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维修手册修订本 UR10_en_3.2.6“正本说明书”机器人：UR10，配置 CB3.0/3.1-控制器CB3.0 适用于机器人序列号 2014300001 至 2016301178目录1. 一般信息 (6)1.1 目的 (6)1.2 公司详细信息 (7)1.3 免责声明 (7)1.4 本手册中的警告符号 (8)2.建议的检验活动 (9)2.1 控制器 (9)2.1.1 检验计划 (10)2.1.2 安全功能 (10)2.1.3 目视检验 (11)2.1.4 清洁和更换过滤器 (12)2.2 机械臂 (14)2.2.1 检验计划 (14)2.2.2 功能检验 (14)2.2.3 目视检验 (15)3.零件的维修和更换 (16)3.0.0 处理易受静电损坏的零件 (16)3.0.1 推荐工具 (19)3.1 机械臂 (20)3.1.1 将任何零件退回优傲机器人之前 (20)3.1.2 机械臂配置 (21)3.1.3 制动器释放 (22)3.1.4 将关节与配对关节分离的一般指引 (23)3.1.5 扭矩值 (28)3.1.6 底座关节—底座安裝支架 (29)3.1.7 肩部关节—底座关节 (31)3.1.8 上臂—肩部关节 (33)3.1.9 肘部关节—上臂 (35)3.1.10 肘部配对的关节—肘部关节：装配 (41)3.1.11 手腕 1 关节–下臂 (42)3.1.12 手腕 2 关节–手腕 1 关节 (44)3.1.13 手腕 3 关节–手腕 2 关节 (46)3.1.14 工具法兰–手腕 3 关节 (46)3.1.15 校准关节的说明 (48)3.1.16 双机械臂校准 (56)3.1.17 更改关节标识 (57)3.1.18 关节备件调整 (58)3.1.19 线束安装指南 (60)3.2 控制器 (68)3.2.1 更换主机板 3.0 (68)3.2.2 更换主机板 3.1 (71)3.2.3 主机板 3.0 升级至 3.1 (74)3.2.4 更换安全控制板 (81)3.2.5 更换示教器 (84)3.2.6 更换 48V 电源 (88)3.2.7 更换 12V 电源 (94)3.2.8 更换分电盘 (95)4.软件 (96)4.1 更新软件 (96)4.2 更新关节固件 (99)4.3 使用魔法 (Magic) 文件 (102)4.4 数据备份 (103)4.4.1 硬件要求 (103)4.4.2 软件要求 (104)4.4.3 如何从 Windows 访问 Linux 分区 (104)4.4.4 将 CF 卡上的数据复制到 U 盘 (105)5.故障排除 (109)5.1 错误代码 (109)5.2 安全控制板上的 LED 指示灯和保险丝 (139)5.2.1 CB3.x UR10 的正常启动序列 (140)5.3 错误现象 (141)5.3.1 控制箱：初始化时没有显示控制器 (141)5.3.2 通电期间没有显示电缆 (142)5.3.3 保护性停止 (143)5.3.4 初始化时通电失败 (145)5.3.5 碰撞后的检查表 (146)5.3.6 与关节和工具的通信 (147)5.3.7 完整的重启操作 (148)5.4 电气文档 (149)5.4.1 示意图概述 (149)5.4.2 E-Plan 示意图 (156)6. 备件 (169)7.机器人打包 (172)8.变更日志 (173)1.一般信息1.1 目的本手册的主要目的是帮助用户安全地执行与服务相关的操作和故障排除。
请务必注意，本简要说明书仅作为电子版《ServoC 操作手册》的一个补充，而不是替代。
我们的目的是为了操作者和使用者快速掌握ServoC 伺服系统的安装和第一次投入运行的要点及注意事项。
该说明书仅适用于ServoC 驱动器及LSM 伺服电机，如用户选用第三方电机则必须参考《ServoC 操作手册》。
2重要提示)).主电源（底部）3AC 230 V 或 3AC 400 V外接控制电源1AC 230 V (3AC 230 V 系列 DC 24 V (3AC 400 V 系列电机与制动电阻接线端子操作面板6位7段 LED 显示屏4个调试按键RS485CANOpen 通讯端口（选件）USB 端口用于连接 PC I/O 端子2路模拟输入±10 V 输入（14位A/D 转换）1路模拟输出0－10 V 输出（8位A/D 转换）最大输出电流2 mA 7路数字输入光电隔离正负逻辑可选5路数字输出光电隔离最大输出电流40 mA24 V DC 供电输出（给I/O 端口最大输出电流200 mA ）参考电压输出（10.5 V ）电机温度传感器接口（PTC ）编码器反馈接口标配：既可接旋转变压器，16位分辨率；也可接SinCos 单圈绝对值编码器（SEK ），18位分辨率脉冲输入/编码器仿真输出集电极开路或差分信号输入差分信号输出，Z 相集电极 开路输出允许三种类型的指令脉冲输入， 电子齿轮比:1/50＜A/B ＜50硬件滤波，滤除干扰脉冲X1X5X4X6X7X8伺服驱动器接口示意图安装调试简要说明书１ 安装接线说明４１６3３ ＤｒｉｖｅＭａｎａｇｅｒ调试说明附录Ａ 总观所有的错误信息２ 操作面板及其使用介绍３５４２总观所有的错误信息 (42)目录1.1 动力接线.......................................................................................41.2 编码器接线.......................................................................................51.3 通讯接口X5....................................................................................71.4 连接PC 和安装调试软件DriveManager ...................................................71.5 主令脉冲接线.................................................................................101.6 控制信号接线.................................................................................131.7 抱闸接线 (15)2.1 使用操作面板手动测试电机步骤.........................................................162.2 控制逻辑流程图..............................................................................192.3 操作面板参数详解 (20)3.1 DriveManager 调试说明 (35)安装调试简要说明书4１．１ 动力接线X1：电机动力电缆接线，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）图1.1.1 LSML 电机动力插头X1U 、V 、W 分别对应颜色为：黄橙红（电机尾部甩线），或红棕蓝（路斯特传动制作的延长电缆）；应使用带屏蔽动力电缆，屏蔽层双端接地（即接驱动器及电机的PE 端或外壳）并保证最大的接触面积； 为接地：黄绿线图1.1.2 LSMM电机动力插头管脚定义中惯量电机动力插头管脚定义12543中惯量电机动力插头管脚图安装调试简要说明书5X2、X3：驱动器电源接线，使用菲尼克斯插头（随驱动器附赠）图1.1.3 电源接线X2、X3１．２ 编码器接线图1.2.1 编码器接线（旋转变压器/Resolver ）X4：编码器线，插头为15针D 形公头应使用双绞带屏蔽层编码器电缆，Sin-/Sin+为一对双绞线，Cos-/Cos+为一对双绞线，Ref-/Ref+为一对双绞线。
机械设备安装调试技术手册一、引言机械设备的安装和调试是确保设备正常运转的重要环节。
本手册旨在提供一套系统的、可行的机械设备安装调试技术指南，帮助相关人员了解步骤、注意事项和常见问题解决方法，从而提高安装和调试的效率和质量。
二、安装前准备1. 设备清单在安装设备之前，必须核对设备清单，确保所有所需部件和工具都齐备。
清单应包括设备本身、附件、螺丝、密封材料、工具及其数量等详细信息。
2. 安装环境评估评估设备安装环境，确保满足设备的要求。
环境评估应包括温度、湿度、电力供应、空气流动、地面条件等方面的检查，以确保设备能够在良好的环境中运行。
3. 安全措施在设备安装过程中，必须严格遵守安全规范。
确保安装场地通风良好，气氛中没有易燃、易爆、有毒的气体。
安装人员还必须佩戴个人防护设备，如安全帽、安全鞋等，以减少意外事故的发生。
三、设备安装1. 设备安装位置选择选择合适的位置安装设备，考虑到设备的重量、尺寸、运行噪声、与其他设备或管道的距离等因素。
设备的安装位置应符合设备的设计和使用要求。
2. 设备基础制作根据设备的重量和振动特性制作设备基础，确保设备在运行过程中的稳定性。
基础的制作应根据设备的尺寸、质量和要求来进行，确保基础强度和稳定性。
3. 设备安装按照设备制造商的安装要求将设备安装到基础上，确保设备平稳地放置在基础上。
安装过程中要注意设备的水平度和垂直度，使用水平仪和测量工具来进行准确的调整。
四、设备调试1. 检查设备连接在设备安装完毕后，必须仔细检查设备各部分的连接情况，确保螺丝紧固、管道连接密封、电缆接线正确等。
检查过程中要注意使用正确的工具和方法，避免损坏设备。
2. 调试设备功能按照设备制造商提供的操作手册，逐项检查设备的各项功能。
对于复杂的设备，可能需要进行多个阶段的调试，确保设备能够正常工作，并满足设计要求和使用需求。
3. 测试设备性能使用相应的测试设备和仪器对设备的性能进行测试。
测试内容可能包括电气性能、机械运行状态、噪声水平等方面。
安装指南Micro830™ 10 点可编程控制器产品目录号 2080-LC30-10QWB、2080-LC30-10QVB目录主题页码重要用户须知2其它资源7概述8控制器说明8状态指示器说明8安装模块9连接控制器11规范122 Micro830™ 10 点可编程控制器出版物 2080-IN002A-ZH-P - 2010年9 月重要用户须知固态设备具有与机电设备不同的运作特性。
《固态控制设备的应用、安装与维护安全指南》 (出版号 SGI-1.1，可向您当地的罗克韦尔自动化销售处索取或通过 在线索取) 描述了固态设备和硬接线机电设备之间的一些重要区别。
由于存在这些区别，同时由于固态设备的广泛应用，负责应用此设备的所有人员都必须确保仅以可接受的方式应用此设备。
对于由于使用或应用此设备而导致的任何间接损失或连带损失，罗克韦尔自动化在任何情况下都不承担任何责任。
本手册中的示例和图表仅供说明之用。
由于任何特定的安装都存在很多差异和要求，罗克韦尔自动化对于依据这些示例和图表所进行的实际应用不承担任何责任和义务。
对于因使用本手册中所述信息、电路、设备或软件而引起的专利问题，罗克韦尔自动化不承担任何责任。
未经罗克韦尔自动化公司书面许可，任何单位或个人不得复制本手册之全部或部分内容。
Micro830™ 10 点可编程控制器 3出版物 2080-IN002A-ZH-P - 2010年9 月环境和机柜防止静电放电本设备适用于在污染等级 2 工业环境、过电压类别 II 的应用中使用，(如 IEC 60664-1 所定义)，在海拔 2000 米(6562 英尺)以下使用时不降额。
根据 IEC/CISPR 11，本设备为 1 组、A 类工业设备。
在没有采取合适的预防措施时，由于传导性和辐射性射频干扰的影响，在居民区和其它环境中使用时可能很难实现电磁兼容性。
本设备作为开放型设备提供。
必须将其安装在专为适应特定应用环境而设计的机柜中，并且这种机柜还应具有相应设计以防止操作人员由于接触活动部件而遭受人身伤害。
直升机调试装配完成的直升机模型并不能直接进行飞行，需要对其进行调校使其工作正常。
另外还需要针对不同的飞行模式做适当的设定，使其准确完成动作。
调校与设定的内容如下:先将全部舵机圆型舵机摇臂脱离所有舵机，把遥控器所有设定按reset清除，所有微调制调回中位，两操纵杆设置於中央，然后开启发射机及接收机。
(开启遥控次序先开发射机后开接收机，关闭时先关接收机后关发射机。
)所有舵机收到讯号回中后，把舵机摇臂装回，上紧缧丝，注意主轴上的旋碟要水平状态、尾桨有正十度角左右、发动机化油器开囗率约55%。
移动控杆测试所有动作角度是否足够，（100% Servo全程角度为60度，150%为90度），一般都调至各方向的最大位置之前返回少许，不可顶尽。
动作不足时，选用舵机旋碟外孔位。
之后调校遥控器上的角度行程功能(A TV)，增加或减少角度。
检查舵机方向是否正确，小心油门舵机倒转。
直轴上的旋碟从后看时，倾前表示头向前倾。
反之头向上昂。
向右倾右，左倾左。
尾翼向右拨风时，头向右自转等等。
所有推拉式推杆系统的推杆长度，同一组的推杆长度要相同。
不可有金属推杆部分因震动而互相磨擦，这会产生杂电波干扰遥控接收器。
陀螺仪方向测试：看着尾舵机用左面手控杆推右动作，确认舵机动作方向。
请助手将直升机吊起，将机头向右转少许，若舵机动作同方向动作，陀螺仪方向性是错的，须将陀螺仪调成反向，在陀螺仪控制盒上可找到按键。
再用同方法测试，至正确为止。
若不正确地设定，加油上升时机体会高速地自转，不受控制。
秤主桨重量：单独秤每只桨，於重心处用笔划记号，每只桨净重不能多於100g。
比较两桨重心位置，重心近桨夹的一只，加贴胶纸在桨尾加重将重心移近桨尾，直至两桨重心相同。
将两桨分两面起秤，较轻的在重心位置加贴胶纸至两边重量相同。
如两木桨重心相差太远，不要使用。
不处理桨重心，会引致机体像喝醉般摇摆。
秤平衡桨重量：重量不同会引致机体震动。
安装上平衡杆时要用缧丝胶牟固，调好角度为零度。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
o RKC温控器CD-901 主要结构及功能：·自主校正功能 ·加热/制冷控制 ·外型、接线与RKC一致·大屏LED显示 ·温度报警 ·操作、性能与RKC相同o RKC温控器使用警告·接线警告：- 如果仪器失效或发生错误，可引起系统故障，安装外部保护电路以防止类事故；- 为防止仪器损坏或失效，选用适当的保险丝保护电源线及输入/输出线以防强电源冲击。
·电源供给：- 为防止仪器损坏或失效，用额定电夺供电；- 为防止仪器损坏或失效，所有接线工作完成后方可供电。
·禁止在易燃气体附近使用：- 为防火、防爆或仪器损坏，禁止在有易燃、易爆气体，排方蒸气的场所中使用。
·严禁触及仪器内部：-- 为防止触电或燃烧，严禁触及仪器内部。
只有本厂服务工程师可以检查内部线路或更换部件，仪器内部有高电压、高温部件，非常危险！·严禁改动仪器：- 为防止事故或仪器失效，不禁改动仪器。
·保养：- 为防止触电，仪器报废或失效，只有本厂服务工程师可以更换部件；- 为保证仪器持续且安全使用，应定期保养，仪器内某些部件可能随使用时间的延长而损坏。
RKC温控器操作注意·断电后方可清洁仪器；·清除显示器上的污渍请用软布或棉纸；·显示器易被划伤，禁止使用硬物体操作面板按键，否则会损坏或划伤按键。
RKC温控器概述CH、CD系列智能温度控制器是采用专用微处理的多功能调节仪表，它采用开关电源和表面贴装技术(SMT)，因而仪表精致小巧，性能可靠。
特有的自诊断功能，自整定功能和智能控制功能，使操作者可能通过简单的操作而获得良好的效果。
主要特点：热电偶、热电阻、模拟量等多种信号自由输入，量程自由设置；软件调零满度，冷端单独测温，放大器自稳零，显示精度优于0.5%FS；模糊理论结合传统PID方法，控制快速平稳，先进的整定方案；输出可选：断电器触点、逻辑电平、可控硅单相或三相过零或移相触发肪冲或移发脉冲、模拟量。
