自抗扰技术

《风力发电变桨距自抗扰控制技术研究及其参数整定》篇一一、引言随着全球能源结构的转型，风力发电作为清洁、可再生的能源形式，越来越受到人们的重视。

在风力发电系统中，变桨距控制技术是提高风电机组性能和稳定性的关键技术之一。

自抗扰控制技术作为一种先进的控制方法，在风力发电变桨距控制中具有广泛的应用前景。

本文将重点研究风力发电变桨距自抗扰控制技术，并探讨其参数整定方法。

二、风力发电变桨距控制技术概述风力发电变桨距控制技术是通过改变风电机组桨叶的节距角，以实现对风能的捕获和利用。

这种控制方式具有较高的灵活性和适应性，能够在不同风速和风况下保持风电机组的稳定运行。

然而，由于风力发电系统的非线性和不确定性，传统的控制方法往往难以达到理想的控制效果。

因此，研究更加先进的控制技术，如自抗扰控制技术，对于提高风力发电系统的性能和稳定性具有重要意义。

三、自抗扰控制技术原理及应用自抗扰控制技术是一种基于扰动观测器的控制方法，它通过观测系统内部的扰动，实时调整控制参数，使系统达到最优的控制效果。

在风力发电变桨距控制中，自抗扰控制技术可以有效地抑制系统内部的扰动，提高系统的稳定性和响应速度。

具体而言，自抗扰控制技术通过构建扰动观测器，实时观测系统内部的扰动信息，并根据观测结果调整桨叶的节距角，以实现对风能的优化利用。

四、风力发电变桨距自抗扰控制技术研究针对风力发电变桨距自抗扰控制技术，本文首先建立了风力发电系统的数学模型，包括桨叶动力学模型、发电机模型和控制系统模型等。

然后，基于自抗扰控制原理，设计了适用于风力发电变桨距控制的自抗扰控制器。

通过仿真实验，验证了自抗扰控制器在风力发电变桨距控制中的有效性和优越性。

五、参数整定方法研究参数整定是自抗扰控制技术中的重要环节。

针对风力发电变桨距自抗扰控制技术的参数整定问题，本文提出了一种基于遗传算法的参数整定方法。

该方法通过优化自抗扰控制器的参数，使系统达到最优的控制效果。

具体而言，遗传算法通过模拟自然选择和遗传学原理，在参数空间中进行搜索和优化，以找到使系统性能指标最优的参数组合。

3.3自抗扰控制技术旳MATLAB仿真自抗扰控制技术是由韩京清专家根据数年实际控制工程经验提出旳新旳控制理论。

在老式旳工业和其他控制领域，PID一直占据主导地位。

目前，PID 在航空航天、运动控制及其他过程控制领域，仍然占据90%以上旳份额。

不过，PID自身还是存在缺陷，而韩京清专家正是出于对P1D控制算法旳充足认知，尤其是对其缺陷旳清晰分析，提出了自抗扰控制技术。

3.3.1自抗扰控制技术概述自抗扰控制技术旳提出是根据对PID控制技术旳充足认知，扬其长处，抑其缺陷而提出旳。

老式PID控制技术应用领域很广泛，其控制构造如图3-9所示。

图3-9 老式PID构造其中，•++⎰=ekekdeku t21)(ττ。

众所周知，PID控制原理是基于误差来生成消除误差控制方略:用误差旳过去、目前和变化趋势旳加权和消除误差。

其长处有:靠控制目旳与实际行为之间旳误差来确定消除此误差旳控制方略，而不是靠被控对象旳“输入一输出”关系，即不靠被控对象旳“输入-输出”模型来决定控制方略，简朴易行，只要选择PID增益使闭环稳定，就能使对象到达静态指标。

当然PID控制仍有缺陷，其缺陷如下1、采用PID校正系统闭环动态品质对PID增益旳交化太敏感，当被控对象处在变化旳环境中时，根据环境旳变化常常需要变动PID旳增益。

2、“基于误差反馈消除误差”是PID控制技术旳精髓，但实际状况中直接取目旳与实际行为之间旳误差常常会使初始控制力太大而使系统行为出现超调，而这正是导致使用PID控制技术旳闭环系统产生“迅速性”和“超调”不可调和矛盾旳重要原因。

3、PID是用误差旳比例、积分、微分旳加权和形式来形成反馈控制量旳，然而在诸多场所下，由于没有合适旳微分器，一般采用PI控制规律，限制了PID旳控制能力。

4、PID是用误差旳过去、目前和未来旳合适组合来产生程制量旳。

经典PID一般采用线性取和措施，不过实际系统多为非线性系统，因此非线性拉制器更适合实际状况。

永磁同步电机自抗扰控制技术
永磁同步电机自抗扰控制技术是一种新型的控制方法，它可以有效地抑制电机系统中的扰动信号，提高系统的稳定性和性能。

该技术利用了永磁同步电机本身的特性，通过对电机的电流和转速进行控制，在电机系统中引入一个自适应控制器，从而实现了对系统扰动的有效抑制。

永磁同步电机自抗扰控制技术具有很多优点，例如可以提高电机系统的动态响应速度和稳态性能，能够在各种不同的工作条件下保持系统的稳定性，同时还具有较强的适应性，能够适应不同的负载扰动和环境变化等。

因此，在工业生产和制造领域中得到了广泛的应用。

然而，永磁同步电机自抗扰控制技术也存在一些问题和挑战，例如控制系统的设计和参数调试比较复杂，需要较高的专业知识和技能；同时在实际应用中还需要考虑到电机系统的安全性和可靠性等方面
的问题。

因此，未来需要进一步开展相关的研究和技术改进，以进一步提高永磁同步电机自抗扰控制技术的性能和应用范围。

- 1 -。

自抗扰控制技术一、本文概述自抗扰控制技术是一种先进的控制策略，其核心在于通过内部机制的设计，使系统能够自动抵御和补偿外部干扰和内部参数变化对系统性能的影响。

随着现代工业系统的日益复杂，对控制系统的鲁棒性和稳定性的要求也越来越高，自抗扰控制技术的出现为解决这些问题提供了新的思路和方法。

本文将对自抗扰控制技术进行详细的介绍和分析。

我们将阐述自抗扰控制的基本原理和核心思想，包括其与传统控制方法的主要区别和优势。

我们将介绍自抗扰控制技术的关键组成部分，如扩展状态观测器、非线性状态误差反馈控制律等，并详细解析其在控制系统中的作用和实现方式。

我们将通过实例分析和仿真实验，验证自抗扰控制技术在提高系统鲁棒性和稳定性方面的实际效果，并探讨其在实际工业应用中的潜力和前景。

本文旨在为从事控制系统设计、分析和优化的工程师和研究人员提供一种新的思路和方法，以应对日益复杂的工业控制问题。

也希望通过对自抗扰控制技术的深入研究和应用，为现代工业系统的智能化和自主化提供有力的技术支持。

二、自抗扰控制技术的基本原理自抗扰控制技术是一种先进的控制方法，其基本原理可以概括为对系统内部和外部扰动的主动抑制和补偿。

该技术的核心在于通过特定的控制策略，使系统在面对各种扰动时能够保持其稳定性和性能。

自抗扰控制技术的基本原理主要包括三个部分：扩张状态观测器（ESO）、非线性状态误差反馈（NLSEF）和跟踪微分器（TD）。

扩张状态观测器用于实时估计系统的总扰动，包括内部不确定性和外部干扰。

通过观测并提取这些扰动信息，系统能够在控制过程中主动抵消这些不利影响。

非线性状态误差反馈部分则根据观测到的扰动信息，通过非线性控制律的设计，实现对系统状态的快速调整。

这种非线性控制策略使得系统在面对扰动时能够迅速作出反应，从而保持其稳定性和性能。

跟踪微分器是自抗扰控制技术的另一个重要组成部分，它通过对期望信号的微分处理，生成一系列连续的指令信号。

这些指令信号能够引导系统以平滑、稳定的方式跟踪期望轨迹，进一步提高系统的控制精度和鲁棒性。

《自抗扰控制器研究及其应用》篇一一、引言随着现代工业系统的复杂性和不确定性日益增加，控制系统的稳定性和鲁棒性成为了研究的重要方向。

自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）作为一种先进的控制策略，因其出色的抗干扰能力和适应性，在工业控制领域得到了广泛的应用。

本文将详细介绍自抗扰控制器的原理、研究现状以及应用领域，以期为相关研究提供参考。

二、自抗扰控制器的原理自抗扰控制器是一种基于非线性控制的策略，其核心思想是通过引入对系统内外扰动的实时观测和补偿，实现对系统状态的精确控制。

自抗扰控制器包括三个主要部分：跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器和扰动观测器。

1. 跟踪微分器：负责根据参考信号和系统输出信号的误差，产生一个平滑的跟踪信号，以减小系统对参考信号的跟踪误差。

2. 非线性状态误差反馈控制器：根据跟踪微分器输出的跟踪误差，通过非线性状态误差反馈，产生一个控制信号，以减小系统内部和外部的扰动对系统的影响。

3. 扰动观测器：通过实时观测系统内外扰动，估计出扰动的变化趋势和幅度，并将其用于非线性状态误差反馈控制器的设计，以提高系统的抗干扰能力。

三、自抗扰控制器的研究现状自抗扰控制器自提出以来，经过多年的研究和发展，已经取得了显著的成果。

研究人员针对自抗扰控制器的设计和性能进行了大量的理论分析和实验验证，提出了许多改进和优化方法。

同时，自抗扰控制器在工业控制领域的应用也得到了广泛的关注和推广。

四、自抗扰控制器的应用领域自抗扰控制器因其出色的抗干扰能力和适应性，在许多领域得到了广泛的应用。

主要包括以下几个方面：1. 航空航天领域：自抗扰控制器可以应用于飞行器的姿态控制和轨迹跟踪等任务，实现对复杂环境下的精确控制。

2. 机器人领域：自抗扰控制器可以应用于机器人运动控制和路径规划等任务，提高机器人的运动性能和鲁棒性。

3. 工业自动化领域：自抗扰控制器可以应用于各种工业生产过程中的控制任务，如化工、冶金、电力等行业的生产过程控制。

永磁同步电机自抗扰控制技术
随着电力电子技术和自动控制理论的不断发展，永磁同步电机已经成为工业中广泛应用的高性能电机之一。

然而，由于永磁同步电机具有高度非线性、强耦合、参数难以测量等特点，传统的PID控制方法无法满足其高精度、高性能的控制要求。

因此，近年来，自抗扰控制技术逐渐成为永磁同步电机控制领域的研究热点。

自抗扰控制技术是一种基于系统非线性动力学特性的控制方法，具有良好的鲁棒性和自适应性。

在永磁同步电机控制中，自抗扰控制技术可以有效地解决电机存在的非线性、不确定性等问题，并且不需要精确的参数测量。

本文将介绍永磁同步电机的基本原理和特点，分析永磁同步电机存在的控制问题，重点阐述自抗扰控制技术在永磁同步电机控制中的应用，包括自抗扰控制器的设计和参数调节方法等。

通过实验验证，自抗扰控制技术可以有效地提高永磁同步电机的控制精度和鲁棒性，适用于各种永磁同步电机控制场合，具有广阔的应用前景。

- 1 -。

自抗扰控制原理
自抗扰控制（Anti-interference Control，AIC）是一种智能控制技术，它可以在面对强烈的外部干扰的情况下，确保系统稳定地运行。

它利用多种传感器获取外部信息，根据信息进行实时状态识别，以智能地管理现有系统资源。

自抗扰控制以避免系统受到外部干扰并降低工作效率为目标。

自抗干扰能源的功能是抵抗外部的干扰，确保系统稳定的运行。

该系统根据外部信息进行实时装换，它可以自主或非自主地进行响应，并求得最优运行状态，以用最少的资源实现最大的效率。

它采用模型预测技术，可以利用正确的阻尼参数和调节参数，以最小化外部扰动对系统输出影响的方法，来确保系统稳定地运行。

自抗扰控制也可以用于自动驾驶和自动机器人，以获得更准确的结果。

在无人机、海军船只和空中设备的指挥和控制中，自抗扰控制及其相关技术也可以充分发挥作用来增强安全性和可靠性。

自抗扰控制可以改善系统性能，并提高复杂系统在彻底干扰和脆弱环境中的可控性和稳定性。

它为复杂系统提供了巨大的抗干扰能力，并保证了系统的准确性。

通过灵活的实例选择，自抗扰控制可以不断改进系统的性能，有效避免外部干扰的影响。

永磁同步电机自抗扰控制技术探究摘要：永磁同步电机(PMSM)拥有高效、高精度、高动态响应等优势，在现代工业中得到越来越多的应用。

然而，PMSM的动态响应受到外部干扰和模型误差等因素的影响，导致控制效果降低。

自抗扰控制技术(ADRC)是一种有效的控制方法，其具有较强的鲁棒性和适应性，能够有效地降低外部干扰和模型误差对系统的影响，提高PMSM的控制性能。

本文基于ADRC理论，探究了PMSM的自抗扰控制技术，建立了PMSM的数学模型，并进行了控制器的设计和仿真试验。

结果表明，ADRC技术对于PMSM的控制效果具有良好的鲁棒性和适应性，在外部干扰和模型误差的状况下，可以有效地提高PMSM的控制精度和动态性能。

关键词：永磁同步电机；自抗扰控制；鲁棒性；适应性；动态性能。

正文：一、绪论随着现代工业的不息进步，永磁同步电机(PMSM)已经成为了各种机电设备中的重要部件，在机器人、电动车、风力发电机、电子电器等领域得到广泛的应用。

PMSM拥有高效、高精度、高动态响应等优势，是替代传统感应电机的重要选择。

然而，PMSM的动态响应受到外部干扰和模型误差等因素的影响，导致控制效果降低。

因此，如何提高PMSM的控制精度和动态性能，是当前探究的热点之一。

自抗扰控制技术(ADRC)是一种有效的控制方法，它不依靠于精确的系统模型和干扰预估，能够有效地降低外部干扰和模型误差对系统的影响，提高系统的稳定性和控制性能。

因此，ADRC 技术在PMSM的控制中也得到了广泛的应用。

本文基于ADRC理论，探究了PMSM的自抗扰控制技术，建立了PMSM的数学模型，并进行了控制器的设计和仿真试验。

二、 PMSM的数学模型PMSM是一种典型的无刷直流电机，其数学模型可以表示为：$$u=\frac{d}{dt}\psi+Ri+e$$$$T=\frac{3}{2}p(\psi i_m-L_d i_d i_m)-J\frac{d\omega}{dt}$$其中，$u$为输入电压，$\psi$为磁链，$R$为电阻，$i$为电流，$e$为反电势，$T$为转矩，$p$为极对数，$i_m$为磁场电流，$L_d$为轴向电感，$L_q$为切向电感，$J$为转动惯量，$\omega$为转速。

《自抗扰控制器研究及其应用》篇一一、引言自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）是一种先进的控制策略，旨在解决传统控制方法在处理不确定性和外部扰动时的局限性。

该技术广泛应用于工业控制、航空航天、机器人等领域，对于提高系统的稳定性和性能具有重要作用。

本文将对自抗扰控制器的原理、研究现状以及应用进行详细阐述。

二、自抗扰控制器的原理自抗扰控制器基于非线性控制理论，其核心思想是通过引入非线性状态观测器来估计和补偿系统中的扰动。

它主要包括三个部分：跟踪微分器、非线性状态误差反馈（NLSEF）和现代控制方法（如扩展状态观测器）。

1. 跟踪微分器：负责快速跟踪参考信号，同时对输入信号进行滤波，减少噪声干扰。

2. 非线性状态误差反馈：根据当前状态与参考状态之间的误差，利用非线性反馈机制对系统进行实时调整，提高系统的稳定性和抗干扰能力。

3. 现代控制方法：利用扩展状态观测器来估计和补偿系统中的未知扰动，实现系统的自抗扰。

三、自抗扰控制器的研究现状近年来，自抗扰控制器在理论研究和实践应用方面取得了显著进展。

在理论研究方面，学者们对自抗扰控制器的稳定性、鲁棒性等性能进行了深入研究，为实际应用提供了坚实的理论基础。

在实践应用方面，自抗扰控制器已广泛应用于工业控制、航空航天、机器人等领域，有效提高了系统的稳定性和性能。

四、自抗扰控制器的应用1. 工业控制：自抗扰控制器在工业控制中发挥着重要作用，可以有效抵抗生产过程中的各种扰动和干扰，提高生产效率和产品质量。

2. 航空航天：在航空航天领域，自抗扰控制器能够应对复杂的飞行环境和未知的扰动因素，保障飞行安全和提高飞行性能。

3. 机器人：在机器人控制中，自抗扰控制器能够提高机器人的运动精度和稳定性，使其在复杂环境中实现精确的定位和操作。

五、结论自抗扰控制器作为一种先进的控制策略，具有广泛的应用前景和重要的研究价值。

通过引入非线性状态观测器来估计和补偿系统中的扰动，自抗扰控制器可以有效提高系统的稳定性和性能。

自抗扰控制技术介绍1．自抗扰控制技术概述1.1 什么是自抗扰控制技术自抗扰控制器（Auto/Active Disturbances Rejection Controler, ADRC）技术, 是发扬PID控制技术精髓并吸收现代控制理论成就, 利用计算机仿真试验结果归纳和总结和综合中探索而来, 是不依靠被控对象正确模型、能够替换PID控制技术、新型实用数字控制技术。

1.2 自抗扰控制技术提出者——韩京清韩京清, 朝鲜族, 1937生, 系统与控制教授, 中国科学院数学与系统科学研究院系统科学研究所研究员、博士生导师,长久从事控制理论与应用研究工作, 是中国控制理论和应用早期开拓者之一。

韩京清先生于1998年正式提出自抗扰控制这一思想。

在这个思想提出以后, 中国外很多研究者都围绕着“自抗扰控制”展开实际工程应用研究。

同时, 自抗扰控制理论分析研究也在不停深入。

1.3 自抗扰控制技术特点和优点（1）自抗扰控制器采取“观察＋赔偿”方法来处理控制系统中非线性与不确定性, 同时配合非线性反馈方法, 提升控制器动态性能。

（2）自抗扰控制器算法简单、易于实现、精度高、速度快、抗扰能力强。

（3）统一处理确定系统和不确定系统控制问题; 扰动抑制不需外扰模型或者外扰是否观察; 控制算法不需辨识控制对象; 统一处理非线性和线性系统; 能够进行时滞系统控制; 解耦控制只要考虑静态耦合, 不用考虑动态耦合等。

2．自抗扰控制技术提出背景2.1 现代控制理论缺点和改善现代控制理论以状态变量描述为基础, 以状态反馈实现极点配置来改善全局动态特征问题。

所以, 此种控制关键手段是状态反馈。

“这种全局控制方法需要知道相关开环动态特征先验知识和状态变量信息, 这在很多工程实际中是很不现实, 因为工程实际提供不了相关开环动态特征多少先念知识, 所以这种全局控制方法是极难在实际中得到应用。

”这就是现代控制理论缺点, 这也限制了这种控制方法在工程实际中应用。

《风力发电变桨距自抗扰控制技术研究及其参数整定》篇一一、引言随着能源危机与环境污染问题日益突出，风力发电作为可再生能源的代表，已在全球范围内得到广泛应用。

而变桨距控制技术是风力发电系统中的重要环节，对于提升发电效率、保证风机安全以及优化整体性能具有重要意义。

自抗扰控制技术作为现代控制理论的一种，对于风力发电系统中的复杂、非线性以及时变特性有较好的适应能力。

因此，研究风力发电变桨距自抗扰控制技术及其参数整定，对于提高风力发电系统的性能和稳定性具有重要意义。

二、风力发电变桨距控制技术概述风力发电机的变桨距控制技术是通过改变风轮机的桨叶角度来调节风能的捕获。

在风速较低时，通过调整桨叶角度增大捕获的风能，提高发电效率；在风速过高时，通过调整桨叶角度减小风能的捕获，保护风机免受过载和损坏。

因此，变桨距控制技术对于风力发电系统的稳定运行和性能提升具有重要作用。

三、自抗扰控制技术原理及应用自抗扰控制技术是一种基于微分几何理论的现代控制方法，其核心思想是通过非线性状态误差反馈来构造控制系统。

该技术对于复杂、非线性以及时变系统的控制具有较好的效果。

在风力发电系统中，自抗扰控制技术能够有效地抑制系统的不确定性、外界干扰以及模型误差等因素对系统的影响，提高系统的稳定性和鲁棒性。

四、风力发电变桨距自抗扰控制技术研究针对风力发电系统的变桨距控制，结合自抗扰控制技术的优点，可以通过设计合适的控制器来提高系统的性能。

在控制器设计中，需要考虑系统的模型参数、外界干扰、桨叶的动力学特性等因素。

同时，还需要根据实际的风场环境和风机运行状态，对控制器进行优化和调整。

此外，还需要对控制器的稳定性和鲁棒性进行验证和分析。

五、参数整定方法及其实验验证参数整定是自抗扰控制技术中的重要环节，对于控制器的性能和稳定性具有重要影响。

针对风力发电变桨距自抗扰控制系统，可以采用试凑法、遗传算法、粒子群算法等整定方法对控制器参数进行优化。

同时，需要通过实验验证整定后的控制器在实际风场环境中的性能和稳定性。

自动控制原理自抗扰控制知识点总结自动控制原理中的自抗扰控制是一种重要的控制策略，它通过对系统进行建模和分析，设计合适的控制器来抵消外部干扰的影响，从而提高系统的稳定性和鲁棒性。

本文将对自抗扰控制的概念、原理以及相关应用进行总结和阐述。

一、概念和原理1.1 自抗扰控制的概念自抗扰控制，即自适应抗扰控制，是指通过对系统内部和外部干扰进行建模和估计，设计合适的控制器来抵消干扰的影响，从而实现对系统的控制。

其核心思想是通过主动干预和补偿，让控制器能够实时感知干扰的存在并及时做出相应的调整，使得受控对象的输出能够更好地接近期望值。

1.2 自抗扰控制的原理自抗扰控制的原理主要包括系统建模、干扰估计和抗扰控制器设计三个方面。

首先，需要对系统进行准确的建模，包括系统的动力学特性、结构和参数等。

通过建立数学模型，可以更好地理解系统的行为和响应，为后续的分析和设计提供基础。

其次，需要针对系统的干扰进行估计和补偿。

通过对干扰源的建模和分析，可以获得干扰的特征和变化规律，然后利用相应的算法和方法对干扰进行估计。

最后，将估计得到的干扰信号与系统输出进行比较，生成补偿信号，并通过控制器对系统进行调整，实现对干扰的抵消。

最后，根据系统的特点和要求，设计合适的抗扰控制器。

抗扰控制器可以通过经典控制理论或现代控制方法进行设计，如PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

控制器的设计要考虑系统的稳定性、响应速度和干扰抵消效果等指标。

同时，还需要根据实际应用中的需求，对控制器进行调优和参数整定，以提高系统的性能和鲁棒性。

二、自抗扰控制的应用2.1 机械系统控制自抗扰控制在机械系统中的应用非常广泛。

例如，对于一台机器人的运动控制，由于外部干扰的存在，可能导致机器人的轨迹偏差或者姿态稳定性下降。

通过自抗扰控制策略，可以实时估计和补偿外部干扰的影响，使得机器人能够更好地完成预定的任务。

2.2 电力系统控制在电力系统中，自抗扰控制可以应用于电网频率控制、电压稳定控制等方面。

3.3自抗扰控制技术的MATLAB仿真自抗扰控制技术是由韩京清教授根据多年实际控制工程经验提出的新的控制理论。

在传统的工业和其他控制领域，PID一直占据主导地位。

目前，PID 在航空航天、运动控制及其他过程控制领域，仍然占据90%以上的份额。

但是，PID自身还是存在缺陷，而韩京清教授正是出于对P1D控制算法的充分认知，尤其是对其缺陷的清晰分析，提出了自抗扰控制技术。

3.3.1自抗扰控制技术概述自抗扰控制技术的提出是根据对PID控制技术的充分认知，扬其优点，抑其缺点而提出的。

传统PID控制技术应用领域很广泛，其控制结构如图3-9所示。

图3-9 传统PID结构其中，•++⎰=ekekdeku t21)(ττ。

众所周知，PID控制原理是基于误差来生成消除误差控制策略:用误差的过去、现在和变化趋势的加权和消除误差。

其优点有:靠控制目标与实际行为之间的误差来确定消除此误差的控制策略，而不是靠被控对象的“输入一输出”关系，即不靠被控对象的“输入-输出”模型来决定控制策略，简单易行，只要选择PID增益使闭环稳定，就能使对象达到静态指标。

当然PID控制仍有缺点，其缺点如下1、采用PID校正系统闭环动态品质对PID增益的交化太敏感，当被控对象处于变化的环境中时，根据环境的变化经常需要变动PID的增益。

2、“基于误差反馈消除误差”是PID控制技术的精髓，但实际情况中直接取目标与实际行为之间的误差常常会使初始控制力太大而使系统行为出现超调，而这正是导致使用PID控制技术的闭环系统产生“快速性”和“超调”不可调和矛盾的主要原因。

3、PID是用误差的比例、积分、微分的加权和形式来形成反馈控制量的，然而在很多场合下，由于没有合适的微分器，通常采用PI控制规律，限制了PID的控制能力。

4、PID是用误差的过去、现在和将来的适当组合来产生程制量的。

经典PID一般采用线性取和方法，但是实际系统多为非线性系统，所以非线性拉制器更适合实际情况。