欧姆龙伺服驱动培训ppt课件

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第4章伺服驱动系统PPT课件

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4.1伺服系统概述
(2)闭环伺服系统闭环伺服系统是误差控制随动系统(见图43)。数控机床进给系统的误差，是数控装置输出的位置指令和机床工作台(或刀架)实际位置的差值。闭环伺服系统需要有位置检测装置，检测执行元件运动的位置。该装置测出执行元件实际位移量或实际所处位置，并将测量值反馈给数控装置，与指令进行比较，求得误差，依此构成闭环位置控制。
由于闭环伺服系统是反馈控制，反馈测量装置精度很高，所以系统传动链误差、环内各元件误差以及运动中造成的误差都可以得到补偿，从而大大提高厂跟随精度和定位精度。目前，闭环系统的分辨率多为1um，定位精度可达士0. 01一士0. O5 mm;高精度系统分辨率可达0. 1 um。系统精度只取决于测量装置的制造精度和安装精度。
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4.1伺服系统概述
4.按使用直流伺服电动机和交流伺服电动机分类 (1)直流伺服系统直流伺服系统常用的伺服电动机有小惯量直
流伺服电动机和永磁直流伺服电动机(也称为大惯量宽调速直流伺服电动机)。小惯量直流伺服电动机最大限度地减少了电动机的转动惯量，所以能获得最好的快速性，在早期的数控机床上应用较多，现在也有应用。小惯量直流伺服电动机一般都设计成有高的额定转速和低的转动惯量，应用时要经过中间机械传动(如齿轮副)才能与}}r杠相连接。永磁直流伺服电动机能在较大过载转矩下长时间工作，并且电动机的转子惯量较大，能直接与}}r杠相连而不需要中间传动装置。此外，它还有一个特点是可在低速下运转，如能在1 r/min甚至0.1r/min下平稳地运转。因此，这种直流伺服系统在数控机床上获得厂广泛的应用，20世纪70年代至80年代中期，在数控机床上的应用占绝对统治地位。至今，仍有许多数控机床上使用这种电动机直流伺服系统。永磁直流伺服电动机的缺点是有电刷，限制r转速的提高(一般额定转速为1 000-1 500r/min )，而且结构复杂，价格较贵。

企业自动化人员欧姆龙培训

电子元器件、社会公共系统以及健康医疗
设备等广泛领域，在业内建立了响亮的品牌，占据着不可替代的地位。
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3
PLC简介
PLC 是 Programmable logic Controller的缩写，意为可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程，是工业控制的核心部分。
欧姆龙PLC编程
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1
主要内容
欧姆龙集团介绍 PLC简介欧姆龙PLC（型号CJ1M）编程欧姆龙PLC编程实例相关网站与资料
培训ppt
2
欧姆龙集团介绍
欧姆龙（OMRON）株式会社是全球知名的自动化控制及电子设备制造厂商，掌握着世界领先的传感与控制核心技术。自1933年创业至今的七十余年中，通过不断创造新的社会需求，公司全球业务遍及35个国家和地区，拥有超过27，000名员工；产品品种达几十万种，涉及工业自动化控制系统、
数字（digital）
数字由4位二进制位构成，可代表BCD码，也可以代表十六进制码。
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11
字节（byte）
字节由8位二进制位构成，可代表BCD 码，也可代表成十六进制码，还可以于 ASCII码对应。
字（word）
字由两个字节构成，可代表BCD码、十
六进制码，也可以和两个ASCII码对应。在欧
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17
PLC编程概要
编程要求 1.正确：PLC的程序一定要正确，并要经实际工作验证，证
明其能正确工作。 2.可靠：程序不仅要正确，而且要可靠。 3.简短：使PLC的程序尽可能简短，也是应追求的目标。 4.省时：程序简短可以节省运行时间，但简短与省时并不完

欧姆龙指令与伺服培训

欧姆龙贸易（上海）有限公司
4 欧姆龙各型号对照表
欧姆龙贸易（上海）有限公司
第二章 PLC内置脉冲输出位置控制
1
内置脉冲输出特点内置脉冲功能定位控制
2
2.1 2.2 2.3 2.4
速度控制
速度切换到定位停止脉冲输出
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CJ1M-CPU22
内置脉冲输出的接线排线与驱动器接线端子的对应关系
0001:脉冲输出1
M
无加速、减速的脉冲输出
F 目标频率 0 to 100,000Hz 欧姆龙贸易（上海）有限公司
2 内置脉冲功能
• 速度（连续模式） • 以规定速度输出（SPED）
如果需要停止,必须将目标频率F设为 0
图2-4以规定的速度输出示意图
欧姆龙贸易（上海）有限公司
2 内置脉冲功能
• 停止 • 立即停止(SPED)
图2-8立即停止示意图
欧姆龙贸易（上海）有限公司
实验一 CJ1M脉冲输出
P 0000:脉冲输出0 0001:脉冲输出1
有加减速的脉冲输出
S 加、减速率 S+1、S+2 目标频率
欧姆龙贸易（上海）有限公司
2 内置脉冲功能
• 速度（连续模式） • 以规定的加速率和速度输出（ACC）
欢迎参加 NC/MC班培训中心
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1
2 3 4 5
基本指令运动控制分类
CPU内置型
外置单元型欧姆龙各型号对照
6
运动控制系统
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进制
# 表示为16进制（Decimal） &表述为10进制（Hexadecimal）

伺服驱动器原理及应用培训 ppt课件

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4
一、电流环
CPU
CPU比较电流指令和电流反馈，作为结果的波形送入放大器，再经过PWM后将信号送到功率晶体管。
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5
一、电流环
PWM
PWM（脉宽调制）是一种将模拟信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率，其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时，PWM输出就发生一次转换，一系列的转换就形成了方波信号，其表现为模拟信号的平均值，相当于该信号的数字形态。
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13
四、主回路
主电容充电
在主电容充电中，我们看到一个继电器，RLY1。使用这个继电器是出于安全的目的。它保护这个电路并且限制上电时主电容C1的充电电流。
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14
四、主回路
P-N电压
在DB1上的P-N电压是供电电压的有效值，即右图中P点的电压读数是310V。 V(RMS) = 220V * 1.41 = 310V
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23
六、再生
再生的目的
再生有两个主要功能：1）消耗运动负载的惯性能量；2）快速地对主电容（C1）放电。
当一套EDB伺服系统运行在额定转速并且带着允许的最大负载惯量， EDB伺服驱动器必须吸收停止负载时产生的全部能量而不损坏系统。如果系统运行在超过额定转速或者带着超过允许的最大负载惯量，那么必须有外部再生。
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11
三、位置环
前馈功能
前馈功能缩短定位时间。前馈将使实际运动轮廓逼近指令运动轮廓。通常前馈增益Pn017设定在80%以下，对于大多数机械，设定超过80% 将会引起振动，使用前馈滤波Pn025 可以减小振动。
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伺服电机培训课件(PPT 39张)

Pr1.09第二转矩滤波 ↓
3.转矩控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19 Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定用户指定用户指定用户指定用户设置
备注控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择转矩指令增益，单位（×0.1V/100%）电机旋转逻辑取反，反馈脉冲数转矩模式速度限制
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下，右图表示调整流量。是运转是否实时自动调整这一功能，可结束正常？以进行自动增益切换，自动设定位置环路增益，速度环路增益，速度环路积分时间分析频率（FFT）把握共振特性常数、速度观测滤波器、转矩滤波器、前馈速度，惯量比等个调整参数，不能更改 ①把握速度环增益的范围。 ②把握共振点,根据需要使用按照操作手册进行调整时，陷波滤波器需要设定实时自动调整功能为无效。出现共振现象时要求更短的整定时间时
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度 (高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。（3）设置滤波器，陷波等。

培训三欧姆龙伺服

光电编码器的光栏板上有A组与B组两组狭缝，彼此错开1/4节距，两组狭缝相对应的光敏元件所产生的信号A、 B彼此相差90相位，用于辩向。当编码正转时，A信号超前B信号90；当码盘反转时，B信号超前 A信号90。
光电接收管发光管放大整形电路
转轴光电接收管
A相 B相 Z相公共端电源+
GSEL/VZERO/TLSEL 粉/红（2）
NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
NO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
NO 符号 +24VIN 1 0GND 13 24 +CCW/+SIGN/+FB -CCW/-SIGN/-FB 25 +CW/+PULS/+FA 22 -CW/-PULS/-FA 23 NOT 7 ECRST/VSEL2 4 POT 8 +Z 19 -Z 20 INP/TGON 10 RUN 2 GESEL 6 5 GSEL/VZERO/TLSEL RESET 3 BKIR 11 /ALM 9
幅值控制
相位控制幅值-相位控制
控制电流与励磁电流相位差保持90°不变，改变控制电压的大小控制电压与励磁电压保持额定值不变，改变控制电压的相位
同时改变控制电压的相位及幅值，励磁电压保持不变
9
伺服电机常见故障及处理
选型故障配线故障编码器故障联轴器故障噪声干扰
选型错误，转矩小，安装固定方式错误
主动力线配线错误，UVW错相，或线路短路、断路
编码器烧坏、编码器接线松脱、断线或对地短路

伺服驱动器原理及应用培训教材(PPT47页)

五、动态制动
动态制动是如何发生的？
第一种情况：双继电器版本的EDB伺服驱动器的动态制动电路使用一个继电器造成电机绕组短路，从而使电机紧急停机。当用在大功率伺服上时这种方法不是很安全。
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
五、动态制动
动态制动是如何发生的？
第三种情况： 2kW以上的EDB伺服驱动器的动态制动电路通过一个可控硅代替继电器动作，这是与1.5kW以下的伺服驱动器唯一不同的地方。电机转子能量也是消耗在动态制动电阻上。这种方法也使电机平滑的减速。
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
四、主回路
主电容充电
在主电容充电中，我们看到一个它保护这个电路并且限制上电时主电容C1的充电电流。
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
四、主回路
P-N电压
在DB1上的P-N电压是供电电压的有效值，即右图中P点的电压读数是310V。 V(RMS) = 220V * 1.41 = 310V
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
一、电流环二、速度环三、位置环四、主回路五、动态制动六、再生七、伺服选型
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
一、电流环
功能图
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
伺服驱动器原理及应用培训教材（PP T47页)
五、动态制动
动态制动何时发生？
Servo Off：动态制动打开以保证安全。 Servo On：动态制动关闭。伺服驱动器进入Servo Off状态，当： 1）S-ON输入信号关闭； 2）超程； 3）伺服报警发生； 4）主电源关闭。当以上事件发生时，我们能够通过设定参数Pn004指定电机如何停机。

第三章伺服驱动技术 ppt课件

只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。
2020/10/28
18
1）可变磁阻(VR-Variable Reluctance)型
该类电动机由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，其定子1与转子2由铁心构成，没有永久磁铁，定子上嵌有线圈，转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，并由此而得名可变磁型。
主要用于：机械设备位置、速度的动态控制。
2020/10/28
4
伺服系统的结构组成及分类
伺服系统的结构组成：
输入＋－
控制器
驱动元件
被控对象
输出
检测装置伺服系统的组成
2020/10/28
5
伺服系统的结构组成及分类
控制器
根据输入信号和反馈信号决定控制策略。
驱动元件将输入能量转化为机械能，驱动被控对象
第三章
伺服驱动技术
伺服系统的结构组成及分类典型驱动元件及其控制功率驱动接口
2020/10/28
1
CP
伺服驱动技术
2020/10/28
伺第服一系节统的结构组成及分类
2
精品资料
伺服驱动技术
根据控制指令信息，控制驱动元件，使机械系统的运动部件按照指令要求运动的一种控制技术。
2通020运/10/输28 机械。
14
关于伺服电动机
电气伺服系统的执行元件，把电信号转换为机械运动。
对伺服电动机的要求：具有较宽而平滑的调速范围；具有较硬的机械特性和良好的调节特动机
2020/10/28
步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机

伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(47张)

伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(4 7张)培训课件培训讲义培训教材工作汇报课件PP T
伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(4 7张)培训课件培训讲义培训教材工作汇报课件PP T
六、再生
再生是在电机减速过程中的一种动作，此时电机等效为一个发电机。再生吸收了旋转负载的动能，并将它转化为电能，回馈到驱动器。
当一套EDB伺服系统运行在额定转速并且带着允许的最大负载惯量， EDB伺服驱动器必须吸收停止负载时产生的全部能量而不损坏系统。如果系统运行在超过额定转速或者带着超过允许的最大负载惯量，那么必须有外部再生。
一、电流环二、速度环三、位置环四、主回路五、动态制动六、再生七、伺服选型
一、电流环
功能图
一、电流环
电流传感器
电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到 ASIC。在这里只需要2个电流传感器，因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W相的电流。
一、电流环
CPU
CPU比较电流指令和电流反馈，作为结果的波形送入放大器，再经过PWM后将信号送到功率晶体管。
一、电流环
PWM
PWM（脉宽调制）是一种将模拟信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率，其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时，PWM输出就发生一次转换，一系列的转换就形成了方波信号，其表现为模拟信号的平均值，相当于该信号的数字形态。
伺服驱动器原理及应用培训教材PPT(4 7张)培训课件培训讲义培训教材工作汇报课件PP T

《伺服电机知识培训》PPT课件

1。技术状况（1）. 当前国内外交流伺服产品的水平交流伺服系统的相关技术，一直随着用户的需求而不断发展。电动机、驱动、传感和控制技术等关联技术的不断变化、造就了各种各样的配置。就电动机而言，可以采用盘式电机、无铁芯电机、直线电机、外转子电机等，驱动器可以采用各种功率电子元件，传感和反馈装置可以是不同精度、性能的编码器、旋变和霍尔元件甚至是无传感器技术，控制技术从采用单片机开始，一直到采用高性能DSP和各种可编程模块，以及现代控制理论的实用化等等。从2005年11月在德国纽伦堡举办的SPS/IPC/Drives展览上可以看到世界范围内电气驱动、运动控制和相关软件的最新情况，其中交流伺服产品的亮点很多，代表了当前的国际水平。 2。技术发展方向现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，比如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、以及伺服专用模块(比如IR推出的伺服控制专用引擎)也不足为奇。
分析当前国内用户的购买因素，占前三位的是稳定可靠性、价格和服务。这也说明目前国内交流伺服市场还处在较低级的阶段，对性能和功能的充分利用没有摆在重要位置。从长远来看，伺服厂商的关键成功因素应该是产品的性价比、可靠性、技术含量、以及市场份额和品牌影响力。
（2）. 国内市场品牌竞争状况国内交流伺服市场当前品牌竞争情况和10多年前的变频器市场非常
度变化，而且转子速度等于定子速度，所以称“同步”。（2）、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。（3）、对应交流同步和异步电机，变频器就有相应的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服。当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。 4、交流伺服电机与普通电机还有很多区别，可以参考一下《电机学》方面的书籍；普通电机通常功率很大，尤其是启动电流很大，伺服驱动器的电流容量不能满足要求。可从电机的尺寸就知道原因了。

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R88M-KP
R88D-KT
G5系类电机与驱动器组合
G5系列驱动器-R88D-KN
OMNUC G系列
G系列
• OMNUC G 系列是针对位置控制、速度控制、转矩控制等广泛用途所开发的产品。 • 电机容量可实现应对从小容量的50W 到大容量的7.5kW 的各种需求。 • 编码器的标准配备为2500 脉冲的增量编码器规格和高分辨率的17 位绝对值/ 增量通
伺服驱动与变频器的关系两者都是用来控制电机转动的，但是变频器重在调速，而伺服驱动重在位置控制。
变频器是将工频的50、60Hz的交流电流先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉冲电流，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了。伺服驱动器功能比较强大了这些，比较人性化，顾名思义，伺服驱动器是可以非人工情况下完成一些操作的。而变频器只能完成单一的操作，并且需要人工支持。
求。 • 电机标准配备高分辨率的20位增量型编码器规格与17位绝对值/增量型共用编码器规格
。 • 作为增益调整功能，配备实时自动调谐功能与自适应滤波器功能，也可自动进行复杂
的增益调整。此外，也可对用于减少动作中机械共振的陷波滤波器进行自动设定，从而可减少机械振动。 • 另外，本伺服电机/ 驱动器配备抑振控制功能，负载刚性低、会振动的机构也可稳定停止。
Mechatrolink
• 是一个用在工业自动化的开放式通讯协定，最早由安川电机开发，后来由 MECHATROLINK协会维护。
• 协定分为以下的二种： • MECHATROLINK-II—定义传送接口为RS-485时的通讯协定架构，最快速度为10Mbit/s，
最多允许30个从站。 • MECHATROLINK-III—定义传送接口为以太网时的通讯协定架构，最快速度为100Mbit/s
伺服电机
执行机构
控制器
Hale Waihona Puke 控制装置：CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1 CP1H,NC,MCH为主）
（主要以
• CP1H • NC：
CJ、CS系列的位置控制（NC）单元脉冲串输出 • NCF ： CJ系列的位置控制（NC）单元 MECHATROLINK • MCH : CJ、CS系列的运动控制单元 MECHATROLINK • FQM1: 运动控制模块FQM1-MMP21（脉冲串、模拟指令）
，最多允许62个从站。
伺服控制器控制模式
根据不同控制系统的需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择：
1）位置控制模式 2）扭矩控制模式 3）速度控制模式
位置控制模式
• 位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置控制模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般用于定位控制。
SMARTSTEP2系列 R7D-BP
特点
• 小型化（35*140） • 刚度较低但也能实现抑制加减时的晃动 • 通过共振抑制实现高速定位 • 除以往的CW/CCW(2脉冲输入方式)、SIGN/PULS(1脉冲输入方式)外，还可对应90度微分
• 应用主要在对材•质的受力有严格要求的缠绕和放卷的位置中•，例如缠绕装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据•缠绕半径的变化随时改变以确保材质的•受力不会随缠绕半径的变化而改变。
速度控制模式
• 速度控制方式是通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的监测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增强了整个系统的定位精度。
目录一伺服系统的介绍二伺服系统的选型三常见故障及处理方法四伺服系统的应用
伺服系统介绍
概念：伺服系统是使物体的位置、方向、状态等输出被控量能随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
优点： 1）高精度的位置控制 2）高速定位控制 3) 机械性能好 4）抗干扰能力强
伺服驱动器
OMRON 伺服系统技术部
引言
伺服一词的来源伺服一词源于古希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的
驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能及时自行停转。由于它的"伺服"性能，因此而得名。目前伺服已经成为高精度、高响应速度、高性能的代名词。
用编码器规格的电机。 • 增益调整功能搭载了实时自动调整功能及适应滤波器功能，并可自动进行复杂的增益
调整。并且为了降低操作中出现的机械共振，陷波滤波器也可进行自动设定以实现降低机械的振动。 • 此外，通过安装了制振控制功能，对于负载刚度较低的振动结构也可实现稳定的停止性能。
R88M-GP
GP系类伺服驱动和电机组合
二、伺服系统的选型
• 概况 • OMNUC G5系列 • OMNUC G系列 • SMARTSTEP2系列 R7D-BP
伺服电机种类
驱动器种类
OMNUC G5系列
G5系列
• OMNUC G5系列除位置控制、速度控制、转矩控制外，还可进行全闭环控制。 • 电机容量50W～5kW、输入电源100V～400V，产品规格齐全，可满足用户的各种应用需
应用领域如数控机床、印刷机械、机械手等等。
扭矩控制模式
• 扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体的变现为：例如10V对应5N m的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5N m，如果电机的负载低于2.5N m时电机正转，外部负载等于2.5N m是电机不转，大于2.5N m时电•机反转（通常有重力负载情况下产生）。可以通过及时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可以通过通讯方式改变对应的数值来实现。