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FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
FANUC机器人培训手册(目录版)FANUC培训手册一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
FANUC作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域。
为了帮助用户更好地了解和掌握FANUC的操作与维护，我们特编写本培训手册。
本手册将为您详细介绍FANUC的基本知识、操作方法、维护保养等内容，帮助您快速提升技能，充分发挥FANUC的效能。
二、FANUC基本知识1.FANUC简介FANUC是FANUC公司研发的一种工业，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
FANUC广泛应用于焊接、搬运、装配、喷涂等领域，为客户提供了高效、稳定的自动化解决方案。
2.FANUC分类FANUC根据应用领域和负载能力可分为多种类型，如：搬运、焊接、喷涂、装配等。
用户可根据实际需求选择合适的型号。
3.FANUC技术参数FANUC技术参数包括负载能力、工作范围、重复定位精度、速度等。
了解这些参数有助于用户更好地评估和选择合适的。
三、FANUC操作方法1.开机与关机（1）开机：确保处于安全位置，接通电源，按下开机按钮，等待自检完成。
（2）关机：将切换到空闲模式，按下关机按钮，等待停止运行，关闭电源。
2.编程与调试（1）编程：FANUC采用FANUC语言（FL）进行编程。
用户可根据实际应用需求编写程序，实现的各种动作。
（2）调试：在程序编写完成后，需进行调试。
调试过程中，可通过示教器观察的运行状态，调整程序参数，确保按照预定轨迹运行。
3.操作模式FANUC具有手动、自动、示教三种操作模式。
（1）手动模式：通过操作面板手动控制的各个关节，实现的运动。
（2）自动模式：按照预设程序自动运行。
（3）示教模式：通过示教器实时调整的运动轨迹，实现精确控制。
四、FANUC维护保养1.日常检查（1）检查外观，确保无损坏、漏油等现象。
（2）检查各个关节的运动情况，确保运动顺畅、无异响。
（3）检查电缆、气管等连接部位，确保连接牢固、无破损。
FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能。
MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET：使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN：使用该键显示位置数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
图2(2)TP上的开关①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
FANUC培训教材一、教学内容本节课我们将学习FANUC培训教材中的第二章，主要内容包括：1. FANUC的基本结构及其功能；2. FANUC的各种传感器及其作用；3. FANUC的编程语言及其应用。
二、教学目标1. 学生能够了解FANUC的基本结构及其功能；2. 学生能够理解FANUC的各种传感器及其作用；3. 学生能够掌握FANUC的编程语言及其应用。
三、教学难点与重点重点：FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用，编程语言及其应用。
难点：FANUC的编程语言及其应用。
四、教具与学具准备教具：FANUC模型，投影仪，电脑。
学具：笔记本，彩色笔。
五、教学过程1. 实践情景引入：让学生观察FANUC模型，引导学生思考的基本结构及其功能。
2. 讲解：用投影仪展示教材中的图片和文字，详细讲解FANUC的基本结构及其功能，各种传感器及其作用。
3. 例题讲解：选取具有代表性的例题，讲解FANUC的编程语言及其应用。
4. 随堂练习：让学生根据所学内容，完成课后练习题。
六、板书设计板书设计如下：FANUC基本结构1. 机械结构2. 电子元件3. 控制系统FANUC传感器1. 视觉传感器2. 触觉传感器3. 距离传感器FANUC编程语言1. 基本指令2. 函数指令3. 子程序七、作业设计1. 描述FANUC的基本结构及其功能。
2. 解释FANUC的各种传感器及其作用。
3. 编写一段FANUC程序，实现的基本运动。
答案：1. FANUC的基本结构包括机械结构、电子元件和控制系统。
机械结构包括本体和末端执行器；电子元件包括中央处理器、内存、输入输出接口等；控制系统负责控制的运动和任务执行。
2. FANUC的传感器包括视觉传感器、触觉传感器和距离传感器。
视觉传感器用于识别目标物体；触觉传感器用于检测物体的触感；距离传感器用于测量物体与之间的距离。
八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生对FANUC的基本结构、传感器和编程语言有了初步了解，但在编程实践方面仍需加强。
FANUC机器人培训-(带附件)FANUC培训一、引言随着工业4.0的深入推进，我国制造业正面临前所未有的变革。
作为智能制造的核心装备，已广泛应用于各个领域。
作为全球领先的工业制造商，FANUC（发那科）凭借其先进的技术、稳定的性能和广泛的应用领域，在我国市场占有率逐年攀升。
为了更好地满足市场需求，培养一批高素质的FANUC操作、编程和维护人才，本文将详细介绍FANUC培训的相关内容。
二、培训目标1.掌握FANUC基本操作和编程方法；2.熟悉FANUC各种参数设置和调试技巧；3.学会FANUC故障诊断和维护方法；4.提高学员在实际生产中运用FANUC解决实际问题的能力。
三、培训内容1.FANUC概述：介绍FANUC发展历程、产品系列、应用领域等，使学员对FANUC有一个全面的了解。
2.FANUC硬件组成：讲解FANUC的机械结构、电气系统、传感器等硬件组成部分，使学员了解内部构造和各部件功能。
3.FANUC编程操作：教授FANUC基本编程操作，包括程序创建、编辑、调试等，使学员能够独立编写简单的程序。
4.FANUC参数设置：介绍FANUC各种参数设置方法，包括运动参数、I/O参数、系统参数等，使学员能够根据实际需求进行参数调整。
5.FANUC故障诊断与维护：讲解FANUC常见故障诊断方法、维护保养技巧，使学员能够快速处理运行过程中出现的问题。
6.FANUC应用案例：分析FANUC在不同行业中的应用案例，使学员了解FANUC的实际应用场景和优势。
7.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识，提高动手能力。
四、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事系统集成、应用开发的技术人员；3.从事编程、操作的技术人员；4.机电一体化、自动化等相关专业的在校学生；5.对FANUC感兴趣的其他人员。
五、培训方式1.理论授课：采用多媒体教学，结合实际案例，系统讲解FANUC相关知识；2.实践操作：安排学员进行FANUC实操训练，巩固所学知识；3.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习；4.在线辅导：提供在线学习资源，方便学员课后自学和复习。
发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
在这个领域中，发那科（Fanuc）机器人是全球知名的品牌，广泛应用于自动化生产线和智能制造场景。
为了帮助大家更好地了解和掌握发那科机器人的使用和操作，本文将介绍发那科机器人培训入门的必备知识点。
一、发那科机器人概述发那科机器人是一种高度自动化的机械设备，可以在各种不同的应用场景中实现精确、高效和稳定的操作。
发那科机器人的主要特点包括高精度、高速度、高稳定性以及易于编程和操作。
这些机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等生产制造领域。
二、发那科机器人培训内容1、机器人基础知识：了解机器人的基本组成、分类、应用场景等基础知识，熟悉机器人的常见品牌和型号。
2、机器人编程语言：学习发那科机器人的编程语言（如FANUC LADDER III），掌握程序编写的基本语法、指令和函数。
3、机器人操作：学习机器人的基本操作，如手动操作、自动运行、示教编程等，并掌握机器人的安全操作规范。
4、机器人调试和维护：了解机器人的调试和维护方法，包括电气调试、机械调试、故障排除等。
5、机器人应用案例分析：通过实际案例的分析，深入了解机器人在不同领域的应用和解决方案。
三、发那科机器人培训方法1、理论学习：通过教材和在线课程学习机器人基础知识和编程语言。
2、实践操作：在实验室内进行机器人操作和调试，掌握实际操作技能。
3、项目实践：参与实际项目，了解机器人在实际应用中的编程、调试和维护过程。
4、交流与讨论：与其他学员和专家进行交流和讨论，分享经验和技巧。
四、总结发那科机器人培训入门需要掌握基础知识、编程语言、操作技能以及调试和维护方法。
通过理论学习和实践操作相结合，可以更好地掌握机器人的使用和操作技能。
参与实际项目和实践操作也是非常重要的学习环节。
希望本文的发那科机器人培训入门介绍能够帮助大家更好地了解和掌握这个领域的知识和技能。
发那科机器人培训入门随着科技的飞速发展，工业机器人已经成为了现代制造业的重要组成部分。
FANUC机械手简易培训资料
一．认识FANUC机器人
1.机器人系统构成
机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；
控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；
示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；
操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)
(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1
Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能。
MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET：使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN：使用该键显示位置数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
图2 (2)TP上的开关
①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使
用。
②DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
③急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。
⑶.TP的状态指示
①67870部品使用的弧焊机器人有两种TP，第三站夹具焊接机器人TP为侧显LED状态指示灯，如下所示。
FAULT：显示一个报警出现。
HOLD：显示暂停键被按下。
STEP：显示机器人在单步操作模式下。
BUSY：显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。
RUNNING：显示程序正在被执行。
WELD ENBL：显示弧焊被允许。
JOINT：显示示教坐标系是关节坐标系。
XYZ：显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。
TOOL：显示示教坐标系是工具坐标系。
②67870部品其他三站工作机械手TP界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP显示屏内容，各个显示含义雷同。
⑷TP的显示屏
两种TP的显示屏分别如下图所示。
3.操作者面板
4.远端控制器
远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：
① 用户控制面板
②可编程控制器（PLC）
③主控计算机（Host Computer）
5.外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：
¦ 选择程序
¦ 开始和停止程序
¦ 从报警状态中恢复系统
¦ 其他
6.急停设备
* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）
* 外部急停（输入信号）
外部急停按钮信号通常有主操作盘急停，触摸屏副操作盘急停，光电急停信号，安全栅急停信号等。
二.安全操作规程
1.示教和手动机器人
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘，以避免误触碰按键造成危害。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以加强对机器人的控制以避免碰撞。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）操作者应注意所处区域要远离机器人下一步动作活动区域。
2.生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况
下按这些按钮。
4）严禁踩踏机器人本体及控制设施，注意安全标识。
5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等
待让它继续移动的输入信号。
6）机器人运行过程中应尽量避免遮挡光电管造成机器人急停，以免机器人剧烈摆动造成碰撞；如有需要停止，能使用暂停优先使用暂停。
7）机器人运行过程严禁进入机器人工作区域，如有需要，通过安全门或是使机器人停止后进入，并要求有监护者，以防止误投入运转造成机器人动作发生人身伤害。
8）机器人运转过程中不要切换手动开关，等待程序完成，指示灯亮后再进入工作区域，以避免机器人无法再启动。
三．常见简易故障排除
1.紧急停止无法投入运转
查看光电管是否被遮挡，是否对正；查看各个急停按钮是否被压下，安全门插销是否被拔出。
*注：紧急停止后夹具气源被电磁阀切断，会导致气缸位置移动造成工件变形，投入运转通气后夹紧不到位，投入运转前请确认。
2.机器人焊接异常粘丝处理
触摸屏提示机器人异常后，首先查看是否存在碰撞，排除后进行再启动操作并查看是否启动焊接；当再次出现异常，机器人沿着焊道移动但不焊接，则可以判断焊丝送丝存在堵塞；依次处理步骤：
(1)查看机器人工作区域是否存在碰撞可能，按下触摸屏旁暂停按钮；
(2)待遮光幕升起后在光电管外查看导电嘴前焊丝，若明显存在堵塞，则解除暂停后，
将所对应的机器人模式切换开关切至T2；
(3)拿起TP后，打开示教盘开关并压下DEADMAN开关，按下RESET键解除报警信息，
当状态灯均显示为绿色指示后，表示可以进行示教操作；
(4)切换为T2后，系统自动将运行速度降至低速，按下Shift与BWD键将程序倒退（倒
退操作时系统默认为单步执行）至起弧点之前一步以使焊枪离工件一段距离方便操
作；按下Shift与Wire+送丝，查看导电嘴是否有焊丝送出，如没有，清洁导电嘴
或更换，直至有焊丝送出；
(5)保持焊丝端部至导电嘴距离为10mm左右，松开DEADMAN开关，关闭示教盘开
关，按“+%”键将速度调制100%（程序自动运转时要求必须为100%速度，没有
单步状态），悬挂好示教盘；
(6)切换模式为AUTO，解除触摸屏报警，无异常后再启动机器人运转，如仍不能进行
焊接，联系保全人员解决故障。
*注：如操作过程中造成了紧急停止，则夹具气源被切断，可能会造成气缸移动使工件位置变动，在解除紧急停止前需查看是否有上述状况，以免投入运转后造成夹具异常报警！
作成：庹文鑫2010年3月23日。
