大：因采用并联闭环静定或非静定杆系结构，且在准静态情况下，传动构件理论上为仅受拉压载荷的二力杆，故传动机构的单位重量具有很高的承载能力。

响应速度快：运动部件惯性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的动态品质，允许动平台获得很高的进给速度和加速度，因而特别适于各种高速数控作业。

环境适应性强：便于可重组和模块化设计，且可构成形式多样的布局和自由度组合。

在动平台上安装刀具可进行多坐标铣、钻、磨、抛光，以及异型刀具刃磨等加工。

装备机械手腕、高能束源或CCD摄像机等末端执行器，还可完成精密装配、特种加工与测量等作业。

技术附加值高：并联机床具有“硬件”简单，“软件”复杂的特点，是一种技术附加值很高的机电一体化产品，因此可望获得高额的经济回报。

目前，国际学术界和工程界对研究与开发并联机床非常重视，并于90年代中期相继推出结构形式各异的产品化样机。

1994年在芝加哥国际机床博览会上，美国Ingersoll铣床公司、Giddings & Lewis公司和Hexal公司首次展出了称为“六足虫”(Hexapod)和“变异型”(VARIAX)的数控机床与加工中心，引起轰动。

此后，英国Geodetic公司，俄罗斯Lapik公司，挪威Multicraft公司，日本丰田、日立、三菱等公司, 瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典Neos Robotics公司，丹麦Braunschweig公司，德国亚琛工业大学、汉诺威大学和斯图加特大学等单位也研制出不同结构形式的数控铣床、激光加工和水射流机床、坐标测量机和加工中心。

并联机床一定义：并联机床(Parallel Machine Tools)，又称并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。

并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，是近年才出现的一种新概念机床，它是并联机器人机构与机床结合的产物，是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。

它克服了传统机床串联机构刀具只能沿固定导轨进给、刀具作业自由度偏低、设备加工灵活性和机动性不够等固有缺陷，可实现多坐标联动数控加工、装配和测量多种功能，更能满足复杂特种零件的加工。

自其1994年在美国芝加哥机床展上首次面世即被誉为是“21世纪的机床”，成为机床家族中最有生命力的新成员。

2.并联机床的特点整体而言，传统的串联机构机床，是属于数学简单而机构复杂的机床，而相对的，并联机构机床则机构简单而数学复杂，整个平台的运动牵涉到相当庞大的数学运算，因此虚拟轴并联机床是一种知识密集型机构。

这种新型机床完全打破了传统机床结构的概念，抛弃了固定导轨的刀具导向方式，采用了多杆并联机构驱动，大大提高了机床的刚度，使加工精度和加工质量都有较大的改进。

另外，由于其进给速度的提高，从而使高速、超高速加工更容易实现。

由于这种机床具有高刚度、高承载能力、高速度、高精度以及重量轻、机械结构简单、制造成本低、标准化程度高等优点，在许多领域都得到了成功的应用，因此受到学术界的广泛关注。

由并联、串联同时组成的混联式数控机床，不但具有并联机床的优点，而且在使用上更具实用价值。

随着高速切削的不断发展，传统串联式机构构造平台的结构刚性与移动台高速化逐渐成为技术发展的瓶颈，而并联式平台便成为最佳的候选对象，而相对于串联式机床来说，并联式工作平台具有如下特点和优点：结构简单、价格低。

并联机床的特性与应用摘要：并联机床是机床技术与机器人结合的一项新产物，在技术的革新下，并联机床类型愈加多样，在工程界与学术界有着良好的发展前景。

关于并联机床，国内外也投入了大量的人力、物力、财力来研究，取得了良好的成效。

本文主要针对并联机床的类别、特征与应用进行分析。

关键词：并联机床；特性；应用并联机床是并联机器人机构和机床结合并建立在空间机构学、机械制造、数控技术和计算机的软硬件技术以及CAD和CAM等技术上的一种高科技产品，可以实现加工工件的多坐标的联动数控加工、装配和测量以及对各种复杂的特种零件的加工工作。

在设计上无导轨，克服了传统的数控机床刀具只能沿着固定导轨行进而造成的刀具作业自由度偏低、灵活性差和机动性不够的缺陷，被广泛应用于航天航空、船舶、国防和大型模具等大型复杂零件或特种零件的加工制造。

相较于传统的串联机床来说，并联机床具有以下特性：一、简单的结构形式和传统的串联结构的机床相比，并联机床的机床机械零部件数目大幅减少，其组成部件主要由滚珠丝杠、虎克铰、球铰以及伺服电机等组成。

其通用组件多可以由专门厂家进行生产制造，因而并联机床在制造和库存成本上都大幅降低，并且容易进行部件的组装和搬运。

二、良好的结构刚性封闭性结构的采用使得并联机床具有相对较高的刚性。

由于并联机床的结构负荷流线短，并且其负荷分解的拉力和压力是有六只连杆同时承受的，在外力一定的情况下，从材料力学的角度来看，在应力和变形方面，悬臂量的应力和变形最大，两端插入次之，随后依次是两端简支撑和受力的二力结构，最后是受张力的二力结构。

因而，并联机床拥有高刚性的特点，优于传统的串联机床。

三、加工速度高而且惯性低在设计上，并联机床的结构所承受的力能发生方向的改变，两力构件因此成为最能节省材料的结构，并且并联机床的移动件的组成数目减少且受六个致动器的同时驱动，机器运转达到高速化很容易，并且惯性相对较低。

四、良好的加工精度并联机床的组成是多轴并联机构，其六个可伸缩杠杆长都可以单独作用于刀具的位置和姿态，不会造成传统串联机床出现的几何误差积累和放大的问题，甚至还可以产生平均化效果，具有结构设计的热对称性，热变形相对较小，所以会产生工件加工的高精度。

并联机床的标定方法主要有[ 129 ]: (1) 直接法, (2) 开环法, (3) 闭环法, (4) 任意性能评估检验法, (5) 序列法, (6) 样件法。

这些标定方法主要针对于刀具装卡在并联机构的某一运动平台上的
一类铣床,
如果铣切头安装在一活动悬臂梁上, 独立于并联机构, 主轴悬
臂梁可能处于不同的位置,因而需要对该型铣床结构参数的标定及刀具的定
根据测量方法的不同，目前大致有以下几种标定方法：
1.直接法。

采用高精度测量仪器测量机床部件的几何参数。

2.开环法。

这是并联机构传统的标定方法，该方法关键之
处在于利用高精度测量仪确定动平台的位姿，通过多个
位姿的测量辨识出机床的运动学参数。

3.闭环法。

闭环标定法是指标定过程中不仅可以包括动平
台位姿的测量，更多的是采用附加传感器对主，被动副相对运动的测量。

4.任意性能评估检验法。

例如采用传统的球杆仪在机床圆
周运动精度检测和机床误差自动诊断的同时就可以完成机床运动学参数的标定。

5.序列法。

其依据以定点为圆心，以定长为半径转动轨迹
包络为球面的原理对被动福进行标定，以机床为参考坐标系可以确定静平台运动副中心，以动平台为参考坐标系则可确定动平台运动副中心。

6.样件法。

在被标定机床上加工特殊的样机，在三坐标测
量机上测量其精度，把数据进行处理和优化，然后将其输入到并联机床控制系统，实现位置标定和补偿，。