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编程手册（0.3版）版权申明乐创自动化技术股份有限公司保留所有权利乐创自动化技术股份有限公司（以下简称乐创自动化公司）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。
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前言感谢购买MPC08D 运动控制器！MPC08D 是本公司研制的一款高性价比通用控制器。
本编程手册描述MPC08D 运动指令的使用。
使用前请充分理解MPC08D 的使用功能。
安全警告注意以下警告，以免伤害操作人员及其他人员，防止机器损坏。
◆下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度来标出的。
◆下列符号指示哪些是禁止的，或哪些是必须遵守的。
常规安全概要指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致死亡或严重伤害。
危险指示一个潜在的危险情况，如果不避免，将导致轻度或中度伤害，或物质损坏。
警告这个符号表示禁止操作。
这个符号表示须注意的操作。
请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与其相连接的产品造成损伤。
为避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。
使用正确的电源线。
请使用满足国家标准的电源线。
正确地连接和断开。
先将控制卡输出连接至转接板，再将电机、驱动器连接到转接板，最后开启电源。
断开时先关闭外部电源，再断开电机、驱动器与转接板的连接，最后断开控制卡与转接板的连接。
当有可疑的故障时不要进行操作。
如果您怀疑本产品有损伤，请让有资格的服务人员进行检查。
不要在湿的/潮湿环境下操作。
不要在爆炸性的空气中操作。
保持产品表面清洁和干燥。
防止静电损伤。
静电释放（ESD）可能会对运动控制器及其附件中的元件造成损伤。
为了防止ESD，请小心处理控制器元件，不要触摸控制器上元器件。
不要将控制器放置在可能产生静电的表面。
台达PLC控制器各系列的功能说明台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。
一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。
6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。
PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。
2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。
3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。
4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。
6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。
台达产品简易操作手册（一）台达A2伺服马达接头及对应线序（二）台达A2伺服编码器对应接口视图及线序（三）台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表模式设定P1‐01=1DI1=101伺服使能DI2=108相应PR触发DI3=111（POS0）DI4=112（POS1）DI5=113（POS2）DI6=11A（POS3）DI7=11B（POS4）DI8=11C（POS5）一点说明：（1） 当选定一个PR需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。
（2） 当需要行走的距离很长时，PR设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的PR都按照这个比例行走。
（四）CANopen组态介绍1.首先需要安装台达相应的组态软件CANopen Builder，图标如下图2.安装完成如下图3.开始组态步骤一，如下图一图一4.操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。
图二4.开始组态步骤三，配置PDO ，如下图三操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。
PDO 里面的Rceive PDO Comm…表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。
PDO 里面的Transmit PDO Comm…表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。
双击此图标图三5.开始组态步骤四，配置PDO ，如下图四‐1，图四‐2 操作如下：（1）双击窗口1里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
完毕之后确定即可。
（2）双击窗口1里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数，这里根据需要可以选择P0‐01（伺服报警），利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。
/DVP-1191470-01………………………………………………………………… ENGLISH …………………………………………………………………… Thank you for choosing Delta DVP-MC series motion controller. DVP-MCseries is a multi-axis motion controller based on CANopen fieldbus and can be applied in packaging machines, printing machines, taping machines, cutting machines, digital control lathes and automated storage systems.Please read this instruction sheet carefully using DVP10MC11T and follow the instructions to avoid damages on the product or injuries on staff.Switch off the power supply before wiring.This instruction sheet offers information on electrical specifications, functions, installation, wiring and trouble-shooting for DVP-MC series. For more details, see the operation manual for DVP10MC11T.DVP10MC11T is an OPEN TYPE device and therefore should be installed in an enclosure free of airborne dust, humidity, electric shock and vibration. The enclosure should prevent non-maintenance staff from operating the device (e.g. key or specific tools are required to open the enclosure) in case danger and damage on the device may occur.DVP-MC series is for controlling the machines or equipment in operation. To avoid damaging it, only qualified staff who knows it well is allowed to install, operate, wiring and maintain it.DO NOT connect the input AC power supply to any of the I/O terminals; otherwise series damages may occur. Check all the wirings again before switching on thepower.Product Profile & DimensionsUnit: mm [inch][Figure 1][Figure 2]○1Model name○11CANopen communication port○2POWER, RUN, ERR indicators○12Extension module fixing clip○3COM1, COM2 indicators○13I/O terminals○4CAN, MTL indicators○14Direct mounting hole○5RUN/STOP switch○15Right-side extension port○6Encoder interface○16COM2 port○7RESET button○1724V power supply port○8COM1 port○18Left-side extension port○9Ethernet port○19Nameplate○10DIN rail clipElectrical Specifications✹ Power SupplyPower supply voltage24 VDC (-15 to +20%) Power supply fuse 3 A/30 VDC, Polyswitch Insulation voltage 500 VDC (Secondary-PE) Power consumption 8 W Max.Shock/vibration immunity Standards: IEC61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)Noise immunity ESD (IEC 61131-2, IEC 61000-4-2): 8 kV Air DischargeEFT (IEC 61131-2, IEC 61000-4-4): Power Line: 2 kV, Digital I/O: 1 kV, Analog & Communication I/O: 1 kVDamped-Oscillatory Wave: Power Line: 1 kV, Digital I/O: 1 kVRS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3): 26 MHz ~ 1GHz, 10 V/mAmbiance Operation: 0 to 55°C (temperature), 50 to 95% (humidity), pollution degree 2Storage: -25 to 70°C (temperature), 5 to 95% (humidity)Weight Approx. 240g✹ I/O SpecificationsI/O channels 8 input channels, 4 output channelsI/O channel types 8 high-speed digital input channels, 4 high-speed digital output channelsI/O terminals Input terminals: I0, I1, I2, I3, I4, I5, I6, I7 Output terminals: Q0, Q1, Q2, Q3Common terminal for input points Wiring terminal S/S (for connecting to the positive or negative pole of the power supply)Input types Sink or SourceI/O delay time Input: 2.5 µs (OFF∙ON), 5 µs (ON∙OFF) Output: 2 µs (OFF∙ON), 3 µs (ON∙OFF)Input signal current 24 VDC, 5 mAMax. I/O cable length Shielded: 500m; Not shielded: 300m Power supply foroutput points24 VDC (-15 to +20%) #1Max. load Resistive load: 0.5 A/1 point (2A/ZP) Conductive load: 13 W (30 VDC) Light bulb load: 2.5 W (30 VDC)#1: UP and ZP must use external auxiliary 24 VDC power supply (-15 to 20%).COM Ports✹ COM1 (RS-232)DVP10MC11T offers one RS-232 port. See the table below for the PIN definitions.PIN Signal Definition1, 2 +5V 5V power supply (positive pole)3 GND Earth4 Rx Receivingdata5 Tx Sendingdata6 GND Earth7 NC Reserved8 GND Earth✹ COM2 (RS-485)DVP10MC11T offers one RS-485 port. See the table below for the PIN definitions.PIN SignalDefinition1 + Signal+2 _ Signal-3 SG--✹ CANopen Communication PortDVP10MC11T offers two RJ45 connectors as the interface for motion control. When establishing a network, use standard CAN cables for the CAN bus, e.g. Delta TAP-CB03 or TAP-CB04. You will need termination resistances at the two ends of the bus, e.g.Delta TAP-TR01.PINSignalDefinition 1 CAN_H Signal+ 2 CAN_L Signal- 3 CAN_GND 0 VDC 4 RESE_1 Reserved 5 RESE_2 Reserved 6 CAN_SHLD Shielded cable7 CAN_GND 0 VDC 8 RESE_3Reserved✹ Encoder InterfaceDVP10MC11T offers one 9-PIN D-SUB encoder interface. See the table bellows for theterminal definitions.TerminalSignalDefinition1 A+2 B+3 Z+6 A-7 B-8 Z- Incremental encoder4 +24VEXT5 GNDEXT 24V encoder9 +5VEXT+5V encoder✹ Ethernet PortDVP10MC11T offers one Ethernet port, supporting Modbus/TCP protocol. See the tablebelow for the terminal definitions.TerminalSignal Definition 1 Tx+ Sending data (positive) 2Tx-Sending data (negative)3 Rx+ Receiving data (positive)4 -- N/C5 --N/C6 Rx- Receiving data (negative)7 -- N/C8 --N/CInstallation & Wiring✹ InstallationInstall DVP10MC11T in an enclosure with sufficient space around it to allow heat dissipation. D > 50mm (See the figure).✹ Input Point WiringModeSimplified modelWiring loopSinkSource✹ Output Point WiringAll transistor outputs in DVP10MC11T include zener diode, which is sufficient enough for small-power conductive load and infrequent On/Off applications. However, in big-power or frequent On/Off occasions, follow the method below to connect to suppression circuit to reduce interferences and avoid the transistor output circuit from being damaged due to over-voltage or overheating.[Figure 3]◆ 24 VDC power supply Fuse♦ Emergency stop button ⌧ Load: Switch, conductive load⍓ 9V Zener diode, 5W (Use ⍓ and when in big-power and frequent On/Off occasions) Diode or equivalent components for suppression (Use only when in small-power loads)Connecting to DVP-S Series Extension ModulesLED Indicators & Trouble-Shooting✹ ERR LEDLED status Indication How to correct Off PLC in normal operation --Red light flashing Syntax errors in the PLCprogram; devices orcommands exceed theallowed rangeFind out the cause of error from register D1004 inthe PLC and the location of error from D1137. Fordetails, see “DVP-PLC Application Manual:Programming”.Red light quickly flashing Insufficient power supplyfor DVP10MC11TCheck if the power supply load for DVP10MC11Tis normal.✹ CAN LEDLED status Indication How to correctGreen light single flashing CANopen network inSTOP statusThe host controller is downloading the programand waiting for the download to be completed.Green light flashing CANopen network inpre-operational statusCheck if the CANopen network is connectedcorrectly.Check if the slave configured on the networkexists.Check if the slave is offline.Green light constantly on CANopen network inoperational status--Red light single flashing Bus error, exceeding thealarm levelCheck if the connecting cable for the CANopenbus is standard cable.Check if there are termination resistances atboth ends of the CANopen bus.Check if the interferences around the CANopenbus are too big.Red light constantly on Bus-offCheck if the cable connection in the CANopennetwork is correct.Check if the baudrate of DVP10MC11T isconsistent with its slaves.✹ MTL LEDLED status Indication How to correctOff DVP10MC11T is notconfigured with slaves.Configure slaves for DVP10MC11T in theCANopen Builder software and download theconfiguration.Green light on DVP10MC11T inoperational status;motion control programin executing status.--Green light flashing DVP10MC11T has notbeen connected with theslave.Check if the CANopen network is connectedcorrectly.Check if the slave configured on the networkexists.Red light constantly on Hardware error inDVP10MC11TSend DVP10MC11T back to factory for repair.Red light flashing DVP10MC11T isoperating in abnormalstatus.Check if the set synchronous scan period is tooshort.Check if there is slave offline from the CANopennetwork.Press the RESET button on DVP10MC11T(Re-enter STOP status after the program isexecuted.)Ethernet LEDLED LED status IndicationOn The baudrate for Ethernet communication is 100 Mbps.Orange lightOff The baudrate for Ethernet communication is 10 Mbps, or DVP10MC11T has not been connected to the Ethernet.Flashing The Ethernet port on DVP10MC11T is sending or receiving data.Green lightOff The Ethernet port on DVP10MC11T is not sending or receiving data.………………………………………………………………… 繁體中文 ………………………………………………………………………感謝您採用台達DVP-MC系列運動控制器。
中达电通slc08d22A使用说明书2、功能码表表一功能、参数一览表设定值含义：0 ：输入源为内部给定 1~8 ：输入源为第一至第八路的输出9 ：输入源为外部给定一10 ：输入源为外部给定二 OFF：该路不使用，输出电压为零F 00-XX 功能说明出厂设定00-01 设定第一路输出的输入源 900-02 设定第二路输出的输入源 900-03 设定第三路输出的输入源 900-04 设定第四路输出的输入源900-05 设定第五路输出的输入源900-06 设定第六路输出的输入源 900-07 设定第七路输出的输入源 900-08 设定第八路输出的输入源9OFF：该路无反馈输入1~8：反馈源为反馈输入端1~8, 电压反馈: -10V~+10V(传感器零位对应0V)11~18：同上 OFF00-09 第一路输出对应的反馈源100-10 第二路输出对应的反馈源 200-11 第三路输出对应的反馈源 300-12 第四路输出对应的反馈源 4源 500-14 第六路输出对应的反馈源 600-15 第七路输出对应的反馈源 700-16 第八路输出对应的反馈源 800-17 第一路输出比例系数 1.0000-18 第二路输出比例系数 1.0000-19 第三路输出比例系数 1.0000-20 第四路输出比例系数 1.0000-21 第五路输出比例系数 1.0000-22 第六路输出比例系数 1.0000-23 第七路输出比例系数 1.0000-24 第八路输出比例系数 1.00系数的范围：0.00~99.99 (精确到小数点后两位)00-25 第一路的反馈比例系数0.2000-26 第二路的反馈比例系数 0.2000-27 第三路的反馈比例系数0.2000-28 第四路的反馈比例系数0.2000-29 第五路的反馈比例系数0.2000-30 第六路的反馈比例系数0.20数0.2000-32 第八路的反馈比例系数 0.20系数的范围：0.00~99.99 (精确到小数点后两位)00-33 外部输入一输入方式选择10:电流输入;1:电压输入(选择电流方式时，同时要设置好相应的跳线)。
2103/03/27րЕޘଠטጡፆү͘Ί!非常感谢您选用台达产品，请在使用前，详细阅读本使用说明书，并将手册放置于易拿处以便参考。
!ڦຍְี注意！电击危险！当电源上电时，请勿触摸AC 接线端，以免遭致电击。
当要检查输入电源，请确认电源是关闭的。
本机为开放型装置，因此当要使用于危险的应用场合，如：会造成人员严重伤害及其它设备损坏，请确认将其安装至自动故障安全防护装置设备上。
1. 请使用适合M3螺丝的压着端子（最大宽度7.2mm ），端子螺丝在锁紧时请勿过度用力。
2. 如果有尘土或金属残渣掉入机身，可能会造成误动作。
请勿修改或擅自拆卸本温控器。
3. 确认配线接到正确适当的端子。
空余端子请勿使用。
安装时离开高电压及具有强高周波噪声的地方防止干扰。
4. 在以下情况会发生的场所避免使用此温控器。
（1）灰尘过多及有腐蚀性气体； （2）高湿度及高辐射； （3）震动及冲击； 5. 实施配线时及更换温度传感器时，务必关闭电源。
6. 热电对的引线要延长时或有结线的场合请依热电对的种类务必使用补偿导线。
7. 白金测温阻抗体的引线延长时，或有结线的场合，请使用阻抗体的物体。
8. 由测温体到温调本体的配线路请用最短距离配线，为了避免噪声及诱导的影响尽可能将电源线和负载配线分开。
9.本机器为开放型机壳，必须安装于具防尘、防潮及免于电击∕冲击之外壳配电箱内。
10. 上电前请确认电源⁄信号装配是否正确，否则可能造成严重损坏。
上电时请勿接触机体端子或进行维修，否则可能遭致电击。
11. 切断电源一分钟之内，线路未完全放电，请勿接触内部线路。
请使用干布清洁本机器，勿使用含有酸、碱的液体清洁。
!யݡొҜЩჍ!!Ᏼᔉྤੈ!c 系列名称 DTA ：台达A 系列温控器d 面板尺寸(W×H)4848：1/16 DIN W48 ×H48mm 4896：1/8 DIN W48 ×H96mm 9648：1/8 DIN W96 ×H48mm7272：W72 ×H72mm 9696：1/4 DIN W96 ×H96mme 输出选项 R ：继电器输出SPDT （4848为SPST ）, 250VAC, 5AV ：电压脉冲输出 14V +10% ~ -20%(Max. 40mA) C ：电流输出4 ~ 20mA f 通讯选购 0：无通讯1：含RS-485通讯功能g CT 选购□：无CT T ：含CT!ঈఢॾ!输入电源交流电100 ~ 240V, 50/60Hz操作电压范围额定电压85% ~110%电源消耗功率 5VAMax.显示方法七段LED显示；目前温度值：红色，设定温度值：绿色输入温度传感器热电偶对：K, J, T, E, N, R, S, B, U, L, Txk 白金测温电阻：Pt100, JPt100 铜电阻: Cu50显示刻度 0.1%全刻度控制方法 PID或ON/OFF或手动输出继电器输出，交流250V，5A，单刀双闸（4848为单刀单闸）电压脉冲输出，直流14V，最大输出电流40mA控制输出种类电流输出，直流4 ~ 20mA输出（负载阻抗需小于600Ω）采样周期 0.5秒耐震动10 ~ 55Hz 10m/s2 3轴方向 10min耐冲击最大300m/ s23轴6方向各3次操作环境温度0°C ~ 50°C存放环境温度-20°C ~ +65°C操作高度 2,000公尺操作环境湿度35% ~ 85% RH（无结露）面板防护等级IP65!ણᇴ˘ᜓ!運轉模式：运转控制相关参数设定調整模式：设定控制参数設定模式：温度控制器初始设定及通讯参数注意：需先在设定模式下，设定警报器模式，才会在运转模式中出现第一、二组警报器上、下限设定。
1系统概述1.1 性能简介◆本系统适用于48层站及6m/s速度以内电梯控制；◆可选RS485或CAN两种串行通讯总线连接轿箱板及各层外呼板，16层站以上必须采用CAN通讯；◆主板含一路MODBUS协议的与变频器连接的RS485专用通讯接口，负责对变频器进行参数设定、运行监控及故障检查，使主板上操作界面实现一体式操作。
◆有多段速与模拟量两种速度指令方式可选，其中模拟量控制可实现直接停靠功能；◆轿顶板提供称重传感器接口，由主板模拟量输出端口提供变频器转矩偏置信号；◆两台梯主板可直接并联运行，群控则需增加并联控制板。
◆主板具有9路多功能输入点，11路多功能输出点，轿顶板与操纵箱板各具有4个多功能输入点，使电梯控制系统配置灵活；◆近50种故障检测，32条故障记录备查，记录信息包含故障发生所在楼层及发生时间；◆电梯控制各项功能齐备，完全符合GB7588-2003标准要求。
1.2 主板硬件构成主板选用美国微芯科技公司dsPIC30F高性能数字信号控制芯片，CPU内核、CAN模块、编码器接口、定时器、AD转换、DA转换（PWM）、UART异步通信、EEPROM、I/O端口等集成于芯片内，主板各个接口经过光藕、继电器或电平转换与芯片引脚连接，使主板元件减少，线路大为简化，相比多CPU或多分立外设系统具有更高的可靠性。
主板硬件接口配备：◆2路AC/DC110V光藕输入点，用于安全、门锁回路检测；◆26路DC24V光藕输入点，其中9路多功能输入点；◆16路继电器输出点，其中11路多功能输出点；◆2路CAN通讯口，用于本梯和并联通讯连接；◆2路RS485通讯口，用于本梯和变频器通讯连接；◆2路0~10V模拟量输出口，用于模拟量速度指令和轿箱称重信号输出；◆AB相高速计数接口，可选开路集电极信号或差分信号两种连接。
1.3 系统配置根据层站数目配置，以满足电梯控制要求为目的，适当选择配置各功能节点模块，达到优化结构降低成本的效果。
