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返回参考点及常见故障一.回零必要性系统通过参考点来确定机床原点位置，以正确建立机床坐标。
二.回原点方式增量式有挡块返回参考点绝对编码器无挡块返回参考点绝对编码器有挡块返回参考点三.机床返回参考点控制原理系统在返回参考点状态（REF或ZERO）下，按下各轴点动按钮（+J）,机床以快速移动速度向机床参考点方向移动，当减速开关（*DEC）碰到减速档块时，减速开关由闭合转为断开，系统开始减速，以低速向参考点方向移动。
当减速开关离开档块时，此时减速开关再次闭合，系统开始找栅格信号（编码器一转信号）系统接收到一转信号后，以低速移动一个栅格偏移量（如果系统参数设置了栅格偏移量），准确停在机床参考点上。
特别强调减速开关复位（再次闭合），大约半个螺距后遇到一转脉冲比较合理。
因为开关闭合是靠弹簧复位的，每次复位时间并不固定，只要在半个螺距内开关能够闭合，随后而来的一转脉冲即为原点脉冲信号。
最坏情况复位信号和一转脉冲信号重合，系统有可能立即停下或以下一个一转脉冲信号为原点脉冲，此时原点有可能偏移一个螺距的距离，原点返回便不准确了。
基本概念：1.栅格偏移量16/18/21/16i/18i/21i 系统 18500 系统 508-511减速开关由压下断开到复位（由0变为1后）检测到的第1个1转信号后系统的偏移量调整栅格偏移量可调整原点位置2.手动返回参考点方向16/18/21/0i 系统 1006#50系统 3#3设为0，按正方向设为1，按负方向3. 手动返回参考点，同时控制轴数16/18/21/0i 系统 1002#00系统 49#4设为1：3轴设为0：1轴4.第一，第二参考点16/18/21/ 0i 系统 1240 12410 系统 708-711 735-7375.栅格宽度：16/18/21/ 0i 系统 18210 系统 570-573可以在伺服设定画面中参考计数器中直接设定，电机每转进给长度或角度值6.手动返回参考点速度16/18/21/ 0i 系统 14200系统 518 519 520 5217.返回参考点减速速度16/18/21/ 0i 系统 14250 系统 534四.数控系统返回参考点故障1.找不到参考点①机床回零过程无减速动作或一直以减速回零。
发那科数控系统培训资料（二）引言概述：本文是关于发那科数控系统培训资料的第二部分，旨在帮助读者进一步了解该系统并提供相关培训资料。
本文将从以下5个大点展开：一、系统的基本概念和架构；二、系统操作和编程；三、系统调试和故障排除；四、应用案例和实践指南；五、系统优化和功能进阶。
通过深入学习这些内容，读者将更好地掌握发那科数控系统的使用和应用。
正文内容：一、系统的基本概念和架构1. 数控系统的定义及发展历程2. 发那科数控系统的特点和优势3. 系统硬件组成和架构4. 系统软件组成和功能二、系统操作和编程1. 发那科数控系统的开机和关机操作2. 系统界面和功能导航3. 坐标系和工件坐标系设置4. 手动操作和自动操作模式切换5. 发那科数控系统的编程原理和语法规则三、系统调试和故障排除1. 发那科数控系统的调试流程和方法2. 系统运行参数的调整和优化3. 常见故障的诊断和排除方法4. 系统报警和故障代码的解读5. 系统维护和保养的常见问题及处理方法四、应用案例和实践指南1. 发那科数控系统的应用领域和案例分析2. 发那科数控系统在零件加工中的实际应用3. 发那科数控系统的参数配置和优化策略4. 刀具和切削参数的选择和优化5. 发那科数控系统的编程技巧和实践指南五、系统优化和功能进阶1. 发那科数控系统的功能扩展和定制化需求2. 高级功能的使用和应用技巧3. 系统的性能优化和调整方案4. 发那科数控系统的网络连接和数据交互5. 系统的升级和固件更新注意事项总结：通过本文的介绍，读者能够全面了解发那科数控系统的基本概念和架构，掌握系统的操作和编程技巧，掌握系统调试和故障排除的方法，熟悉系统的应用案例和实践指南，并了解系统的优化和功能进阶。
希望本文能为读者提供一份有价值的发那科数控系统培训资料，帮助读者更好地应用和运用该系统。
FANUC系统培训教案当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西门子系统（SIEMENS），日本三菱等。
本次讲座我们主讲日本发那科系统。
我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个部分。
现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对发那科控制系一个大致的了解。
高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、复合加工机床、多路径车床等尖端技术机床的纳米级CNC。
通过采用高性能处理器和可确保高速的CNC内部总线，使得最多可控制10个路径和40个轴。
F31i-A5五轴联动。
F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU，高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档产品，在中国大陆不销售。
中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU，8轴6 联动。
标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略低，可实现6轴4联动。
18i-MB5五轴联动。
一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数控基础开发出的简化版系统，现在0i-A已经基本不用，用得多0i-B及0i-C.0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。
现在一般机床采用此数控系统大致寿命约10年，到了故障频发的阶段，有的机床已经淘汰了。
FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。
POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。
系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。
以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。
Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本)
第一章: 介绍
1.1 FANUC的背景和发展历史
1.2 FANUC的应用领域
1.3 FANUC的工作原理和基本组成
第二章: 安全
2.1 安全标准和规定
2.2 安全防护装置的使用和维护
第三章: 控制系统
3.1 控制系统的组成
3.2 控制器的操作和编程
3.3 编程语言的基本语法和常用指令
第四章: 运动学
4.1 的坐标系和姿态表示
4.2 的运动学原理和运动控制
第五章: 传感器和视觉
5.1 传感器的种类和功能
5.2 视觉系统的原理和应用第六章: 操作与维护
6.1 操作界面和操作流程
6.2 的日常维护和故障排除6.3 的保养和维修
第七章: 编程实例
7.1 基本动作的编程实例
7.2 应用案例分析
第八章: 安全操作规程
8.1 操作安全规程和注意事项8.2 事故的预防和应急处理附件：
1.FANUC操作手册
2.FANUC编程实例
3.FANUC故障排除手册
法律名词及注释：
1.安全标准和规定：指相关法律法规中对于安全的要求和规范。
2.控制器：控制系统中的核心部件，用于控制的动作和运行。
3.编程语言：用于编写控制程序的计算机语言，包括指令和语法规则。
4.传感器：用于获取周围环境信息的装置，如力传感器和视觉传感器。
5.操作界面：用于人机交互和操作的界面，通常包括触摸屏和按键等设备。
FANUC系统培训教案当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西门子系统（SIEMENS），日本三菱等。
本次讲座我们主讲日本发那科系统。
我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个部分。
现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对发那科控制系一个大致的了解。
高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、复合加工机床、多路径车床等尖端技术机床的纳米级CNC。
通过采用高性能处理器和可确保高速的CNC内部总线，使得最多可控制10个路径和40个轴。
F31i-A5五轴联动。
F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU，高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档产品，在中国大陆不销售。
中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU，8轴6 联动。
标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略低，可实现6轴4联动。
18i-MB5五轴联动。
一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数控基础开发出的简化版系统，现在0i-A已经基本不用，用得多0i-B及0i-C.0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。
现在一般机床采用此数控系统大致寿命约10年，到了故障频发的阶段，有的机床已经淘汰了。
FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。
POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。
系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。
以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。
fanuc数控技术课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解FANUC数控系统的基本结构、功能及操作原理；2. 掌握FANUC数控编程的基本指令、格式及编程方法；3. 了解FANUC数控机床的调试、维护与故障排除方法。
技能目标：1. 能够熟练操作FANUC数控机床，进行基本的手动和自动编程；2. 能够运用FANUC数控编程软件，完成中等复杂程度的零件编程；3. 能够对FANUC数控机床进行简单的调试、维护及故障排除。
情感态度价值观目标：1. 培养学生热爱数控技术，增强对制造业的认识和兴趣；2. 培养学生的团队合作精神，提高沟通协调能力；3. 增强学生的质量意识、安全意识，培养严谨的工作态度。
课程性质：本课程为专业技能课程，旨在帮助学生掌握FANUC数控技术的相关知识和技能，为今后从事制造业工作打下基础。
学生特点：学生为中职或高职二年级学生，具有一定的机械基础知识，对数控技术有一定了解，但实际操作能力有待提高。
教学要求：结合学生特点，采用理论教学与实践操作相结合的教学方法，注重培养学生的实际操作能力和解决问题的能力。
通过本课程的学习，使学生能够达到课程目标，具备FANUC数控技术的基本应用能力。
二、教学内容1. FANUC数控系统概述- 系统结构及功能- 常用操作面板及功能键介绍2. FANUC数控编程基础- 编程指令与格式- 编程方法与步骤- 中等复杂程度零件编程实例3. FANUC数控机床操作- 手动操作与自动操作- 程序输入与编辑- 机床参数设置与调整4. FANUC数控机床调试与维护- 机床调试方法与步骤- 日常维护与保养- 常见故障排除方法5. 实践操作与训练- 基本操作技能训练- 编程与加工实践- 故障排除综合训练教学内容安排与进度：第一周：FANUC数控系统概述第二周：FANUC数控编程基础第三周：FANUC数控机床操作第四周：FANUC数控机床调试与维护第五周：实践操作与训练教材章节关联：本教学内容与教材第3章“FANUC数控系统编程与操作”和第4章“FANUC 数控机床调试与维护”相关。
FANUC系统修理培训beijing-fanuc技术部2021．9/01ed第一节 fanuc cnc系统共性故障的分析1、资料输入输出介面(rs232)不能正常工作。
对于fanuc系统，当资料输入输出介面不能正常，且报警时，有两个系列的报警号。
①3/6/0/16/18/20/power-mate，当发生报警时，显示85~87报警。
②10/11/12/15，当发生报警时，显示820~823报警当资料输出介面不能正常工作时，一般有以下几个缘由： 1）假如做输入出资料操作时，系统没有反应。
①请检查系统工作方式对不对，请把系统工作方式置于edit方式且开启程式爱护键，或者在输入引数时，也可以置于急停状态。
②请按fanuc出厂时资料单，重新输入功能选择引数。
③检查系统是否处于reset状态。
2）假如做输入输出资料操作时，系统发生了报警。
请检查系统引数下面是各系统的有关输入/输出介面的参数列电缆接线下图是fanuc系统到机床面板的连线中继终端cnc侧机床面板的连线中继终端介面和电脑连线线：1．25芯（机床25芯（i/0装置） 2． 25芯（终端）9芯（i/0）电脑3）外部输入输出装置的设定错误或硬体故障外部输入输出装置有fanuc纸带穿孔机，手持磁碟盒，, fanuc p-g，计算机等装置。
在进行传输时，要确认：a、电源是否开启b、波特率与停止位是否与fanuc系统的资料输入输出引数设定匹配。
c、硬体有何故障。
d、传输的资料据格式是否为iso/eia。
e、资料位设定是否正确，一般为7位。
4)cnc系统与通讯有关的印刷板下表是各系统与通讯介面有关的印刷板6）当fanuc系统与计算机进行通讯时，要留意：a.计算机的外壳与cnc系统同时接地。
b.不要在通电的状况下拔连线电缆。
c.不要在有雷雨时进行通讯作业。
d.通讯电缆不能太长。
5）假如发生85，86，87号报警 ,请按以下步骤查询： 2、电源单元不能开启fanuc系统的电源上有两个指示灯，一个是电源指示灯，是绿色的；一个是电源报警灯，是红色的，这里说的电源单元，包括电源输入单元和电源把握部分。
FANUC培训教材一、教学内容本节课我们将学习FANUC培训教材中的第二章，主要内容包括：1. FANUC的基本结构及其功能；2. FANUC的各种传感器及其作用；3. FANUC的编程语言及其应用。
二、教学目标1. 学生能够了解FANUC的基本结构及其功能；2. 学生能够理解FANUC的各种传感器及其作用；3. 学生能够掌握FANUC的编程语言及其应用。
三、教学难点与重点重点：FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用，编程语言及其应用。
难点：FANUC的编程语言及其应用。
四、教具与学具准备教具：FANUC模型，投影仪，电脑。
学具：笔记本，彩色笔。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察FANUC模型，引导学生思考的基本结构及其功能。
2. 讲解：用投影仪展示教材中的图片和文字，详细讲解FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用。
3. 例题讲解：选取具有代表性的例题，讲解FANUC的编程语言及其应用。
4. 随堂练习：让学生根据所学内容，完成课后练习题。
六、板书设计板书设计如下：FANUC基本结构1. 机械结构2. 电子元件3. 控制系统FANUC传感器1. 视觉传感器2. 触觉传感器3. 距离传感器FANUC编程语言1. 基本指令2. 函数指令3. 子程序七、作业设计1. 描述FANUC的基本结构及其功能。
2. 解释FANUC的各种传感器及其作用。
3. 编写一段FANUC程序，实现的基本运动。
答案：1. FANUC的基本结构包括机械结构、电子元件和控制系统。
机械结构包括本体和末端执行器；电子元件包括中央处理器、内存、输入输出接口等；控制系统负责控制的运动和任务执行。
2. FANUC的传感器包括视觉传感器、触觉传感器和距离传感器。
视觉传感器用于识别目标物体；触觉传感器用于检测物体的触感；距离传感器用于测量物体与之间的距离。
八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生对FANUC的基本结构、传感器和编程语言有了初步了解，但在编程实践方面仍需加强。
开始讲PMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。
PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。
一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。
如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。
在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。
因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超22程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。
（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。
PMC 信号分析X 为机床到PMC 的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。
Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。
F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。
开始讲P M C数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。
PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。
一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。
如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。
在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。
因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。
（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。
PMC信号分析X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。
Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。
F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。
开始讲PMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。
PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。
一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。
如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。
在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。
因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超2程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。
（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。
PMC信号分析X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。
2Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。
F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。
引言概述:发那科数控系统是一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业中。
为了更好地理解和掌握发那科数控系统的操作及应用技巧，培训资料的编写成为必要的举措。
本文是关于发那科数控系统培训资料的第二部分，将详细介绍该系统的高级功能、编程技巧、调试与故障排除方法，并结合实例进行解析，以帮助读者深入理解并掌握发那科数控系统的应用。
正文内容:一、高级功能1.1G代码扩展：介绍如何使用G代码扩展来实现更加复杂的操作和控制。
1.2M代码指令：解释不同的M代码指令和它们的功能，如刀具切换、冷却液开关等。
1.3轴间插补：详细介绍轴间插补的原理，以及如何使用该功能实现多轴同时运动。
1.4刀具半径补偿：讲解刀具半径补偿的概念和作用，介绍如何正确应用该功能。
1.5宏指令编程：介绍宏指令的编写和调用，以及如何利用宏指令简化程序。
二、编程技巧2.1编程语法规则：介绍发那科数控系统的编程语法规则，如注释、变量声明等。
2.2坐标系与坐标系转换：讲解发那科数控系统的坐标系及其转换方法，以及常见的坐标系问题的解决办法。
2.3工件坐标系与机床坐标系：解释工件坐标系和机床坐标系的概念，以及它们之间的关系和转换方法。
2.4常用运动指令：介绍常见的运动指令，如直线插补、圆弧插补等，以及它们的使用技巧。
2.5子程序的使用：详细讲解子程序的定义和调用，以及如何利用子程序提高程序的复用性。
三、调试与故障排除方法3.1程序调试方法：介绍如何利用发那科数控系统的调试工具对程序进行调试，以找出问题和改进程序。
3.2机床运动调试：讲解机床运动调试的步骤和方法，以确保机床在运行过程中的准确性和稳定性。
3.3故障排除流程：详细介绍故障排除的流程和方法，如如何分析问题、定位故障点和修复故障。
3.4常见故障分析与解决：一些常见的故障案例，分析其原因，并提供解决方法以供参考。
3.5故障预防措施：介绍一些预防故障的方法和措施，以减少故障发生的可能性和影响。
总结:本文主要针对发那科数控系统的高级功能、编程技巧、调试与故障排除方法进行了详细的阐述。
fanuc培训计划一、培训目标1. 了解Fanuc公司的发展历史，产品范围和技术优势；2. 熟悉Fanuc机器人的基本原理和工作原理；3. 学习Fanuc机器人的编程和操作技术；4. 掌握Fanuc机器人的维护和故障排除技能；5. 增强团队合作和沟通能力。
二、培训内容1. 公司介绍- Fanuc公司的历史和发展现状；- 产品范围和技术优势；- 公司文化和价值观。
2. 机器人基本原理- 机器人的定义和分类；- 机器人的组成和工作原理；- 机器人的应用领域和发展趋势。
3. 机器人编程和操作技术- Fanuc机器人编程语言和教导方式；- 安装和调试Fanuc机器人；- 操作Fanuc机器人的基本技能；- 机器人系统的控制和监控。
4. 机器人维护和故障排除- 定期维护和保养Fanuc机器人；- 常见故障及解决方法；- 机器人安全操作规程。
5. 团队合作和沟通- 如何与团队成员协作；- 如何有效沟通和协调工作；- 如何处理工作中的矛盾和挑战。
三、培训方式1. 理论学习- 通过课堂讲授、讨论和案例分析等形式，学习Fanuc公司的发展历程、产品技术、机器人原理和编程技术等知识。
2. 实践操作- 安排学员进行机器人的实际操作和编程练习，通过动手操作加深对机器人工作原理和编程技术的理解。
3. 考核评估- 设置机器人操作和编程的考核评估，检验学员的学习情况和能力提升。
四、培训时间安排1. 理论学习阶段：1周- 学习Fanuc公司的发展历史、产品技术和机器人原理等知识。
2. 实践操作阶段：2周- 进行机器人的实际操作和编程练习，掌握机器人的操作技术和编程技能。
3. 考核评估阶段：1天- 进行机器人操作和编程的考核评估，总结培训效果。
五、培训师资力量1. Fanuc公司的技术人员- 负责进行机器人的原理和技术知识讲授和实践操作指导。
2. 培训公司的专业讲师- 负责组织和管理培训课程，进行团队合作和沟通技能培训。
六、培训后效果评估1. 培训考核评估- 对学员的机器人操作和编程能力进行考核评估，检验培训效果。
开始讲 PMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科 PMC分为： PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的 PMCDGN中显示PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下 SW，则线圈 A 吸合， A 吸合后，其常闭触点打开，故线圈 B 不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。
PMC程序结构：END2作发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用为结束标志）。
一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。
如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N 段来执行。
在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。
因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。
（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。
PMC信号分析X 为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。
Y 为 PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。
F 为 CNC到 PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST 的信息，（即 M辅助功能， S 转速和 T 选刀功能）手动/ 自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500M03,CNC会发出F7.0的状态，不能用梯图使为 1 信号， M功能选通信号，我们只能使用F7.0 为 1 或 0 是错误。
FANUC系统数控机床操作实训指导书培训目的与要求一、了解数控铣床的工作基本原理，以用与操作密切相关的机床基本结构和组成作用；通过熟悉一套FANUC系统，通过不同系统的比较，达到触类旁通作用。
二、熟悉控制的操作方法，充分了解控制器各开关功能与操作方法。
三、掌握数控设备输入装置，学会输入加工程序方法，并且掌握文件的编辑、修正、调试以及模拟预演方法。
四、掌握加工过程的基本方法和技巧，养成加工操作过程中的良好习惯，对典型试件进行加工，了解数控的加工工艺以及影响加工零件的质量、加工效率等因素。
五、了解通过RS232C串口的DNC加工方式。
第一章数控设备的基本组成与作用数控设备最主要的部分分为四大部分：输入装置、数控系统、伺服系统和机床本体。
1、输入装置的作用将各个指令按照人的意愿通过一定的规则输入到机床的指定贮存器或缓冲区，从输入的代码的方式来看，输入装置与输入的方法有关，大致可分为三种方式：⑴控制介质输入控制介质就是将各指令代码的数控信息，利用一些能进行信息交换的物质载体，通常有穿孔纸带、磁带、磁盘等，相应的输入装置是光电阅读机、录音机、磁盘驱动器等。
随着计算机的普及，使用这种方式逐步减少。
⑵手工输入利用操作面板上的键盘（也有利用插口联接计算机普通键盘，如典型的华中世纪星控制系统等），显示屏和一些修改、编辑工具键，输入控制机床和刀具运动各个指令、代码等。
这种方式主要有下列形式：①手动数据输入（MDI，Manual Data Input），即通过机床面板上的键盘，将所需的数控程序指令逐句输入到系统的暂贮存器中，这种方法一般只适用于较为简短的程序，在执行后程序自动消除，不能重复使用，但有些程序中最终的指令可以利用指令的模态功能，重新用一些开关恢复。
通常MDI方法，在机床开机后，在需要对刀时，首先要将主轴先运行，比如输入时无需编制程序的程序号；有时，由于程序编制的指令不能满足生产需要时，这时利用MDI输入的特点，进行简单的修改，比如在执行DNC加工，加工程序很长，可达20～40兆字节，由于有的自动编程系统的后处理产生的数据可能冷却指令用M07，而可转位刀具的加工条件需要使用气冷方式，即要执行M08指令，中断加工来修改程序就有可能带来很大的不便，或者浪费许多时间，这时就可以利用单节功能暂停加工，将操作功能键切换到MDI方式，只要输入M08并执行，就可以完成程序执行的修改。
开始讲PMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。
PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。
一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。
如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。
在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。
因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。
（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。
PMC信号分析X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。
Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。
F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出F7.0为1信号，M功能选通信号，我们只能使用F7.0的状态，不能用梯图使F7.0为1或0是错误。
（有图）图示为刹车线圈电路图G为PLC到CNC侧的信号，主要包括M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）主轴急停G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止（失电）作为初学者一定要搞清加工程序中G代表插补指令，F 代表进给速度，而在梯形图中，G F分加别代表PLC和CNC之间控制信号，请大家记牢。
若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致CNC没有应答信号，不要试图强制导通它。
信号的一些常见问题：1.正负逻辑问题。
正逻辑，高电平有效，低电平无效。
负逻辑，高电平无效，低电平有效。
在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为G8.4,当G8.4为0时，急停命令有效，机床处于急停状态。
换言之，要使机床处于正常状态，必须使G8.4为1，其对应线圈应吸合。
一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。
如G8.4是地址 *ESP是符号2.常开点和常闭点X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图)发那科中用-‖-表示常开点，（有图）表示常闭点。
用高亮度或粉红色表不信号接通，用暗色或灰色表示信号关断。
如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开。
对于上图，不按下ST1 X0.0常开点为0（没有高电平进入PLC）常闭点为1按下ST1时 X0.0常开点为1（有高电平输入PLC）常闭为点0同样对于ST2，不按下ST2时， X0.1常开点为1（有高电平输入PLC）常闭点为0按下ST2时， X0.1常开点为0（没有高电平进入PLC）常闭点为1输出Y信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。
（有图）如图，梯形图中Y10.0闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点信号，Y10.0触点闭合，外部KA吸合。
如果Y10.0在梯形图中吸合，却不提供一个闭合触点，说明PLC有问题。
3.输入/输出电源问题发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流24V,I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,I/O LINK出故障首先要注意电源提供好了没有，内部保险是否烧毁内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得电。
内部I/O模块Y输出信号电源一般由DOCOM脚提供，需要将外部24V电源提供给DOCOM脚,再由DOCOM分配给各个触点，然后输出给继电器或电磁阀。
PMC地址分配其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC的处理，我们称之为高速处理信号。
例：急停X8.4,原点减速信号X9，测量信号X4。
在内部地址中，中间继电器R9000-R1000之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。
R9015.0在PMC运行后，产生一个脉冲信号，作为PMC运行信号R9015.1在PMC停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测PMC停止信号，在PMC停止后产生一个急停信号，R9091.2与PMC运行同步信号内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作为8MS精度级，定时器在PMC画面上设定和使用。
内部地址中，C0-C399作迷为计数器在PMC画面是设定和使用。
内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定各使用，K900-K919为系统占用区（有确定的地址含义），通常并上或串上一个K接点，可以添加或删除某种功能。
内部地址中，A0-A249作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部的报警信息文本。
内部地址中，D0-D9999作为数据寄存器，可以在PMC进行数据交换。
内部地址中，P0-P2000为子程序号，在PMC可以通过CALL(有条件调用),CALLU(无条件调用)子程序，子程序完成一些特定的功能。
内部地址中，L1-L9999作为标志号，PMC顺序程序用，标志号进行分块，系统通过PMC的标号跳转指令JMPB或JMP跳到所指定标号的程序进行控制。
PMC基本控制电路1.自锁回路（有图）A按下后，C吸合A松开后，由C的触点实现自锁B为停止，B断开后，回路断开2.互锁回路（有图）在C回路中串入D的常闭点，在D回路中，串入C的常闭点，两个回路实现互锁，C和D不会同时吸合。
3.逻辑O回路（有图）由于R0.0断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故R0.0永远不会吸合，R0.0一直为0 。
FANUC 16 18 Oi 中专用继电器R9091.04.逻辑1回路（有图）上电时R0.0由其常闭点得电而吸合，通过其常开触点实现自锁，所以R0.1一直为1FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器R9091.15.上升沿触发脉冲信号电路（有图）接下X2.0时，R2.0吸合，下一步，R2.1吸合，循环下去，再执行到R2.0回路时，因R2.1为1，故R2.0断开，R2.0为一个与X2.0同步吸合的脉冲信号。
6.下降沿触发脉冲电路（有图）分析：按下X0.1 时，R0.1吸合，R0.2断开。
松开X0.1时，由于R0.1还保持吸合，故R0.2吸合下一步，R0.1断开，循环下去，在执行到R0.2时，由于R0.1断开，所以R0.2失电所以R0.2是在X0.1松开后，下降沿时产生一个脉冲信号，7.R S触发电路（有图）分析：按下X0.1,后松开，R0.2产生一个脉冲信号。
Y0.1通过R0.2(常开点)和Y0.1（常闭点）吸合一下循环执行后，通过R0.2（常闭点）和Y0.1(常开点)自锁。
再按一下X0.1,R0.2产生一个脉冲信号，将R0.2（常闭点） Y0.1(常开点) 自锁回路切断，Y0.1松开。
动作结果按一下X0.1 Y0.1吸合再一下X0.1 Y0.1断电7.异或电路（有图）C=A_B+AB_ 此为逻辑电路中异或回路。
A B相同电平时 C为0，不吸合A B不相同时， C为1，吸合PMC 的功能指令数控机床的PLC指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂，仅靠基本指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。
一程序结束指令|---END1----| 第一级PMC程序区结束指令，第一级程序为快速执行程序区，每8MS执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂停等紧急动作|---END2-----| 第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每8MS顺序执行一段，为主程序区。
|---END------| PMC结束指令，在END和END2之间是子程序。
二.定时器指令定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。
分为可变定时器（TMR）和固定定时器（TMRB）通电延时可以理解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作，而是延迟一定时间，信号仍旧保持，输出继电器才吸合。
如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为1秒后，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输出继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全，1.可变定时器（TMR）TMR指令的定时时间可通过PMC参数中TIMER中可修改工作原理：当ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合当ACT=0,定时继电器断电，定时器号 1-8号最小单位为48MS9号以后最小单位为8MS定时继电器：作为可变定时器的输出，定时继电器地址由机床厂家设计者决定，一般采用中间继电器R图示PMC PRM(TIMER)#001NO ADDRESS DATA001 T000 0002 T002 0003 T003 0NO 代表定时器号DATA设定时间，单位为MS,以十进制直接设定。
2.固定定时器（TMRB）在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入FROM中，不能在梯形图PMC参数中改写。
一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时间，润滑时间）例：（有图）X0.1闭合，延时5秒钟，后50.0得电，其触点闭合，A0.0报警。
（有图）X0.2过载信号，通常是常闭。
正常时，梯图中X0.2常开点闭合，常闭点断开，R50.0不得电。
过载后，X0.2断开，X0.2常开点为0。
