并联机床专题讲座(并联)2精品PPT课件
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第五节船舶同步发电机并联运行分解ppt课件
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13
③电抗器粗同步并车原理
粗同步： 并车条件适
当放宽。
原理：
并车时先通 过三相空心电 抗器连接，经 过延时(拉入 同步)，然后 再合闸。 注意：电抗器X 是短时制。
14
. 并车失败的原因： . 1)电网电压、频率波动太大； . 2)网上原有发电机处空载状态； . 3)并车操作不当； . 4)未能及时转移负载。 . 1575~1578
一般可满足，航行并车不必检测。
6
结论：发电机并车时，合闸瞬间任何一个 条件不满足都会产生冲击电流，如果冲击 电流太大，会造成并车失败。相位和频率 条件不满足还会产生冲击转矩。 允许有误差：小的冲击电流对并车有利， 即无功电流有均压作用，有功电流形成整 步转矩，牵入同步。 最理想合闸：是待并发电机的电流为零时。
冬7.5 船舶同步发电机的并联运行
• 教学要求：
理解发电机并车、解列的意义，掌握发 电机的并车条件，发电机的并车操作程序 及注意事项。
1
并联运行的意义：
合理利用发电机容量，便于对发电机的维护管理
船上通常有三种情况需要并车操作：
1．当单机负荷达到80%额定容量时，仍可能增 加，应考虑并联一台发电机。
(周期为3~5秒)，灯光熄灭后(接近灯暗区中心) (ΔU为30%Ue灯灭)，合闸并车。
(4)缺点
灯光明暗不能说明f2是快还是慢。 10
. 2．灯光旋转法(亮灯法)
(1)电路 (一个同名相灯，两个异名相灯) (2)性能：
A ． f2 ＞f 1 ：三灯熄灭的顺序为： L1→ L2→ L3→ L1 ，
串联和并联ppt课件(好)
各部分电压与电阻成正比
在串联电路中，各部分电压与对应的电阻成正比，即$U_{1}:U_{2}:U_{3}:...:U_{n} = R_{1}:R_{2}:R_{3}:...:R_{n}$。
电阻特点
总电阻等于各部分电阻之和
在串联电路中，总电阻$R$等于各部分电阻$R_{1}, R_{2}, R_{3}, ... , R_{n}$之和，即$R = R_{1} + R_{2} + R_{3} + ... + R_{n}$。
电流方向一致
串联电路中的电流方向始终保持一致 ，从电源正极流向负极。
电压特点
总电压等于各部分电压之和
在串联电路中，总电压$U$等于各部分电压$U_{1}, U_{2}, U_{3}, ... , U_{n}$之和 ，即$U = U_{1} + U_{2} + U_{3} + ... + U_{n}$。
串联和并联课件
contents
目录
• 串联和并联简介 • 串联电路的特点 • 并联电路的特点 • 串联和并联的转换 • 串联和并联的实例分析
01 串联和并联简介
串联和并联的定义
串联
在电路中，元件逐个首尾相接， 电流只有一条路径，一处断处处 断。
并联
在电路中，元件并列接在电路两 点之间，每一元件两端的电压相 等，电流有两条或多条路径。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
并联电路的总电电路中，当所 有支路电阻相等时， 总电阻最小。
04 串联和并联的转换
串联转换为并联
串联电路中，电流只有一条路径，从 电源正极流到负极。若要将其转换为 并联电路，需要将每个电阻的两端分 别连接到电源的正负极。
在串联电路中，各部分电压与对应的电阻成正比，即$U_{1}:U_{2}:U_{3}:...:U_{n} = R_{1}:R_{2}:R_{3}:...:R_{n}$。
电阻特点
总电阻等于各部分电阻之和
在串联电路中，总电阻$R$等于各部分电阻$R_{1}, R_{2}, R_{3}, ... , R_{n}$之和，即$R = R_{1} + R_{2} + R_{3} + ... + R_{n}$。
电流方向一致
串联电路中的电流方向始终保持一致 ，从电源正极流向负极。
电压特点
总电压等于各部分电压之和
在串联电路中，总电压$U$等于各部分电压$U_{1}, U_{2}, U_{3}, ... , U_{n}$之和 ，即$U = U_{1} + U_{2} + U_{3} + ... + U_{n}$。
串联和并联课件
contents
目录
• 串联和并联简介 • 串联电路的特点 • 并联电路的特点 • 串联和并联的转换 • 串联和并联的实例分析
01 串联和并联简介
串联和并联的定义
串联
在电路中，元件逐个首尾相接， 电流只有一条路径，一处断处处 断。
并联
在电路中，元件并列接在电路两 点之间，每一元件两端的电压相 等，电流有两条或多条路径。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
并联电路的总电电路中，当所 有支路电阻相等时， 总电阻最小。
04 串联和并联的转换
串联转换为并联
串联电路中，电流只有一条路径，从 电源正极流到负极。若要将其转换为 并联电路，需要将每个电阻的两端分 别连接到电源的正负极。
串联和并联公开课课件课件
串联电路的电压等于各元件电压之和
详细描述
在串联电路中，总电压等于各元件上的电 压之和。这是因为每个元件都贡献一部分 电压降，导致总电压下降。
详细描述
在串联电路中，总电压等于各元件上的电 压之和。这是因为每个元件都贡献一部分 电压降，导致总电压下降。
串联电路的电阻分析
答案与解析部分
答案4
判断一个电路是串联还是并联，可以通过查 看电路中元件的连接方式来确定。所有元件 逐个首尾相接的是串联，所有元件并排连接 的是并联。
解析4
该答案给出了判断电路是串联还是并联的方 法，是解答习题4的基础。
THANK YOU
在需要多个用电器同时工作或需要增加总电流的场合，如家庭电器、大型设备 等。
02
串联电路分析
串联电路的电流分析
总结词
电流处处相等
详细描述
在串联电路中，电流处处相等，即流经每个元件的电流都是相同的。 这是由于电路中没有分支，电流只能沿着一条路径流动。
总结词
电流处处相等
详细描述
在串联电路中，电流处处相等，即流经每个元件的电流都是相同的。 这是由于电路中没有分支，电流只能沿着一条路径流动。
该答案给出了串联和并联电路的基 本定义，是解答习题1的基础。
答案2
串联电路的特点是电流处处相等， 总电压等于各元件电压之和。
答案与解析部分
解析2
该答案总结了串联电路的 电流和电压特点，是解答 习题2的基础。
答案3
并联电路的特点是总电流 等于各支路电流之和，总 电压等于各支路电压。
解析3
该答案总结了并联电路的 电流和电压特点，是解答 习题3的基础。
03
并联电路分析
并联电路的电流分析
并联机床
并联机床一定义：并联机床(Parallel Machine Tools)，又称并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。
并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，是近年才出现的一种新概念机床，它是并联机器人机构与机床结合的产物，是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。
它克服了传统机床串联机构刀具只能沿固定导轨进给、刀具作业自由度偏低、设备加工灵活性和机动性不够等固有缺陷，可实现多坐标联动数控加工、装配和测量多种功能，更能满足复杂特种零件的加工。
自其1994年在美国芝加哥机床展上首次面世即被誉为是“21世纪的机床”，成为机床家族中最有生命力的新成员。
2.并联机床的特点整体而言，传统的串联机构机床，是属于数学简单而机构复杂的机床，而相对的，并联机构机床则机构简单而数学复杂，整个平台的运动牵涉到相当庞大的数学运算，因此虚拟轴并联机床是一种知识密集型机构。
这种新型机床完全打破了传统机床结构的概念，抛弃了固定导轨的刀具导向方式，采用了多杆并联机构驱动，大大提高了机床的刚度，使加工精度和加工质量都有较大的改进。
另外，由于其进给速度的提高，从而使高速、超高速加工更容易实现。
由于这种机床具有高刚度、高承载能力、高速度、高精度以及重量轻、机械结构简单、制造成本低、标准化程度高等优点，在许多领域都得到了成功的应用，因此受到学术界的广泛关注。
由并联、串联同时组成的混联式数控机床，不但具有并联机床的优点，而且在使用上更具实用价值。
随着高速切削的不断发展，传统串联式机构构造平台的结构刚性与移动台高速化逐渐成为技术发展的瓶颈，而并联式平台便成为最佳的候选对象，而相对于串联式机床来说，并联式工作平台具有如下特点和优点：结构简单、价格低。
并联机构、并联运动机床
通过早期并联运动机床的试验研究表明，并 联运动机床与传统机床比较，具有一下优点： 1) 运动部件质量小，运动惯性小； 2) 高运动速度和高加速度，适合高速加工； 3) 主要部件具有重复性，通用程度高； 4) 容易通过预加载荷，提高机床部件的刚度； 5) 通过控制系统可以实现运动精度的补偿。
3.2并联机床的特点
3.4 国内并联机床研究
燕山大学黄真教授VAMT1Y
3.4 国内并联机床研究
哈尔滨工业大学加工汽轮机叶片并联机床
数控镗铣虚拟轴机床
3.4 国内并联机床研究
V100型并联车削中心
3.4 国内并联机床研究
哈量LINKS-EXE700并联机床
四、并联机构的其他应用
飞行模拟器
四、并联机构的其他应用
传统机床与并联机床的综合性能比较
3.3 实用阶段的并联机床
6X Hexa 立式加工中心
3.3 实用阶段的并联机床
КИМ-750型测量机 美国Hexel公司的P2000型5轴加工铣床
3.3 实用阶段的并联机床
德国Herkert机床公司SKM400型卧式加工中心
3.3 实用阶段的并联机床
德国DS-Technologie公司Sprint Z3型动力头
3D打印机
天文望远镜
四、并联机构的其他应用
医疗手术
在2O世纪9O年代中期问世的并联机床，正是为 解决传统机床存在的问题而进行的一种新的尝试。
3.1早期的并联运动机床
Variax 型加工中心
3.1早期的并联运动机床
美国 Ingersoll公司 VOH 600
3.1早期的并联运动机床
美国 Ingersoll公司 HOH 1000
3.2并联机床的特点
3.2并联机床的特点
3.4 国内并联机床研究
燕山大学黄真教授VAMT1Y
3.4 国内并联机床研究
哈尔滨工业大学加工汽轮机叶片并联机床
数控镗铣虚拟轴机床
3.4 国内并联机床研究
V100型并联车削中心
3.4 国内并联机床研究
哈量LINKS-EXE700并联机床
四、并联机构的其他应用
飞行模拟器
四、并联机构的其他应用
传统机床与并联机床的综合性能比较
3.3 实用阶段的并联机床
6X Hexa 立式加工中心
3.3 实用阶段的并联机床
КИМ-750型测量机 美国Hexel公司的P2000型5轴加工铣床
3.3 实用阶段的并联机床
德国Herkert机床公司SKM400型卧式加工中心
3.3 实用阶段的并联机床
德国DS-Technologie公司Sprint Z3型动力头
3D打印机
天文望远镜
四、并联机构的其他应用
医疗手术
在2O世纪9O年代中期问世的并联机床，正是为 解决传统机床存在的问题而进行的一种新的尝试。
3.1早期的并联运动机床
Variax 型加工中心
3.1早期的并联运动机床
美国 Ingersoll公司 VOH 600
3.1早期的并联运动机床
美国 Ingersoll公司 HOH 1000
3.2并联机床的特点
并联机床(共10张PPT)
在多菱体的5个面上安装有滚珠丝杆的支点，5根丝杠的另一端通过铰链与主轴部件的5个可转动同心外环连接，滚珠丝杆由伺服电动机驱动，改 变滚珠丝杆两端支点间的距离，即可使主轴部件处于不同工作位置。 按笛卡尔坐标控制沿3个轴线的移动和绕2个轴线的转动 传统数控机床是按笛卡尔坐标将沿3个坐标轴线的移动 X、Y、Z 和绕3个坐标轴线转动 A、B、C的控制依次串联叠加，形成所需的刀具运动轨迹
六杆并联机床
介绍一种结构新颖、高速加工用的并联运动机床。 它采用5杆并联机构和5环驱动的主轴部件，在并联运动 机构理论上有所突破，从而实现主轴部件的偏转角大于 90º，能够真正实现5轴联动、5面加工。
创新在于：首次采用5杆并联机构和5环驱动的主 轴部件，在并于90º，能够真正进行5面加工。
伺服电动机 万向铰链
环形铰链
主轴部件
滚珠丝杠
崭新的5杆配置使机床具有以下特点：
介绍一种结构1新)颖机、高床速加运工用动的并部联件运动的机床质。 量很小，采用功率小的驱动装置就可以达到很 高的加速度，所产生的惯性反作用力也非常小。 一次装夹，完成5面、5轴联动加工曲面的例子（汽车模型外形）如图所示。
2) 采用封闭框架结构和对称配置，使机床工作时产生的力 。
传统数控机床是按笛卡尔坐标将沿3个坐标轴线的移动 X、Y、Z 和绕3个坐标轴线转动 A、B、C的控制依次串联叠加，形成所需的刀具运动轨迹
尽可能相互抵消，从而保证机床的高动态性能。 。
1) 机床运动部件的质量很小，采用功率小的驱动装置就可以达到很高的加速度，所产生的惯性反作用力也非常小。 按笛卡尔坐标控制沿3个轴线的移动和绕2个轴线的转动 六轴联动的并联机床有六个自由度，可用于加工具有负杂曲面的零件。 并联机床（虚拟轴机床）：有六根驱动杆并行连接在固定平台和活动平台之间，每根杆的两端均采用球面支撑，刀具装在活动平台上。
六杆并联机床
介绍一种结构新颖、高速加工用的并联运动机床。 它采用5杆并联机构和5环驱动的主轴部件，在并联运动 机构理论上有所突破，从而实现主轴部件的偏转角大于 90º，能够真正实现5轴联动、5面加工。
创新在于：首次采用5杆并联机构和5环驱动的主 轴部件，在并于90º，能够真正进行5面加工。
伺服电动机 万向铰链
环形铰链
主轴部件
滚珠丝杠
崭新的5杆配置使机床具有以下特点：
介绍一种结构1新)颖机、高床速加运工用动的并部联件运动的机床质。 量很小，采用功率小的驱动装置就可以达到很 高的加速度，所产生的惯性反作用力也非常小。 一次装夹，完成5面、5轴联动加工曲面的例子（汽车模型外形）如图所示。
2) 采用封闭框架结构和对称配置，使机床工作时产生的力 。
传统数控机床是按笛卡尔坐标将沿3个坐标轴线的移动 X、Y、Z 和绕3个坐标轴线转动 A、B、C的控制依次串联叠加，形成所需的刀具运动轨迹
尽可能相互抵消，从而保证机床的高动态性能。 。
1) 机床运动部件的质量很小，采用功率小的驱动装置就可以达到很高的加速度，所产生的惯性反作用力也非常小。 按笛卡尔坐标控制沿3个轴线的移动和绕2个轴线的转动 六轴联动的并联机床有六个自由度，可用于加工具有负杂曲面的零件。 并联机床（虚拟轴机床）：有六根驱动杆并行连接在固定平台和活动平台之间，每根杆的两端均采用球面支撑，刀具装在活动平台上。
4-4并联机床
鉴于以上几点，今后虚轴机床的研制和生产可能 会有以下趋势： （1）采取技术措施增大机床的工作空间和运动范 围。例如采用串并联复合结构。例如上面讲过的 DCB510机床。 （2）开发适合于某种加工应用的专用虚轴机床以 降低对机床工作空间、运动范围的要求。 （3）加强对关键技术的研究，进一步提高机床的 各项性能指标。 （4）加大促销宣传力度，同时进一步降低机床成 本。
多功能灵活性强 由于该机床机构简单控制方便，较容 易根据加工对象而将其设计成专用机床， 同时也可以将之开发成通用机床，用以实 现铣削、镗削、磨削等加工，还可以配备 必要的测量工具把它组成测量机，以实现 机床的多功能。这将会带来很大的应用和 市场前景，在国防和民用方面都有着十分 广阔的应用前景。
知识链接：
美国芝加哥国际制造技术展览会（IMES 2010）是由美国机 械制造商协会主办的大型国际专业性展览会，每两年在芝加 哥mccormick place展览中心举办一届。作为世界上最负盛名 的四大机床展览会之一，这个大型贸易盛会吸引着全球数十 个国家和地区的1500多家公司参展，10万采购人员与会，世 界上30多家机床协会和近百个经济代表团云集IMES。展出面 积在15万平方米以上，参展商们展出当今世界上最精良的机 械制造技术和设备。同时，来自世界各地的数千位专家，将 在展会中向您推介其设计与产品。展品范围：各类机床和周 边设备、测量和检测设备、自动机械和工业操纵器、切削工 具、板材和管材成型设备、锻压设备、工业cae/cad/cam软件、 控制系统和工业自动化、塑料成型设备、工业安全及服务、 技术书籍和杂志、银行和金融机构等。
使用寿命长
由于受力结构合理，运动部件磨损小， 且没有导轨，不存在铁屑或冷却液进入导 轨内部而导致其划伤、磨损或锈蚀现象。
串联和并联ppt专业知识讲座
❖
❖ （2）①闭合开关，电流旳途径是：从电源正极出发，
经过
，再经过
，最终经过
，回到电
源负极。所以电流途径共有
条；②闭合开关，
两灯发光，取下灯泡L1，L2能继续发光吗？
（选填“能”或“不能”），这阐明
；
③将开关改接到L1与L2之间，开关能控制整个电路吗
？
（选填“能”或“不能”），再将开关改接到L2
与电源正极之间，开关仍能控制整个电路吗？
，支路开关
控制
。
并联
小组讨论
❖ 取两节干电池、两个灯泡、三个开关、若干导线，连成一种并 联电路。
❖ ①闭合开关，电流旳途径是：从电源正极出发，电流在
L2
（填“左”或“右”）接线柱分支，第一支路是L2
与 ，第二条支路是L1与 ，两条支路在S1 （填“左” 或“右”）接线柱会合，然后再经过S1，回到电源负极。所以电 流途径共有 条；
跟踪练习
❖ 1．如图所示，在电路中要使电灯L1和L2并
联，应闭合开关
。为了预防电路出现
短路，不能同步闭合开关
。
跟踪练习
❖ 2．如图所示，在桌面上有两个小灯泡和一种开 关，它们旳连接电路在桌面下，无法看到。某同 学试了一下，闭合开关时两灯泡均亮，断开开关 时，两灯泡均熄灭，这两个小灯泡究竟是串联连 接，还是并联连接。请你写出判断措施。
【学习指导二】并 联
自主 预习
小组 讨论
教师 点拨
跟踪 练习
自主预习
❖ 2．阅读课本第41、42页，完毕下列填空：
❖ （1）把电路元件 叫串联电路。
连接旳电路
❖（2）并联电路旳特点：a、电流途径有 （ 填“1”或“多”）条；b、用电器同步工作
❖ （2）①闭合开关，电流旳途径是：从电源正极出发，
经过
，再经过
，最终经过
，回到电
源负极。所以电流途径共有
条；②闭合开关，
两灯发光，取下灯泡L1，L2能继续发光吗？
（选填“能”或“不能”），这阐明
；
③将开关改接到L1与L2之间，开关能控制整个电路吗
？
（选填“能”或“不能”），再将开关改接到L2
与电源正极之间，开关仍能控制整个电路吗？
，支路开关
控制
。
并联
小组讨论
❖ 取两节干电池、两个灯泡、三个开关、若干导线，连成一种并 联电路。
❖ ①闭合开关，电流旳途径是：从电源正极出发，电流在
L2
（填“左”或“右”）接线柱分支，第一支路是L2
与 ，第二条支路是L1与 ，两条支路在S1 （填“左” 或“右”）接线柱会合，然后再经过S1，回到电源负极。所以电 流途径共有 条；
跟踪练习
❖ 1．如图所示，在电路中要使电灯L1和L2并
联，应闭合开关
。为了预防电路出现
短路，不能同步闭合开关
。
跟踪练习
❖ 2．如图所示，在桌面上有两个小灯泡和一种开 关，它们旳连接电路在桌面下，无法看到。某同 学试了一下，闭合开关时两灯泡均亮，断开开关 时，两灯泡均熄灭，这两个小灯泡究竟是串联连 接，还是并联连接。请你写出判断措施。
【学习指导二】并 联
自主 预习
小组 讨论
教师 点拨
跟踪 练习
自主预习
❖ 2．阅读课本第41、42页，完毕下列填空：
❖ （1）把电路元件 叫串联电路。
连接旳电路
❖（2）并联电路旳特点：a、电流途径有 （ 填“1”或“多”）条；b、用电器同步工作
最新第2章 船舶同步发电机并联运行PPT课件
船舶电站及其自动化系统
2021/5/10
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课件
进 入 夏 天 ，少 不了一 个热字 当头， 电扇空 调陆续 登场， 每逢此 时，总 会想起 那 一 把 蒲 扇 。蒲扇 ，是记 忆中的 农村， 夏季经 常用的 一件物 品。 记 忆 中 的故 乡 ， 每 逢 进 入夏天 ，集市 上最常 见的便 是蒲扇 、凉席 ，不论 男女老 少，个 个手持 一 把 ， 忽 闪 忽闪个 不停， 嘴里叨 叨着“ 怎么这 么热” ，于是 三五成 群，聚 在大树 下 ， 或 站 着 ，或随 即坐在 石头上 ，手持 那把扇 子，边 唠嗑边 乘凉。 孩子们 却在周 围 跑 跑 跳 跳 ，热得 满头大 汗，不 时听到 “强子 ，别跑 了，快 来我给 你扇扇 ”。孩 子 们 才 不 听 这一套 ，跑个 没完， 直到累 气喘吁 吁，这 才一跑 一踮地 围过了 ，这时 母 亲总是 ，好似 生气的 样子， 边扇边 训，“ 你看热 的，跑 什么？ ”此时 这把蒲 扇， 是 那 么 凉 快 ，那么 的温馨 幸福， 有母亲 的味道 ！ 蒲 扇 是 中 国传 统工艺 品，在 我 国 已 有 三 千年多 年的历 史。取 材于棕 榈树， 制作简 单，方 便携带 ，且蒲 扇的表 面 光 滑 ， 因 而，古 人常会 在上面 作画。 古有棕 扇、葵 扇、蒲 扇、蕉 扇诸名 ，实即 今 日 的 蒲 扇 ，江浙 称之为 芭蕉扇 。六七 十年代 ，人们 最常用 的就是 这种， 似圆非 圆 ， 轻 巧 又 便宜的 蒲扇。 蒲 扇 流 传 至今， 我的记 忆中， 它跨越 了半个 世纪， 也 走 过 了 我 们的半 个人生 的轨迹 ，携带 着特有 的念想 ，一年 年，一 天天， 流向长
并联机床专题讲座PPT课件
(d) ≤ 38 o
Stewart平台控制轴最短距离与刀具自转角的关系
120 180 刀具转角 Θ / (o)
.
14
2 并联机构精度和标定技术的研究
对XNZ2010进行标定试验
一种用于空
开发了适用于工业现场环境的并联机 间全位置和
构预标定算法；利用单自由度的相对 位置信息的测量，实现了基础平台铰 链点位置矢量的标定。研究了基于少
compensated
0.03
0.02
0.01
0
0
2
4
6
8 10 12 14 16 18 20
i
erra(mm) erra(mm)
如果不考虑铰链安装误差，补偿率 r = 85.8 % 如果考虑铰链安装误差的扰动，补偿率r = 36.5%
.
16
3. 并联机床动力学
(1) 并联机床刚度分析
• 利用解析法和有限元法，研究了并联机床的 刚度特性及其分布规律，两种结果的误差小 于15％，证实了刚度模型的可靠性和准确 性，为基于刚度的并联机床设计提供了理论 依据。
.
12
(2) 非线性方程组解集边界求解算法
并联机构的结构特点决定其 输入和输出运动之间具有复杂的 非线性关系，因此在机构的运动 学、动力学、作业空间、误差分 析及运动控制中均涉及大量的非 线性方程组求解。
基于流形理论和数值连续算法,
研究和开发了一种含参数的非线
性方程组的解集边界求解算法，
可以直接搜索出一个非线性系统
姿态的测量 方法及其装 置
自由度测量信息的标定技术。
.
15
铰链间隙的误差补偿算法
0.4
0.35
uncompensate
《并联运动机床》PPT课件 (2)
整理ppt
25
3.加工速度高、惯性低
如果结构所承受的力会改变方向，(介于 张力与压力之间)，两力构件将会是最节省材料 的结构，它的移动件重量减至最低，因此机床 很容易高速化，且拥有低的惯性。
整理ppt
26
4. 加工精度高
由于采用多轴并联机构组成，六个可伸缩杆 杆长都单独对刀具的位置和姿态起作用，因而 不存在传统机床(即串联机床)的几何误差累积 和放大的现象，甚至还有均化效果(averaging effect)；其拥有热对称性结构设计，因此热变 形较小；故它具有高精度的优点因：
（1）虚轴机床是用复杂的数学运算和相对简单的 机械结构来实现复杂型面的加工，降低了结构制 造成本；
（2）虚轴机床具有轴对称的基本结构，其对称部 件易于实现模块化设计和批量生产；
（3）决定虚轴机床精度的关键部件是机床的六根 杆及其两端铰链，易于采用滚珠丝杠、关节轴承 等通用件、标准件；
万向铰链
固定杆长 的杆件
整理ppt
主轴 万向铰链
37
电滚珠丝杆
电滚珠丝杆是伺服电动机与滚珠丝杆的集 成，具有减少传动环节、结构紧凑等一系列优 点。采用电滚珠丝杆可以大大简化数控机床的 结构。
整理ppt
38
电滚珠丝杆的结构
电动机转子
滚珠丝杆 滚珠螺母
整理ppt
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2. 六杆 Stewart 平台的演化
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6. 使用寿命长
由于受力结构合理，运动部件磨损小，且没有 导轨，不存在铁屑或冷却液进入导轨内部而导致其 划伤、磨损或锈蚀现象。
Stewart平台适合于模块化生产。 对于不同的 机器加工范围，只需改变连杆长度和接点位置，维 护也容易，无须进行机件的再制和调整，只需将新 的机构参数输入。
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6. 并联机床产业化进程
年12月25日通过鉴定
XNZ63由清华大学与昆明机床股 份有限公司联合研制，整个项目受 到云南省省校合作项目的资助。 XNZ63采用标准Gough-Stewart平台 结构，可6自由度联动，上下平台均 分层，有效地降低了各支链干涉的 可能。主要技术指标：作业空间 400*400*300mm，刀具摆角 ±25度， 加 工 精 度 ±0.02mm ， 最 大 速 度 15m/min，主轴转速 0－20000rpm， 主轴功率 10千瓦。
2002年与齐齐哈尔第二机床厂合作开发
2003年清华大学开发
★XNZD755主要创新点★
采用双柱龙门工作台移动转动复合式；用直 线电机驱动实现虚拟空间坐标位置，结构简单， 多自由度运动，有更高的速度和加速度；采用一 组平行四边形机构，刚度高。造价底，是国外同 类产品价格的1/3。可用于军工、航空、汽车等关 键部件加工。来自四、并联机构应用实例：
并联机构在大射电天文望远镜中的应用－－
精调与一次粗调的耦合实验平台
图33 对平台施加的模拟风载 红线：上平台的风振响应 兰线：控下平台的风振响应
精调与一次粗调的耦合实验平台
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
谢谢大家
荣幸这一路，与你同行
It'S An Honor To Walk With You All The Way
演讲人：XXXXXX 时 间：XX年XX月XX日
2001年与江东机床厂合作开发
加工对象指标：以满足 哈电加工混流式水轮机 叶片的精度要求为主要 目标，亦可用于其它叶 片类、大型模具等复杂 曲面零件加工。 最终目标：研制具有自 主知识产权的大型龙门 式五轴联动混联机床， 满足国家重点项目、国 防军工行业关键零部件 三维复杂曲面的精加工 ，提升国家基础装备的 核心竞争力。
2000年与昆明机床厂合作开发
XNZ2010是清华大学与南昌江 东机床厂联合开发的一台龙门式虚 拟轴机床。结构采用双柱龙门工作 台移动式，可完成4坐标联动，结 构属于清华大学专利。主要技术指 标和参数是：作业空间 1250*1000*600，刀具单向 最大摆 角 90 度，定位精度±0.02mm，主 轴功率10千瓦，主轴转速0-4000。
年12月25日通过鉴定
XNZ63由清华大学与昆明机床股 份有限公司联合研制，整个项目受 到云南省省校合作项目的资助。 XNZ63采用标准Gough-Stewart平台 结构，可6自由度联动，上下平台均 分层，有效地降低了各支链干涉的 可能。主要技术指标：作业空间 400*400*300mm，刀具摆角 ±25度， 加 工 精 度 ±0.02mm ， 最 大 速 度 15m/min，主轴转速 0－20000rpm， 主轴功率 10千瓦。
2002年与齐齐哈尔第二机床厂合作开发
2003年清华大学开发
★XNZD755主要创新点★
采用双柱龙门工作台移动转动复合式；用直 线电机驱动实现虚拟空间坐标位置，结构简单， 多自由度运动，有更高的速度和加速度；采用一 组平行四边形机构，刚度高。造价底，是国外同 类产品价格的1/3。可用于军工、航空、汽车等关 键部件加工。来自四、并联机构应用实例：
并联机构在大射电天文望远镜中的应用－－
精调与一次粗调的耦合实验平台
图33 对平台施加的模拟风载 红线：上平台的风振响应 兰线：控下平台的风振响应
精调与一次粗调的耦合实验平台
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You Know, The More Powerful You Will Be
谢谢大家
荣幸这一路，与你同行
It'S An Honor To Walk With You All The Way
演讲人：XXXXXX 时 间：XX年XX月XX日
2001年与江东机床厂合作开发
加工对象指标：以满足 哈电加工混流式水轮机 叶片的精度要求为主要 目标，亦可用于其它叶 片类、大型模具等复杂 曲面零件加工。 最终目标：研制具有自 主知识产权的大型龙门 式五轴联动混联机床， 满足国家重点项目、国 防军工行业关键零部件 三维复杂曲面的精加工 ，提升国家基础装备的 核心竞争力。
2000年与昆明机床厂合作开发
XNZ2010是清华大学与南昌江 东机床厂联合开发的一台龙门式虚 拟轴机床。结构采用双柱龙门工作 台移动式，可完成4坐标联动，结 构属于清华大学专利。主要技术指 标和参数是：作业空间 1250*1000*600，刀具单向 最大摆 角 90 度，定位精度±0.02mm，主 轴功率10千瓦，主轴转速0-4000。