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最新FANUC培训教材FANUC培训教材章节一：简介1.1 FANUC概述1.1.1 FANUC历史1.1.2 FANUC的应用领域1.2 FANUC产品介绍1.2.1 五轴伺服系列1.2.2 Delta型系列1.2.3 Collaborative系列章节二：FANUC基础知识2.1 安全操作规程2.1.1 安全操作准则2.1.2 紧急停机操作2.1.3 安全防护装置2.2 结构及组成部分2.2.1 结构概述2.2.2 关节系统2.2.3 控制系统2.2.4 外部设备2.3 编程方法2.3.1 点位方式编程 2.3.2 示例教导2.3.3 插补方式编程 2.3.4 异步方式编程章节三：FANUC操作技巧3.1 启动和关机3.1.1 启动操作步骤 3.1.2 关机操作步骤3.2 运动控制3.2.1 示教模式3.2.2 运动控制方式 3.2.3 程序运行控制3.3 工具和工件坐标系设定3.3.1 工具坐标系设定3.3.2 工件坐标系设定3.3.3 重定位操作步骤章节四：FANUC应用实例4.1 FANUC在汽车行业中的应用 4.1.1 汽车焊接作业4.1.2 汽车装配作业4.1.3 汽车涂装作业4.2 FANUC在电子行业中的应用 4.2.1 电子产品组装作业 4.2.2 电子产品检测作业 4.2.3 电子产品包装作业4.3 FANUC在食品行业中的应用 4.3.1 食品包装作业4.3.2 食品处理作业4.3.3 食品质检作业章节五：FANUC故障排除与维护5.1 常见故障及排除方法5.1.1 运动异常5.1.2 控制系统故障5.1.3 外部设备故障5.2 维护方法5.2.1 日常维护5.2.2 定期维护5.2.3 故障诊断与修复技巧本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例代码集法律名词及注释：1.技术标准：指由国家或行业组织制定的技术性规范，用于规范产品质量、安全性等方面的要求。
目录第一章概述 . (1)1.1FANUC 机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 . (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 . (2)第二章伺服枪的初始化设置 ............................................................................................3 2.1 伺服枪轴初始化安装 ..................................................................................................3 2.2 设置坐标系 ..................................................................................................................8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置(Gun Master . ........................................................................... 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16第三章焊接设置 . ............................................................................................................. 18 3.1 点焊 I/O . (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊 I/O及其设定 . (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 . .............................................................................................................28 4.1 手动加压 ....................................................................................................................284.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4焊枪点动操作 . ......................................................................................................... 33第五章编程 . ..................................................................................................................... 35 5.1 点焊指令 .. (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45 6.1 概述 . ...........................................................................................................................45 6.2 2步方式 . ....................................................................................................................45 6.2.1 准备工作 .............................................................................................................45 6.2.2 测量方法 .............................................................................................................46 6.3 单步方式 ....................................................................................................................48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 .............................................................................................50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 .........................................................................................52 6.5 恢复步骤 ....................................................................................................................53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 .............................................................................................53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 .............................................................................................54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55附录 SVGN 报警代码 . ................................................................................................57第一章概述1.1 FANUC 机器人伺服枪功能的特点全面支持伺服枪专用功能(手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等 ; 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径;与气焊枪的操作类似,便于掌握。
Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning_FANUC培训教材(基本)章节一：基础知识1.1 定义和分类1.2 FANUC概述1.3 的工作原理1.4 的基本部件介绍章节二：操作系统2.1 FANUC控制器简介2.2 控制器的基本界面2.3 编程语言简介2.4 控制器的程序输入和输出章节三：运动学3.1 坐标系和运动学基础3.2 FANUC的轴和关节3.3 的运动规划和轨迹控制3.4 的动力学章节四：编程4.1 编程的基本概念4.2 基于位置的编程4.3 基于关节的编程4.4 的运动指令和逻辑控制章节五：应用及故障排除5.1 FANUC的应用领域5.2 的安装和调试5.3 的故障诊断和维修5.4 的安全操作和维护附录：附件一：FANUC操作手册附件二：FANUC编程示例法律名词及注释：其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.FANUC：FANUC公司生产的工业，其具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
3.控制器：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
4.编程语言：一套用于编写程序的语言，可以控制的运动和操作。
5.坐标系：运动时参考的坐标系，用于确定的位置和姿态。
6.运动规划：运动轨迹的规划和优化，以实现特定的任务。
7.编程示例：展示不同应用场景下的编程实例，供学习和参考。
本文档涉及附件：1.FANUC操作手册2.FANUC编程示例本文所涉及的法律名词及注释：操作设备，其主要功能是通过感知、决策和执行动作，在人工操作的环境中完成任务。
2.控制器（Robot Controller）：用于控制运动和操作的电子设备，包含了控制器硬件和控制器软件。
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
