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NAS 系列交流伺服系统使用说明书特别提示在您第一次接通本伺服系统电源以前，为确保系统能安全、正常、高效地为您工作，请仔细阅读手册中有关使用方面的重要信息。
感谢使用星辰伺服的交流伺服系统！为使本机一直维持良好的运行状态，请将本手册随整机附送给最终用户。
虽然在您的选型过程中，可能已经对本产品有所了解并与本公司的技术人员进行了某些沟通，但为充分发挥本机最佳功能，仍请在使用前，仔细阅读本使用说明书，必要时可与星辰伺服的有关人员联系以获得必要的帮助。
本说明书中，对不同级别的提示、警示、警告采用如下提示符：★一般性的提示警示，如果不按照执行，可能带来设备的损坏警告，如果不按照执行可能带来设备严重损坏、火灾或人身伤害星辰伺服分支机构及技术服务机构：桂林星辰电力电子有限公司市场服务部地址：桂林高新技术产业开发区星辰大厦邮编：541004电话：************，5810692 传真：************ Email:******************上海星之辰电气传动技术有限公司伺服部地址：上海市科技创业中心（徐汇区钦州路100号）2#601-605 邮编：200235电话：************（8线）， 64829055 传真：************深圳市星辰激光技术有限公司伺服部地址：深圳市高新区北区清华信息港研发楼A栋3楼邮编：518057电话：*************（15线），26030572 传真：*************目录1.安全注意事项1.1.安装注意事项1.2.运转操作注意事项1.3.保养检查注意事项1.4.关于废弃1.5.其它2.产品的确认和注意事项2.1.产品的确认2.2.伺服电机型号说明2.3.伺服驱动器型号说明2.4.使用前的注意事项3.NAS系列交流伺服系统性能参数3.1.NAS系列伺服系统标准规格配套表3.2.驱动器标准规格及功能表3.2.1.驱动器标准规格及一般功能3.2.2.驱动器使用环境条件及一般技术状态3.2.3.驱动器控制功能及运动性能表3.2.4.伺服电机特性3.2.4.1.N系列电机3.2.4.2.SY系列电机3.2.5.有关工作制的说明4.安装4.1.安装场所和保养4.2.驱动器外形尺寸4.3.驱动器安装4.4.驱动器前级盒的拆卸和安装4.5.伺服电机外形尺寸4.6.伺服电机安装4.7.制动电阻安装5.端口说明及外围电路设计5.1.接线注意事项5.2.外围接线图及端口说明5.2.1.控制接口（44芯排插头）全部功能连接图5.2.2.控制接口（44芯排插头）接口功能表5.2.3.状态通报口的使用5.2.4.模拟量接口的使用5.2.5.转矩环控制运行5.2.6.速度环控制运行5.2.7.带速度限制的位置环控制运行5.2.8.带转矩限制的位置环控制运行5.2.9.带转矩限制的速度环控制运行5.2.10.带转矩偏置的速度环控制运行5.2.11.位置环脉冲给定接口的使用5.2.12.反馈接口（15芯排插头）的连接5.2.13.反馈接口（15芯排插头）端口功能表5.2.14. RS485接口（9芯排插头）的连接5.2.15. RS485接口（9芯排插头）端口功能表5.2.16.动力接口6.操作面板6.1.面板显示说明6.1.1.监视状态下驱动器面板显示状态表6.1.2.运行状态下驱动器面板显示状态表6.2.面板操作说明及编辑状态下面板显示6.2.1.几种典型的操作6.2.2.编辑状态下的显示7.运转7.1.运转前的检查7.2.首次上电和试运转7.3.运转7.3.1.功能、参数设定总表7.3.2.位置闭环运行7.3.3.速度闭环运行7.3.4.转矩环运行8.RS485串行通讯功能8.1.概述8.2.通过RS485串行通讯进行伺服驱动器的运转8.2.1.状态查询8.2.2.修改参数8.2.3.实时控制8.3.TB485-V10通讯协议8.3.1.串口通讯数据格式8.3.2.工作方式说明8.3.2.1.问答方式8.3.2.2.速传方式8.3.3.通讯故障约定及校验说明8.3.3.1.问答方式8.3.3.2.速传方式9.保护功能9.1.设定方法（功能代码显示模式）9.2.功能代码一览表9.3.功能说明10.故障确认11.保养和检查11.1.保养和检查时的注意事项11.2.检查项目11.3.兆欧表测试11.4.零部件的更换安全注意事项1.安全注意事项1.1.安装注意事项★ 安装环境：使用温度伺服电机 -20℃~+40℃伺服驱动器 -10℃~+40℃保存温度-25℃~+65℃环境湿热伺服电机 95%，30℃，不结露伺服驱动器 90%，30℃，不结露标准高度海拔2000m以下（2000m以上，每上升1000m降容20%）★ 请将电机和驱动器安装于通风良好的场所。
Fanuc机器人M20id—35说明书一、机器人概述二、技术参数1. 载重能力：35kg2. 工作范围：1431mm3. 最大速度：2400 mm/s4. 重复定位精度：±0.1mm5.可行动轴：6个6. 控制器类型：R-30iB plus7. 控制器尺寸：550mm x 557mm x 264mm8. 控制器重量：40kg三、特点与优势1. 高可靠性：该机器人采用了Fanuc自主研发的高品质传感器和执行器，具备出色的故障自诊能力和智能化的维护体系，从而保证了机器人的稳定性和可靠性。
2. 灵活控制：机器人采用了Fanuc自主研发的R-30iB plus控制器，具备先进的控制算法和用户友好的操作界面，可以灵活地适应各种复杂场景和任务需求。
3.高效作业：机器人具备快速的加速度和高速度的运动性能，有效提高了生产效率和作业速度，在短时间内完成更多的工作量。
4.安全稳定：机器人配备了先进的安全保护系统，可通过监控传感器实现安全停止、人机协作和避免碰撞等功能，确保操作人员和设备的安全。
5.易于维护：机器人的维修保养非常简便，采用了模块化设计，各个部件之间的拆卸和更换非常方便，节约了维护成本和时间。
四、应用领域1.汽车制造：机器人可以用于汽车零件的装配、焊接和搬运等作业，提高了生产的自动化水平和作业效率。
2.电子制造：机器人可以用于电子组装、包装和贴标等作业，提高了生产质量和生产速度。
3.机械加工：机器人可以进行金属零件的铣削、磨削和抛光等加工操作，提高了加工的精度和效率。
4.物流搬运：机器人可以用于货物的搬运、装卸和仓储等作业，减少了人力成本和作业时间。
五、安全注意事项1.操作人员需要接受机器人安全操作培训，并遵守相关安全规定。
2.机器人作业区域内不允许有无关人员进入，以免发生意外伤害。
3.机器人使用过程中，应时刻保持机器人周围的工作环境整洁，避免杂物和障碍物对机器人作业的干扰。
4.机器人停机时，应切断电源并采取相应的安全措施，以免误操作造成意外事故。
一、LZZB9-35D电流互感器概述
LZZB9-35D电流互感器电流互感器为环氧树脂浇注全封闭产品，适用于额定频率50Hz或60Hz、额定电压35kV及以下户内装置的电力系统中，作电能计量、电流测量和继电保护用。
本产品符用IEC60044-1及GB1208《电流互感器》标准。
二、电流互感器简介
LZZB9-35D系列电流互感器为全封闭支柱式结构，耐污染及潮湿，尺寸小，重量轻，适用于任何位置、任意方向安装。
单变比一次绕组为固定式；双变比一次绕组采用串、并联，改变一次接线方式，可得到两种电流比。
见图示，串联时为100/5A，并联时为200/5A。
LZZB8-35G、LZZB8-35AG适用于宽度为1.2米的中置柜。
三、电流互感器变比参数
1、额定一次电流、准确级组合、额定输出及动、热稳定电流见表
2、额定绝缘水平：40.5/95/185kV
3、额定二次电流：5A，1A
4、局部放电水平符合GB1208《电流互感器》标准。
5、污秽等级：Ⅱ级。
４ ： 伺服电动机 ●αＣ系列 ■αＣ３／２０００，αＣ６／２０００ ７５ ： 脉冲编码器αＡ６４（绝对） ７６ ： 脉冲编码器αＡ６４（绝对＋后备电池） ７７ ： 脉冲编码器αＩ６４（增量） ７８ ： 脉冲编码器αＡ８（绝对） ７９ ： 脉冲编码器αＡ８（绝对＋后备电池） ８０ ： 脉冲编码器αＩ８（增量） ０ ：φ１６锥轴（标准） １ ：φ１６锥轴，带制动器（８Ｎｍ／９０ＶＤＣ） ５ ：φ１９圆轴 ５ ：φ１９圆轴，带制动器（８Ｎｍ／９０ＶＤＣ） ■αＣ１２／２０００，αＣ２２／１５００ ７５ ： 脉冲编码器αＡ６４（绝对） ７６ ： 脉冲编码器αＡ６４（绝对＋后备电池） ７７ ： 脉冲编码器αＩ６４（增量） ７８ ： 脉冲编码器αＡ８（绝对） ７９ ： 脉冲编码器αＡ８（绝对＋后备电池） ８０ ： 脉冲编码器αＩ８（增量） ０ ：φ３５圆轴（标准） １ ：φ３５圆轴，带制动器（３５Ｎｍ／９０ＶＤＣ） ５ ：φ３２锥轴 ５ ：φ３２锥轴，带制动器（３５Ｎｍ／９０ＶＤＣ） ４ ： 伺服电动机 ■αＣ，αＭ系列 型号 ７ ８ ９ １０ 电动机型号 ０１２１ ０１２６ ０１４１ ０１４５ 电动机 型号名 αＣ３／ ２０００ αＣ６／ ２０００ αＣ１２／ ２０００ αＣ２２／ １５００ 型号 ２４ ２５ ２６ １００ １０１ １０８ １１０ 电动机型号 ０１６１ ０１６２ ０１６３ ０１６５ ０１６６ ０１７０ ０１６９ 电动机 型号名 αＭ３／ ３０００ αＭ６／ ３０００ αＭ９／ ３０００ αＭ２２／ ３０００ αＭ３０ ３０００ αＭ４０ ３０００ 带风扇αＭ４０ ３０００ 无风扇■αＨＶ系列 型号 １ ２ ３ ４ ５ 电动机型号 ０１７１ ０１７２ ０１７６ ０１７７ ０１７８ 电动机 型号名 α３／ ３０００ＨＶ α６／ ３０００ＨＶ α１２／ ３０００ＨＶ α２２／ ３０００ＨＶ α３０／ ３０００ＨＶ 型号 １０４ １０５ １０６ １０７ 电动机型号 ０１８２ ０１８３ ０１８５ ０１８６ 电动机 型号名 αＭ６／ ３０００ＨＶαＭ９／ ３０００ＨＶαＭ２２／ ３０００ＨＶαＭ３０ ３０００ＨＶ。
Z90500型(UCP2００) 带立式座顶丝外球面球轴承参数表
????Z90600型(UCP3００) 带立式座顶丝外球面球轴承参数表
????UCPH200(ZH90500)型带高中心立式座顶丝外球面球轴承参数表
ZA90500(UCPA200)型带窄立式座顶丝外球面球轴承参数表
F90500型(UCFU200) 带方形座顶丝外球面球轴承参数表
????F90600型(UCF300) 带方形座顶丝外球面球轴承
L90500型(UCFLU200) 带菱形座顶丝外球面球轴承参数表
????L90600型(UCFL300) 带菱形座顶丝外球面球轴承参数表
????LA90500(UCFA200)型带可调菱形座顶丝外球面球轴承参数表
LA90500(UCFA200)型带可调菱形座顶丝外球面球轴承参数表
TY90500型(UCFC200) 带凸台圆形座顶丝外球面球轴承参数表
????K90500型(UCK200) 带滑块座顶丝外球面球轴承参数表
????K90600型(UCT300) 带滑块座顶丝外球面球轴承参数表
CL90500型(SAPFL200) 带冲压菱形座顶丝外球面球轴承参数表
????H90500型(UCC200) 带环形座顶丝外球面球轴承参数表
????H90600型(UCC300) 带环形座顶丝外球面球轴承参数表。
Symbol Test Conditions Maximum RatingsV CES T J = 25°C to 150°C600V VCGR T J = 25°C to 150°C; R GE = 1 M W 600V V GES Continuous ±20V V GEM Transient ±30V I C25T C = 25°C 60A I C110T C = 110°C 32A I CMT C = 25°C, 1 ms120A SSOA V GE = 15 V, T VJ = 125°C, R G = 10 W I CM = 64A(RBSOA)Clamped inductive load, L = 100 m H @ 0.8 V CESP C T C = 25°C200W T J -55 ... +150°C T JM 150°C T stg-55 ... +150°C Maximum lead temperature for soldering 300°C1.6 mm (0.062 in.) from case for 10 s M d Mounting torque (M3)1.13/10Nm/lb.in.WeightTO-247 AD 6g TO-2684gSymbol Test ConditionsCharacteristic Values(T J = 25°C, unless otherwise specified)min.typ.max.BV CES I C = 250 m A, V GE = 0 V 600V V GE(th)I C= 250 m A, V CE = V GE2.55V I CES V CE = 0.8 • V CES T J = 25°C 200m A V GE = 0 VT J = 150°C1mA I GES V CE = 0 V, V GE = ±20 V ±100nA V CE(sat)I C= I C110, V GE = 15 V2.12.5V97538B (7/00)TO-268 (IXGT)C (TAB)G = Gate, C = Collector,E = Emitter,TAB = CollectorTO-247 AD (IXGH)EC (TAB)Features•International standard packages JEDEC TO-247 and surface mountable TO-268•High current handling capability•Latest generation HDMOS TM process •MOS Gate turn-on -drive simplicity Applications•PFC circuits•Uninterruptible power supplies (UPS)•Switched-mode and resonant-mode power supplies•AC motor speed control •DC servo and robot drives •DC choppersAdvantages•High power density•Very fast switching speeds for high frequency applicationsIXGH 32N60C V CES = 600 V IXGT 32N60CI C25= 60 A V CE(sat)typ = 2.1 V t fi typ= 55 nsHiPerFAST TM IGBT Lightspeed TM SeriesGIXYS reserves the right to change limits, test conditions, and dimensions.SymbolTest ConditionsCharacteristic Values(T J = 25°C, unless otherwise specified)min.typ.max.g fs I C = I C110; V CE = 10 V,25S Pulse test, t £ 300 m s, duty cycle £ 2 %C ies 2700pF C oes V CE = 25 V, V GE = 0 V, f = 1 MHz190pF C res 50pF Q g 110nC Q ge I C = I C110, V GE = 15 V, V CE = 0.5 V CES22nC Q gc 40nC t d(on)25ns t ri 20ns t d(off)85ns t fi 55ns E off 0.32mJ t d(on)25ns t ri 25ns E on 0.30mJ t d(off)110170ns t fi 105160ns E off 0.851.25mJR thJC 0.62K/WR thCK(IXGH32N60C)0.25K/WInductive load, T J = 25°C I C = I C110, V GE = 15 V, L = 100 m H,V CE = 0.8 V CES , R G = R off = 4.7 W Remarks: Switching times mayincrease for V CE (Clamp) > 0.8 • V CES ,higher T J or increased R G Inductive load, T J = 150°C I C = I C110, V GE = 15 V, L = 100 m H V CE = 0.8 V CES , R G = R off = 4.7 W Remarks: Switching times mayincrease for V CE (Clamp) > 0.8 • V CES ,higher T J or increased R GTO-247 AD (IXGH) OutlinelimeterInches Min.Max.Min.Max.A 19.8120.320.7800.800B 20.8021.460.8190.845C 15.7516.260.6100.640D 3.55 3.650.1400.144E 4.32 5.490.1700.216F 5.4 6.20.2120.244G 1.65 2.130.0650.084H - 4.5-0.177J 1.0 1.40.0400.055K 10.811.00.4260.433L 4.7 5.30.1850.209M0.40.80.0160.031N1.52.490.0870.102V CE - Volts012345I C - A m p e r e s20406080100V CE - Volts012345I C - A m p e r e s20406080100V CE -Volts0510152025303540C a p a c i t a n c e - p F10100100010000T J - Degrees C255075100125150V C E (s a t ) - N o r m a l i z e d0.500.751.001.251.50V GE - Volts 345678910I C - A m p e r e s20406080100V CE - Volts0246810I C - A m p e r e s4080120160200Fig. 1. Output CharacteristicsFig. 2. Extended Output CharacteristicsFig. 3. High Temperature Output CharacteristicsFig. 4. Temperature Dependence of V CE(sat)Fig. 5. Admittance Curves Fig. 6. Capacitance CurvesFig. 7. Dependence of E ON and E OFF on I C .Fig. 8. Dependence of E ON and E OFF on R G .Fig. 9. Gate ChargeFig. 10. Turn-off Safe Operating AreaFig. 11. Transient Thermal ResistancePulse Width - Seconds0.000010.00010.0010.010.11Z t h J C (K /W )0.0010.010.11VCE - Volts0100200300400500600I C - A m p e r es0.1110100Q g - nanocoulombs 0255075100125V G E - V o l t s0481216R G - Ohms0102030405060E (OFF) - millijoules2468E (O N ) - m i l l i j o u l e s1234I C - Amperes020406080E (OFF) - milliJoules1234E (O N ) - m i l l i j o u l e s0.000.250.500.751.0064。
