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返回参考点及常见故障一.回零必要性系统通过参考点来确定机床原点位置，以正确建立机床坐标。
二.回原点方式增量式有挡块返回参考点绝对编码器无挡块返回参考点绝对编码器有挡块返回参考点三.机床返回参考点控制原理系统在返回参考点状态（REF或ZERO）下，按下各轴点动按钮（+J）,机床以快速移动速度向机床参考点方向移动，当减速开关（*DEC）碰到减速档块时，减速开关由闭合转为断开，系统开始减速，以低速向参考点方向移动。
当减速开关离开档块时，此时减速开关再次闭合，系统开始找栅格信号（编码器一转信号）系统接收到一转信号后，以低速移动一个栅格偏移量（如果系统参数设置了栅格偏移量），准确停在机床参考点上。
特别强调减速开关复位（再次闭合），大约半个螺距后遇到一转脉冲比较合理。
因为开关闭合是靠弹簧复位的，每次复位时间并不固定，只要在半个螺距内开关能够闭合，随后而来的一转脉冲即为原点脉冲信号。
最坏情况复位信号和一转脉冲信号重合，系统有可能立即停下或以下一个一转脉冲信号为原点脉冲，此时原点有可能偏移一个螺距的距离，原点返回便不准确了。
基本概念：1.栅格偏移量16/18/21/16i/18i/21i 系统 18500 系统 508-511减速开关由压下断开到复位（由0变为1后）检测到的第1个1转信号后系统的偏移量调整栅格偏移量可调整原点位置2.手动返回参考点方向16/18/21/0i 系统 1006#50系统 3#3设为0，按正方向设为1，按负方向3. 手动返回参考点，同时控制轴数16/18/21/0i 系统 1002#00系统 49#4设为1：3轴设为0：1轴4.第一，第二参考点16/18/21/ 0i 系统 1240 12410 系统 708-711 735-7375.栅格宽度：16/18/21/ 0i 系统 18210 系统 570-573可以在伺服设定画面中参考计数器中直接设定，电机每转进给长度或角度值6.手动返回参考点速度16/18/21/ 0i 系统 14200系统 518 519 520 5217.返回参考点减速速度16/18/21/ 0i 系统 14250 系统 534四.数控系统返回参考点故障1.找不到参考点①机床回零过程无减速动作或一直以减速回零。
Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本) Fanuc_Robot_Basic_Trning FANUC培训教材(基本)
第一章: 介绍
1.1 FANUC的背景和发展历史
1.2 FANUC的应用领域
1.3 FANUC的工作原理和基本组成
第二章: 安全
2.1 安全标准和规定
2.2 安全防护装置的使用和维护
第三章: 控制系统
3.1 控制系统的组成
3.2 控制器的操作和编程
3.3 编程语言的基本语法和常用指令
第四章: 运动学
4.1 的坐标系和姿态表示
4.2 的运动学原理和运动控制
第五章: 传感器和视觉
5.1 传感器的种类和功能
5.2 视觉系统的原理和应用第六章: 操作与维护
6.1 操作界面和操作流程
6.2 的日常维护和故障排除6.3 的保养和维修
第七章: 编程实例
7.1 基本动作的编程实例
7.2 应用案例分析
第八章: 安全操作规程
8.1 操作安全规程和注意事项8.2 事故的预防和应急处理附件：
1.FANUC操作手册
2.FANUC编程实例
3.FANUC故障排除手册
法律名词及注释：
1.安全标准和规定：指相关法律法规中对于安全的要求和规范。
2.控制器：控制系统中的核心部件，用于控制的动作和运行。
3.编程语言：用于编写控制程序的计算机语言，包括指令和语法规则。
4.传感器：用于获取周围环境信息的装置，如力传感器和视觉传感器。
5.操作界面：用于人机交互和操作的界面，通常包括触摸屏和按键等设备。
第三章PMC第一节：PMC 基础知识1．顺序程序的概念所谓的顺序程序是指对机床及相关设备进行逻辑控制的程序。
在将程序转换成某种格式（机器语言）后，CPU即对其进行译码和运算处理，并将结果存储在RAM和ROM中。
CPU高速读出存储在存储器中的每条指令，通过算数运算来执行程序。
如下图所示：2．顺序程序和继电器电路的区别：上图所示：继电器回路（A）和（B）的动作相同。
接通A（按钮开关）后线圈B和C中有电流通过，C接通后B断开。
PMC程序A中，和继电器回路一样，A通后B、C接通，经过一个扫描周期后B关断。
但在B中，A（按钮开关）接通后C接通，但B并不接通。
所以通过以上图例我们可以明白PMC顺序扫描顺序执行的原理。
3．PMC的程序结构对于FANUC的PMC来说，其程序结构如下：第一级程序—第二级程序—第三级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束如图：在PMC执行扫描过程中第一级程序每8ms 执行一次，而第二级程序在向CNC的调试RAM中传送时，第二级程序根据程序的长短被自动分割成n等分，每8ms中扫描完第一级程序后，再依次扫描第二级程序，所以整个PMC的执行周期是n*8ms。
因此如果第一级程序过长导致每8ms扫描的第二级程序过少的话，则相对于第二级PMC所分隔的数量n就多，整个扫描周期相应延长。
而子程序是位于第二级程序之后，其是否执行扫描受一二级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。
输入输出信号的处理：一级程序对于信号的处理：如上图可以看出在CNC内部的输入和输出信号经过其内部的输入输出存储器每8M由第一级程序所直接读取和输出。
而对于外部的输入输出经过PMC内部的机床侧输入输出存储器每2MS由第一级程序直接读取和输出。
二级程序对于信号的处理：而第二级程序所读取的内部和机床侧的信号还需要经过第二级程序同步输入信号存储器锁存，在第二级程序执行过程中其内部的输入信号是不变化的。
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
FANUC培训教材(基本)
FANUC培训教材(基本)
一、前言
本教材旨在帮助读者了解和掌握FANUC的基本知识和操作技巧。
通过阅读本教材，您将能够理解的基本原理，进行简单的编程和操作。
二、概述
2.1 的定义和分类
2.1.1 定义介绍
2.1.2 分类介绍
2.2 FANUC的特点和应用领域
2.2.1 FANUC特点
2.2.2 FANUC应用领域
三、结构与组成
3.1 主要结构组成
3.1.1 的机械臂
3.1.2 的控制系统
3.2 FANUC的结构介绍
3.2.1 FANUC机械臂特点
3.2.2 FANUC控制系统介绍
3.2.3 FANUC传感器系统介绍
四、编程基础
4.1 编程语言介绍
4.1.1 编程语言概述
4.1.2 常用编程语言介绍
4.2 FANUC编程基础
4.2.1 FANUC编程语言概述 4.2.2 FANUC编程指令详解 4.3 编程实例演练
4.3.1 实例一、简单移动
4.3.2 实例二、挑选物体
五、操作与维护
5.1 系统启动与关机
5.1.2 系统关机步骤
5.2 操作基本技巧
5.2.1 运动控制
5.2.2 示教操作
5.3 常见故障及排除方法
5.3.1 故障代码解读
5.3.2 故障排除方法
六、附件
本文档涉及的附件可在FANUC官方网站。
法律名词及注释：
1、著作权法：指对作品依法享有的权益进行保护的法律。
2、商标法：指对商标依法享有的权益进行保护的法律。
3、专利法：指对发明、实用新型和外观设计依法享有的权益进行保护的法律。
开始讲PMC数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC .发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示PMC程序特点：PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。
PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。
一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。
如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。
在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。
因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。
（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。
PMC信号分析X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。
Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。
F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助功能，S转速和T选刀功能）手动/自动方式及各种使能信息，每种含义都是固定的，是发那科公司都定义好的，我们只能使用，不使赋值，不能当线圈用，只能是触点，如当读到编写加工程序中M代码时S500 M03,CNC会发出为1信号，M功能选通信号，我们只能使用的状态，不能用梯图使为1或0是错误。
（有图）图示为刹车线圈电路图G为PLC到CNC侧的信号，主要包括M S T 功能的应答信号和各坐标轴对应的机床参考点等G代码地址是固定的，是发那科公司定义好的，但是与F信号不同的是可以在梯图中当线圈使用，当然更可以当触点用，如（有图）主轴急停G 信号以以当线圈时，即我们可以在梯图中使其置1导通或置0截止（失电）作为初学者一定要搞清加工程序中G代表插补指令，F 代表进给速度，而在梯形图中，G F分加别代表PLC和CNC之间控制信号，请大家记牢。
若遇到F信号触点不闭合，只能考虑条件不满足导致CNC没有应答信号，不要试图强制导通它。
信号的一些常见问题：1.正负逻辑问题。
正逻辑，高电平有效，低电平无效。
负逻辑，高电平无效，低电平有效。
在发那科系统中，负逻辑信号前面带有*，如急停信号*ESP,*ESP为符号（SYMBOL）前面有*表示低电平有效，其地址（ADDRESS）为,当为0时，急停命令有效，机床处于急停状态。
换言之，要使机床处于正常状态，必须使为1，其对应线圈应吸合。
一个信号有两种表达方式，符号（SYMBOL）和地址（ADDRESS）符号有助于理解信号意义，通常是用英文简写信号含义。
如是地址 *ESP是符号2.常开点和常闭点X输入信号一般有如下两种情况，24V电源通过常开或常闭开关输入PLC(有图)发那科中用-‖-表示常开点，（有图）表示常闭点。
用高亮度或粉红色表不信号接通，用暗色或灰色表示信号关断。
如何理解常开和常闭何时导通，何时关断，记住一句话有高电平输入PLC时，对应常开点闭合，常闭点断开。
对于上图，不按下ST1 常开点为0（没有高电平进入PLC）常闭点为1按下ST1时常开点为1（有高电平输入PLC）常闭为点0 同样对于ST2，不按下ST2时，常开点为1（有高电平输入PLC）常闭点为0按下ST2时，常开点为0（没有高电平进入PLC）常闭点为1输出Y信号，当某个输出信号接通时，输出一个触点闭合信号。
（有图）如图，梯形图中闭合，高亮度或粉红色，其提供一个触点信号，触点闭合，外部KA吸合。
如果在梯形图中吸合，却不提供一个闭合触点，说明PLC有问题。
3.输入/输出电源问题发那科系统输入/输出型号信号电源一般为直流24V,I/O LINK模块有单独的电源供电，电源接口部分常称为CPD1,I/O LINK出故障首先要注意电源提供好了没有，内部保险是否烧毁内部I/O模块X输入信号电源由外部提供，一般通过I/O板上的保险提供给标有（24V）的针脚，所有X信号从此引脚得电。
内部I/O模块Y输出信号电源一般由DOCOM脚提供，需要将外部24V电源提供给DOCOM脚,再由DOCOM分配给各个触点，然后输出给继电器或电磁阀。
PMC地址分配其中机床侧的输入地址X中，有一些专用信号直接被CNC所读取，因为不经过PMC的处理，我们称之为高速处理信号。
例：急停,原点减速信号X9，测量信号X4。
在内部地址中，中间继电器R9000-R1000之间的地址被系统所占用不要用于普通控制地址。
在PMC运行后，产生一个脉冲信号，作为PMC运行信号在PMC停止前，输出一个下降沿逻辑，作为检测PMC停止信号，在PMC停止后产生一个急停信号，与PMC运行同步信号内部地址中，T0-T8作为48MS精度定时器，T9-T499作为8MS精度级，定时器在PMC画面上设定和使用。
内部地址中，C0-C399作迷为计数器在PMC画面是设定和使用。
内部地址中，K0-K99可作为普通的保持型继电器在PMC画面上设定各使用，K900-K919为系统占用区（有确定的地址含义），通常并上或串上一个K接点，可以添加或删除某种功能。
内部地址中，A0-A249作为信息，请求寄存器使用，用它产生外部的报警信息文本。
内部地址中，D0-D9999作为数据寄存器，可以在PMC进行数据交换。
内部地址中，P0-P2000为子程序号，在PMC可以通过CALL(有条件调用),CALLU(无条件调用)子程序，子程序完成一些特定的功能。
内部地址中，L1-L9999作为标志号，PMC顺序程序用，标志号进行分块，系统通过PMC的标号跳转指令JMPB或JMP跳到所指定标号的程序进行控制。
PMC基本控制电路1.自锁回路（有图）A按下后，C吸合A松开后，由C的触点实现自锁B为停止，B断开后，回路断开2.互锁回路（有图）在C回路中串入D的常闭点，在D回路中，串入C的常闭点，两个回路实现互锁，C和D不会同时吸合。
3.逻辑O回路（有图）由于断电器回路永远不会常开和常闭同时吸合，故永远不会吸合，一直为0 。
FANUC 16 18 Oi 中专用继电器4.逻辑1回路（有图）上电时由其常闭点得电而吸合，通过其常开触点实现自锁，所以一直为1FANUC 16 18 Oi 中有专用继电器5.上升沿触发脉冲信号电路（有图）接下时，吸合，下一步，吸合，循环下去，再执行到回路时，因为1，故断开，为一个与同步吸合的脉冲信号。
6.下降沿触发脉冲电路（有图）分析：按下时，吸合，断开。
松开时，由于还保持吸合，故吸合下一步，断开，循环下去，在执行到时，由于断开，所以失电所以是在松开后，下降沿时产生一个脉冲信号，S触发电路（有图）分析：按下,后松开，产生一个脉冲信号。
通过(常开点)和（常闭点）吸合一下循环执行后，通过（常闭点）和(常开点)自锁。
再按一下,产生一个脉冲信号，将（常闭点） (常开点) 自锁回路切断，松开。
动作结果按一下吸合再一下断电7.异或电路（有图）C=A_B+AB_ 此为逻辑电路中异或回路。
A B相同电平时 C为0，不吸合A B不相同时， C为1，吸合PMC 的功能指令数控机床的PLC指令必须要满足特殊要求，由于数控机床动作复杂，仅靠基本指令很难实现，功能指令即是实现一些特定功能的指令，其实都是一些子程序，应用功能指令就是调用相应的子程序。
一程序结束指令|---END1----| 第一级PMC程序区结束指令，第一级程序为快速执行程序区，每8MS执行一次，主要处理系统急停，超程，进给暂停等紧急动作|---END2-----| 第二级程序用来编写普通顺序程序，系统会根据第二级程序的长短分成若干段，每8MS顺序执行一段，为主程序区。
|---END------| PMC结束指令，在END和END2之间是子程序。
二.定时器指令定时器用来定时，用于程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，都是通电延时继电器。
分为可变定时器（TMR）和固定定时器（TMRB）通电延时可以理解为对信号的一种确认，某个信号动作之后，相应的继电器并不立刻动作，而是延迟一定时间，信号仍旧保持，输出继电器才吸合。
如卡盘作夹紧动作，夹紧到位开关闭合后，相应继电器并不马上吸合，使主轴旋转，而是延迟一定时间，假设为1秒后，夹紧到位开关仍旧吸合，说明夹紧牢靠，输出继电器才吸合，主轴开始旋转，确保安全， 1.可变定时器（TMR）TMR指令的定时时间可通过PMC参数中TIMER中可修改工作原理：当ACT=1,吸合后，延迟设定时间后，定时继电器吸合当ACT=0,定时继电器断电，定时器号 1-8号最小单位为48MS9号以后最小单位为8MS定时继电器：作为可变定时器的输出，定时继电器地址由机床厂家设计者决定，一般采用中间继电器R图示PMC PRM(TIMER)#001NO ADDRESS DATA001 T000 0002 T002 0003 T003 0NO 代表定时器号DATA设定时间，单位为MS,以十进制直接设定。
2.固定定时器（TMRB）在梯形图中设定时间，与梯形图一起存入FROM中，不能在梯形图PMC参数中改写。
一般用于固定机床时间的控制，不需要用户改写（换刀时间，润滑时间）例：（有图）闭合，延时5秒钟，后得电，其触点闭合，报警。
（有图）过载信号，通常是常闭。
正常时，梯图中常开点闭合，常闭点断开，不得电。
过载后，断开，常开点为0。
常闭点为1，延时5秒后得电，，常开点吸合，报警。
三.计数器指令计数器完成计数指令，可以是加计数，可以是减计数CN0=0 从0开始计数0，1， NCN0=1从1开始计数1，2，…NUPDOWN=0,加计数UPDOWN=1,减计数RST 清除计数值ACT 由0变1时上开沿计数计数器号：其内部在PMC中PMCPRM→COUNTER预置值占两个字节，当前计数值占两个字节PRESET:预置值CURRENT:当前值计数器输出（W1）:当计数器为加计数器时，计数到预置值时，W1=1,当计数器为减计数器时，计数到初始值时W1=1 举例：刀库旋转时，数刀套程序，数刀开关，每转一个刀位，点亮一次。
