机械原理平面机构自由度计算-例题

第二章机构的结构分析——机构自由度的计算(1)§2-4机构自由度的计算一、计算公式平面自由构件：3个自由度平面低副：引入2个约束平面高副：引入1个约束假设平面机构有n个活动构件：3n个自由度有P l 个低副和P h个高副：引入(2 P l +P h )约束平面机构的自由度计算公式：F=3n-(2 P l +P h )=3n-2 P l -P h练习：n=3p

06_平面机构自由度计算

本课程是测控专业一门近机类课程，上课之前尤其要作专业引导工作，以树立对本课程的正确认识。课程安排：课堂教学60学时，实验教学12学时，共计72学时。第一章平面机构运动简图与自由度计算学时8知识要点：运动副概念和分类、平面机构低副和高副、平面机构运动简图、平面机构自由度计算难点：自由度计算和虚约束判断，结合多媒体重点讲解。§1 概述机构是按一定方式联接的构件组

1． 计算齿轮机构的自由度.解：由于 B. C 副中之一为虚约束，计算机构自由度时，应将 C 副去除。即如下图所示：该机构的自由度1213233231=⨯-⨯-⨯=--=h p p n F2. .机构具有确定运动的条件是什么如果不能满足这一条件，将会产生什么结果机构在滚子B 处有一个局部自由度，应去除。该机构的自由度017253231=-⨯-⨯=--=h p

平面机构自由度计算-例题

平面机构的自由度【教学目的】1、掌握运动链成为机构的条件。2、熟练掌握机构自由度的计算方法。能自如地运用自由度计算公式计算机构自由度，尤其是平面机构的自由度。【教学内容】1、引出自由度的概念，明确自由度和约束的关系；2、推导自由度计算公式，并加以举例说明；3、学会利用公式计算平面机构的自由度。【教学重点和难点】1、机构自由度的计算【教学方法】1、课堂以讲授为

第2章 平面机构及自由度计算

1.2. 3.4. 5.6.1.构件数n为7,低副p为9,高副pn为1,局部自由度为1,虚约束为0.E处为局部自由度,C处为复合铰链.F=3n-2p-pn=3*7-2*9-1=2（与原动件数目一致,运动确定）2. B处有复合铰链，有2个转动副。无局部自由度。B点左侧所有构件和运动副带入的约束为虚约束，属于与运动无关的对称部分。n=5, PL=7, PH=0,

平面机构自由度的计算1、单个自由构件的自由度为 3如所示，作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x ，y, θ）才能唯一确定。2、构成运动副构件的自由度图2—19运动副自由度运动副 自由度数 约束数回转副 1（θ） + 2（x ，y ） =3 移动副 1（x ） + 2（y ，θ） =3 高 副 2（x,θ） + 1（y ） =3结论：构件自由度＝

计算平面机构自由度的注意事项

3-3 平面机构自由度的计算

平面机构自由度计算及结构分析一、平面机构结构分析（15分）1. 计算图1所示机构的自由度，明确指出其中的复合铰链、局部自由度或虚约束；（7分）2. 画出该机构图示瞬时除去虚约束后的低副替代机构示意图；（3分）3. 取与机构自由度数相同且做定轴转动的连架杆为原动件，对低副替代机构进行结构分析。要求画出机构拆分后的驱动杆组（原动件和机架）和基本杆组，并确定机构的

平面机构自由度的计算1、单个自由构件的自由度为 3如所示，作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x ，y, θ）才能唯一确定。2、构成运动副构件的自由度 图2—19运动副自由度运动副 自由度数 约束数回转副 1（θ） + 2（x ，y ） =3移动副 1（x ） + 2（y ，θ） =3高 副 2（x,θ） + 1（y ） =3构件自由度＝3－约束

平面机构的自由度计算

4计算平面机构自由度的注意事项

机械原理平面机构自由度计算 例题

平面机构自由度计算及结构分析一、平面机构结构分析（15分）1.计算图1所示机构的自由度，明确指出其中的复合铰链、局部自由度或虚约束；（7分）2. 画出该机构图示瞬时除去虚约束后的低副替代机构示意图；（3分）3. 取与机构自由度数相同且做定轴转动的连架杆为原动件，对低副替代机构进行结构分析。要求画出机构拆分后的驱动杆组（原动件和机架）和基本杆组，并确定机构的级

1.2. 3.4. 5.6.1.构件数n为7,低副p为9,高副pn为1,局部自由度为1,虚约束为0.E处为局部自由度,C处为复合铰链.F=3n-2p-pn=3*7-2*9-1=2（与原动件数目一致,运动确定）2. B处有复合铰链，有2个转动副。无局部自由度。B点左侧所有构件和运动副带入的约束为虚约束，属于与运动无关的对称部分。n=5, PL=7, PH=0,

平面机构自由度计算思考题和习题1、思考题➢什么是构件、运动副、运动链自由度？它们有何异同点？➢什么是运动副约束？平面运动副中最多约束数为多少？为什么？➢试写出计算平面运动链自由度公式，并从物理概念简述其推演过程。➢计算运动链自由度的目的何在？➢机构具有确定运动的条件是什么？如果不满足该条件可能会出现哪些情况？➢什么是虚约束？总结归纳出现虚约束的几种情况。2、