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NJ网络实验3日期：2015.3.2 实验目的：会使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。
理解轴设定，理解找原点方式。
要求每按一下触发位，轴就前进90度。
用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。
速度为每秒120转。
加减速默认。
伺服默认为欧姆龙G5,减速比1:1，柔性连接器连接。
思考如何设置MC_Move中的相对和绝对的切换。
实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。
参考资料：NJ教材、NJ操作手册指导人员：实验内容：1．样机搭建：电源线部分由于样机已经安装好，此部分省略，通过网线用菊花链网络拓展方式将NJ与两套伺服驱动器连接，并将伺服驱动器节点号分别设为1、2如下图：2．网络组建：打开Sysmac Studio软件，此时可以先与PLC在线，然后打开“配置和设置”，双击ETHERCAT，如下图右键点击主设备，在弹出菜单中选择“与物理网络配置比较和合并”如下图：在弹出窗口中点击应用“物理网络配置”。
点击应用。
完成后如下图，之后关闭此页面，网络配置完毕。
网络配置完成后发现右边“配置与设置”中EtherCAT下多了节点1、节点2。
右键点击其中一个节点会有弹出菜单，如下图，在此可以通过EtherCAT与G5伺服驱动器在线，并且可以直接修改伺服驱动器的参数及重置伺服驱动器的报错。
下图是离线与在线的区别在线后双击参数，可以打开伺服驱动器参数修改界面如果修改参数后与默认参数不同，参数项前面的黑色圆形图案会变成红色在线后也可以右键点击节点，发现弹出菜单中部分选项可以选择，如下图选择“警告”后主视图中变化如下图，在这里可以清除伺服驱动器的报错及报警历史，并可以查看报警历史。
3．轴设置将PC与NJ离线，右键点击“运动控制设置”的“轴设置”，在弹出菜单中选择添加两个轴设置，分别是MC_Axis000；MC_Axis001，如下图双击MC_Axis000主视图窗中将轴类型修改为伺服轴输入设备修改为节点1设备R88D-KN01H-ECT点击主视图左侧单位换算，修改电子齿轮比，由于本次试验伺服电机旋转编码器为220=1048576，将“电机转一周的指令脉冲数”设置为1048576，根据本次试验目的要求旋转90度，将显示单位选择为“度”，将“电机转一周的工作行程”设置为360如下图。
