下载文档原格式
步进电机原理及使用说明一、前言2.4.1 步进电机概述步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机是将给定的电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
给定一个电脉冲信号，步进电机转子就转过相应的角度，这个角度就称作该步进电机的步距角。
目前常用步进电机的步距角大多为1.8度（俗称一步）或0.9度（俗称半步）。
以步距角为0.9度的进步电机来说，当我们给步进电机一个电脉冲信号，步进电机就转过0.9度；给两个脉冲信号，步进电机就转过1.8度。
以此类推，连续给定脉冲信号，步进电机就可以连续运转。
由于电脉冲信号与步进电机转角存在的这种线性关系，使得步进电机在速度控制、位置控制等方面得到了广泛的应用。
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。
现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。
目录目录 (I)第一章产品确认与型号说明 (1)1.1产品确认 (1)1.1.1产品确认事项 (1)1.2产品各部分名称 (2)1.2.1FD2S系列伺服驱动器各部分名称 (2)1.2.2伺服电机各部分名称 (2)第二章使用事项与安装要求 (3)2.1注意事项 (3)2.2环境条件 (3)2.3安装方向与间距 (3)第三章FD2S系列伺服驱动器接口及连线 (5)3.1FD122驱动器接口及连线介绍 (5)3.1.1FD122驱动器接口介绍 (5)3.1.2FD122驱动器外部接线图 (6)3.1.3FD122驱动器端口接线定义 (7)3.1.3.1总线接口（X1） (8)3.1.3.2通讯接口（X2） (8)3.1.3.3I/O接口（X3） (8)3.1.3.4编码器输入接口（X4） (9)3.1.3.5电机电源输入接口（X5） (10)3.2FD2S系列伺服驱动器接口及连线介绍 (10)3.2.1FD2S系列伺服驱动器接口介绍 (10)3.2.2FD2S驱动器外部接线图 (11)3.2.3FD2S驱动器端口接线定义 (12)3.2.3.1I/O接口定义（X1） (13)3.2.3.2逻辑电源和抱闸输入输出接口（X2） (13)3.2.3.3电机电源输入接口（X3） (13)3.2.3.4总线接口（X4） (14)3.2.3.5通讯接口（X5） (14)3.2.3.6编码器输入接口（X6） (14)第四章KINCO伺服上位机调试软件 (16)4.1软件安装 (16)4.2PC与FD2S驱动器通讯 (16)4.2.1RS232通信 (16)4.2.2CANopen通信 (16)4.3操作界面 (17)4.3.2计算机菜单 (17)4.3.3驱动器菜单 (19)4.3.3.1基本操作 (19)4.3.3.2控制环 (19)4.3.3.3I/O口 (21)4.3.3.4工作模式 (21)4.3.3.5数据字典 (22)4.3.3.6驱动器配置 (22)4.3.3.7ECAN (22)4.3.3.8示波器 (24)4.3.3.9实时错误 (26)4.3.3.10历史错误 (26)4.3.3.11控制面板 (27)4.3.3.12初始化/保存 (27)4.3.3.13驱动器属性 (27)4.3.4电机菜单 (27)4.3.5扩展功能菜单 (28)4.3.5.1读驱动器配置步骤 (28)4.3.5.2写驱动器配置步骤 (30)4.4建立新工程一般步骤 (31)第五章电机配置与试运转操作 (34)5.1电机配置 (34)5.1.1FD2S系列伺服驱动器按键操作配置电机 (34)5.1.2FD2S系列伺服驱动器上位机操作配置电机 (35)5.2EASY USE使用说明（用于设置重要参数和自整定） (36)5.3试运转操作 (44)5.3.1试运转操作目的 (44)5.3.2试运转操作注意事项 (44)5.3.3试运转最小系统 (44)5.3.3.1连接编码器电缆到驱动器 (44)5.3.3.2连接电机电缆(带或不带抱闸)到驱动器 (44)5.2.3.3连接逻辑电源和抱闸电源线到驱动器 (44)5.3.3.4编码器信号检查 (45)5.2.3.5给驱动器提供动力电源 (45)5.3.4试运转操作步骤 (45)5.3.4.1数字操作面板操作步骤 (45)5.3.4.2Kinco伺服上位机调试软件操作步骤 (46)第六章工作模式 (47)6.1位置模式（“1”模式） (47)6.2速度模式（“-3”和“3”模式） (47)6.2.2模拟输入控制 (48)6.2.2.1模拟速度模式参数列表 (49)6.2.2.2模拟速度模式操作实例 (50)6.3转矩模式（“4”模式） (52)6.3.1通讯控制 (52)6.3.2模拟输入控制 (53)6.3.2.1模拟力矩模式参数列表 (53)6.3.2.2模拟力矩模式操作实例 (54)6.4脉冲模式（“-4”模式） (56)6.4.1脉冲模式参数介绍 (58)6.4.1.1电子齿轮比 (58)6.4.1.2脉冲模式选择 (58)6.4.1.3脉冲滤波系数 (59)6.4.2脉冲模式操作实例 (59)6.4.2.1驱动器参数设置 (59)6.4.2.2运行结果 (61)6.5原点模式（“6”模式） (62)6.7自动翻转 (62)6.7.1自动翻转参数列表 (63)6.7.2自动翻转操作实例 (63)第七章控制性能 (65)7.1电流环 (65)7.2速度环 (66)7.2.1速度环参数列表 (66)7.2.2速度环比例增益调节 (66)7.2.3速度环积分增益调节 (68)7.2.4速度环反馈滤波调节 (70)7.2.5速度环带宽计算 (70)7.3位置环 (71)7.3.1位置环参数列表 (71)7.3.2位置环比例增益调节 (71)7.3.3位置环速度前馈调节 (73)7.3.4位置环加速度前馈 (75)7.3.5平滑滤波 (75)7.4震动抑制 (78)第八章通讯功能 (79)8.1RS232通讯 (79)8.1.1RS232接线说明 (79)8.1.2RS232通讯参数列表 (80)8.1.3RS232自由传输协议 (80)8.1.4.1下载 (81)8.1.4.2上传 (83)8.2RS485通讯 (84)8.2.1RS485接线说明 (84)8.2.2RS485通讯参数列表 (84)8.2.3MODBUS RTU通讯协议 (85)8.2.3.1Modbus RTU通讯协议基本格式 (85)8.2.3.2Modbus常用功能码简介 (85)8.3CAN OPEN总线通讯 (86)8.3.1CANopen总线通讯硬件说明 (87)8.3.2CANopen总线通讯软件说明 (88)8.3.2.1EDS说明 (88)8.3.2.2SDO说明 (88)8.3.2.3PDO说明 (90)8.3.2.4PDO COB-ID说明 (90)8.3.2.5FD2S系列伺服驱动器支持的COB-ID (91)8.3.2.6保护方式/监督类型说明 (92)8.3.2.7启动过程说明 (92)8.3.3CANopen总线通讯参数列表 (94)第九章报警排除 (95)9.1报警信息 (95)9.2报警信息原因及排除 (95)附录一FD2S系列伺服驱动器参数列表 (97)参数列表：F000组（设置驱动器指令） (97)参数列表：F001组（设置实时显示数据） (98)参数列表：F002组（设置控制环参数） (100)参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数） (103)参数列表：F004组（设置电机参数） (107)参数列表：F005组（设置驱动器参数） (109)附录二常见负载惯量计算 (112)附录三原点模式介绍 (115)附录四FD2S伺服驱动器与F1系列PLC通讯方法 (120)1软硬件需求 (120)2安装F1-PLC TARGET文件 (120)3建立工程一般步骤 (122)3.1新建工程 (122)3.2PLC配置 (124)3.3设置通讯参数 (125)1FD2S系列伺服驱动器与F1PLC利用CAN OPEN总线进行通讯 (129)2FD2S伺服与P EAK CAN利用CAN OPEN总线进行通讯 (133)2.1通讯连接 (133)2.2报文列表 (135)附录六RS485串口通讯范例 (137)1FD2S系列伺服驱动器与KINCO触摸屏M ODBUS协议通讯 (137)1.1注意事项 (137)1.2触摸屏控制单台FD2S伺服 (137)1.2.1硬件接线 (137)1.2.2通讯参数设置 (137)1.2.3地址参数设置 (138)1.3触摸屏控制多台FD2S伺服 (139)1.3.1硬件接线 (139)1.3.2参数设置 (139)2伺服驱动器与串口调试工具M ODBUS协议通讯 (140)2.1硬件连接 (140)2.2驱动器参数设置 (140)2.3驱动器控制 (140)2.4报文格式 (141)3伺服驱动器与西门子S7-200M ODBUS协议通讯 (142)3.1硬件接线 (142)3.2通讯参数设置 (142)3.3程序编制 (143)3.4范例程序说明 (143)附录七RS232串口通讯范例 (144)1伺服与KINCO触摸屏自由协议通讯 (144)1.1注意事项 (144)1.2触摸屏控制单台伺服驱动器 (144)1.2.1硬件接线 (144)1.2.2通讯参数设置 (144)1.2.3地址参数设置 (145)1.3触摸屏控制多台伺服驱动器 (146)1.3.1硬件接线 (146)1.3.2参数设置 (146)2伺服驱动器与串口调试工具自由协议通讯 (147)2.1硬件连接 (147)2.2通讯参数设置 (147)2.3驱动器控制 (147)2.4报文格式 (149)附录八常用对象工程单位与内部单位换算关系表 (151)附录九常用对象列表 (152)1模式及控制（0X6040） (152)2测量数据 (153)3目标对象（0X607A） (154)4多段位置/多段速度（0X2020） (154)5性能对象（0X6065） (155)6原点控制（0X6098） (156)7速度环参数（0X60F9） (156)8位置环参数（0X60FB） (156)9输入输出口参数（0X2010） (156)10脉冲输入参数（0X2508） (158)11用于存储的参数（0X2FF0） (159)12错误代码（0X2601） (159)附录十制动电阻规格选择 (161)附录十一保险丝规格选择 (162)第一章产品确认与型号说明首先，感谢您使用Kinco伺服系统产品，Kinco系列不同型号驱动器的配件各不相同，建议您对产品进行确认。
Q 系列二相/三相步进电机驱动器，为全新一代全数字步进驱动器，它采用了当前较新的数字技术，使用伺服控制理论及最优控制电流台阶，所以步进电机能达到：更优异的性能、更优异的平稳性、低速静音效果、极低的发热量，下图是Q 系列驱动器和细分驱动Q 系列驱动器使用手册（二相/三相）算法，它没有传统驱动器的【拍数】和【细分】概念，无论设定步数是多少，电机电流都是精细的正弦电流，而不会有细分概念下的器在相同条件下实测的电机电流波形，本图为示波器实拍图，未做任何加工处理。
Q 系列驱动器控制的电机电流波形（800步） 细分型驱动器控制的电机电流波形（800步）精细的正弦电流控制以达到优异的性能 优异的平稳性、低速静音效果、极低的发热量 多达255档的步数选择，可方便适应不同传动轴比 输入信号幅值为3-24V 自适应设计，不必外接限流电阻 单、双脉冲二种信号方式 关机时自动断点记忆 电机转向可以设定 方便灵活的设定和读出方式 16 档输出电流选择 自动运行功能 11 档锁定电流百分比选择（0-100%） 完善的自检测能力 16 档锁定时间选择（0.1-2秒） 完善的保护机制 使能端（EN 端）可以设定为脱机模式或锁定模式 特别适用于机器人和3D 打印机等高档应用场合【Q 系列驱动器一览表（二相）】（注：所有型号的驱动器都具有255档步数可供选择，范围：200-51000步）（接上表）【Q系列驱动器一览表（三相）】（注：所有型号的驱动器都具有255档步数可供选择，范围：200-51000步） 完全相同，但体积减小便于安装、信号连接方便、有更好的性价比。
此驱动器和本公司切割机控制系统完美结合，驱动器无拨码开关，其参数在系统内设定，驱动器的运行状态被系统时时监测且用于控制。
输入电源:AC(40-70)V，输出电流:2.2-6.0A，机身尺寸:192×120×56，四点安装:302×37，重量:1.0Kg。
步进电机驱动器使用手册目录1安全事项 (2)2产品外形 (4)2.1产品外形 (4)3接口定义 (5)3.1电机、电源接口C N1 (5)3.1.1两相步进电机接线 (5)3.1.2五相步进电机接线 (6)3.2控制接口C N2 (7)3.2.1脉冲(P u l)信号/上限位信号 (9)3.2.2方向(D i r)信号/下限位信号 (9)3.2.3回零(Z e r o)信号/原点信号 (9)3.2.4脱机/使能(F r e e/E n a b l e)信号 (9)3.2.5到位(I N P)信号 (10)3.2.6就绪(R D Y)信号 (11)3.2.7接口电压 (11)3.3编码器接口C N3 (13)3.4U S B接口C N4 (14)3.5M o d b u s接口C N5 (15)4L E D指示 (16)4.1状态指示L E D (16)4.2通讯指示L E D (18)5性能参数 (18)5.1机械参数 (18)5.2安装尺寸 (19)6应用指南 (20)6.1安装准备 (20)6.2机械安装 (20)6.3电气安装 (21)6.4日常维护 (21)6.5注意事项 (21)6.5常见问题 (22)为保障使用者人身安全，保护设备正常使用，请务必阅读并遵守本章的安全事项。
在操作时违反本事项所示要求，可能会导致人员重伤或者死亡。
在操作时违反本事项所示要求，可能会引起驱动器永久损坏及附加事故。
谨防触电，爆炸或其他危险禁止在易爆、易燃或腐蚀性环境使用本产品；禁止开启产品外壳；驱动器带电时内部电压可能超过36VDC，驱动器和电机都必须接安全保护地线；驱动器内部电压不会瞬间释放，必须先切断电源，等指示灯熄灭后才能进行插拔、接线、设置、测量、搬动等人工操作；禁止带电插拔；驱动器故障时温度可能很高，必须先切断电源，等下降至安全温度后才能进行人工操作；驱动器应用于直接涉及人身安全的设备，必须配备人身安全防范措施；驱动器或设备故障时可能存在火灾隐患，必须配备消防安全防范措施。
二相混合式步进电机驱动器使用说明书DC-025B 系列 恒流控制，运行平稳，性能可靠☆ DC025B 系列用于驱动相电流5A 以下的所有85BYG 、86BYG 、90BYG 以及110BYG 系列的两相混合式步进电机。
☆由于采用了先进的控制电路和高性能的功率器件，从而在主电压为AC80V 交流供电情况下可以长期稳定、可靠运行。
☆适用于包装、印染、 冶金、化工、机械等行业。
☆驱动电压：主电压AC30V ～80V ，控制电压AC17V （必须不小于10W ）。
☆ 输出电流：3A ～4.5A ，根据用户需要调整 ☆ 恒流斩波控制 ，节能的半电流锁定模式 ☆ 输入信号TTL 兼容 ，光电隔离信号输入 ☆过流过压保护Ti=25℃项目指标主电压AC30V ～80V ±10%， 50Hz ±1Hz 控制电压AC17V ±10%， 50Hz ±1Hz DC-025B 3A/3.5A/4A/4.5A/±10%输出电流DC-025BH 4A/4.5A/5A/6A/±10%步进电机频率 0～200KHz 逻辑信号电流 5～15mA 绝缘电阻500M Ω使用环境及参数冷却方式强制风冷温度－5℃～+50℃湿度40～90%PH使用环境场合禁止用在有强腐蚀性、强导电性气体或粉尘的环境中外型尺寸160×80×65mm 3重量约 0.6 KgP 1危念，牢固展稳定实践中五个必须”等重要律和政治规矩，带头牢责任。
三、主要措施 支部为单位开展一次主、谈，对照入党誓词找标准温入愿和入党誓词，交流思想组中心组形期组织集中学习，每次组每月底组织一员集中学习。
支部每季度政治方向”、“坚持宗旨，敢于担当作为”、个专题集中学习讨论不于1天。
（三）开展“讲党课”要求，开展班子成员到联系区县X X 局部党员讲党课，邀请党师、专家学者给党员干规、学系列 讲话，做党员”学习教育实施方列讲话，做合格党员习教育（以下简称“两开展“学党章党规、列讲话，做合格党于印发〈关于在全市中开展“学党办〔2016〕28号），局实际，一做”学习教育，基话，全面贯彻落实党大和“三严三实”专题结合、创先争优，进改，进一步坚持问头、以上率下，局和“决胜明可由用户自己随意选择。
Kinco 2S系列伺服驱动器使用指南（中英文）V2.0感谢您使用Kinco伺服产品！Kinco系列不同型号产品的配件各不相同，收到产品后建议您对产品进行确认。
1.请根据机身或包装盒上的铭牌信息确认驱动器型号与您所订购的型号是否一致。
2.请检查产品是否在运输过程中有损坏，采用螺丝刀确认驱动器上所有固定螺丝有无松动。
如以上任一项有问题，请及时与本公司或您的供应商联系。
深圳步科电气有限公司11.1◆请安装于无雨淋和直射阳光的室内控制箱之内，且周围物品注意需为非易燃品◆无削液、油雾、铁粉、切屑的场所◆通风良好，干燥无尘，无振动的场所◆本产品符合EMC标准2014/30/EU和低压标准2014/35/EU（LVD）1.21.3注意事项注意！⚫请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂擦拭外壳，以免外壳变色或破损；⚫请确保产品在运输和存储过程中的环境安全，使用原厂包装进行存储和运输；⚫请在熟悉产品相关知识和遵守安全注意事项的前提下对驱动器进行操作；⚫请严格按照图1-1所示的安装方式正确安装伺服驱动器；⚫驱动器与电机动力电缆、抱闸线缆以及编码器电缆不能过度拉伸；⚫避免任何异物进入驱动器内，螺丝、金属屑等导电异物或可燃性异物进入驱动器内可能引起火灾和电击，安全起见，请不要使用有损伤或零件损伤的伺服驱动器。
警告！⚫注意电击危险；⚫电缆一定要可靠安装到电源接口上；⚫连接电缆时，务必断开电源；⚫接触带电部件会造成严重伤害，并可能导致死亡；⚫本产品使用时一定要安装在电箱内，并且确定所有保护措施都已正常启动。
⚫在维护时、维修和清洁工作以及长时间服务中断时，在接触带电部件之前要注意：⚫通过电源开关关闭电气设备的电源，并防止其再次打开；⚫充电指示灯(CHARGE)表示内部高压危险，指示灯熄灭且切断电源十分钟后，才可以接触或维修驱动器。
图1-1 安装方向和间距要求2 驱动器接线以及引脚定义 2.1驱动器接口介绍CD/FD432S 的X3与X7端口（AC220V ）CD/FD622S 的X3与X7端口（AC380V ）图2-1 驱动器外观结构组成说明2.2SSSS固定电机电缆屏蔽夹安全接地螺丝图2-2 驱动器外部接线图⚫在接通驱动器电源前，请确保所有防护罩和电气柜门已经关闭。
目 录前言 (1)第一章产品确认与型号说明 (2)1.1产品确认 (2)1.1.1产品确认事项（包括配线） (2)1.1.2伺服驱动器铭牌 (2)1.1.3伺服电机铭牌 (2)1.2产品各部分名称 (3)1.2.1CD2代伺服驱动器各部分名称 (3)1.2.2CD伺服驱动器各部分名称 (4)1.2.3伺服电机各部分名称 (5)1.3产品型号说明 (5)1.3.1CD伺服驱动器型号说明 (5)1.3.2伺服电机型号说明 (5)1.3.3伺服电机动力线、抱闸线、编码器线 (6)第二章使用事项及安装要求 (7)2.1注意事项 (7)2.2环境条件 (7)2.3安装方向与间距 (7)第三章CD驱动器接口及连线 (9)3.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.1CD2代驱动器接口介绍 (9)3.1.2 CD2代驱动器外部接线 (10)3.1.3 CD2代驱动器X1接口接线图 (11)3.1.4 CD2代驱动器动力接口（CD422/X3、CD432/CD622/X3和X7） (12)3.1.5 CD2代驱动器X5和X6接口 (13)3.1.5.1 X5接口 (13)3.1.5.2 X6接口 (13)3.2CD驱动器接口介绍 (14)3.2.1CD驱动器接口介绍 (14)3.2.2 CD驱动器外部接线图 (15)3.2.3 CD驱动器X1接口 (16)3.2.4 CD驱动器动力接口（CD420/X2、CD430/CD620/X2和X5） (17)3.2.5 CD驱动器X3和X4接口 (18)3.2.5.1 X3接口 (18)第四章数字操作面板 (19)4.1数字操作面板介绍 (19)4.2数字操作面板操作方法 (20)例子4-1：利用进制切换，设置电子齿轮比分母为10000 (21)例子4-2：利用位单独调节，设置速度为1000RPM和-1000RPM (21)第五章驱动器操作指南与参数介绍 (22)5.1伺服驱动器选配电机使用指南 (22)5.2试运转操作 (25)5.2.1试运转操作目的 (25)5.2.2试运转操作注意事项 (25)5.2.3试运转操作步骤 (25)5.2.4试运转操作框图 (26)5.3参数介绍 (26)参数列表：F000组（设置驱动器指令） (27)参数列表：F001组（设置实时显示数据） (28)参数列表：F002组（设置控制环参数） (29)参数列表：F003组（设置输入输出及模式操作参数） (31)参数列表：F004组（设置电机参数，我司出厂未配置电机，必须先通过d4.19设置电机型号） (34)参数列表：F005组（设置驱动器参数） (36)第六章输入输出口操作 (38)6.1数字输入信号 (38)6.1.1数字输入信号极性控制 (38)例子6-1：数字输入信号DIN1极性设置 (38)6.1.2仿真数字输入信号 (39)例子6-2：仿真数字输入口DIN1 (39)6.1.3数字输入信号状态显示 (40)6.1.4数字输入信号地址以及功能 (40)6.1.5多段电子齿轮比切换功能和多段增益切换功能介绍 (42)例子6-3：驱动器使能设置 (43)例子6-4：取消正负限位设置 (44)例子6-5：驱动器工作模式控制 (44)6.1.6数字输入口接线 (45)6.2数字输出信号 (46)6.2.1数字输出信号极性控制（详细说明参考6.1.1） (46)6.2.2仿真数字输出信号（详细请参考6.1.2） (46)6.2.3数字输出信号状态显示 (46)6.2.4数字输出信号地址以及功能 (46)例子6-6：驱动器就绪设置 (47)第七章模式操作 (52)7.1脉冲控制模式（“-4”模式） (52)7.1.1脉冲控制模式接线 (52)7.1.2脉冲控制模式相关参数介绍 (54)7.1.3脉冲控制模式例子 (57)例子7-1：脉冲控制模式“-4”（通过选择不同的方式控制驱动器使能） (57)7.2速度模式（“-3”或“3”模式） (58)7.2.1模拟-速度模式接线 (59)7.2.2模拟-速度模式相关参数介绍 (60)7.2.3 模拟信号处理 (61)7.2.4模拟-速度模式计算步骤 (62)7.2.5模拟-速度模式例子 (62)例子7-2：模拟-速度模式（不设置死区电压与偏移电压） (62)例子7-3：模拟-速度模式（设置死区电压） (64)例子7-4：模拟-速度模式（设置偏移电压） (65)例子7-5：模拟-速度模式（设置死区电压和偏移电压） (67)7.3力矩模式（“4”模式） (69)7.3.1模拟-力矩模式接线 (69)7.3.2模拟-力矩模式相关参数介绍 (70)7.3.3模拟信号处理 (70)7.3.4 模拟-力矩模式计算步骤 (72)7.3.5模拟-力矩模式例子 (72)例子7-6：模拟-力矩模式（不设置死区电压与偏移电压） (72)例子7-7：模拟-力矩模式（设置死区电压和偏移电压） (74)7.4多段位置控制模式（“1”模式） (76)例子7-8：多段位置控制 (77)7.5多段速控制模式（“-3”或“3”模式） (79)例子7-9：多段速控制 (81)7.6原点控制模式(“6”模式) (82)例子7-10：要求电机以原点模式7找原点 (89)第八章控制性能 (94)8.1驱动器性能调节 (94)8.1.1手动调节 (94)8.1.2自动调节（只用于速度环，位置环手动调节见8.1.1） (97)8.2振动抑制 (99)8.3自动正反转 (100)8.4调试范例 (101)8.4.1示波器说明 (101)第九章通讯 (109)9.1传输协议 (109)9.2数据协议 (110)9.2.1下载（上位机到从站） (110)9.2.2上传（从站到上位机） (111)例子9-1：通过通讯进行原点模式/位置模式/速度模式等控制 (113)第十章报警排除 (114)10.1报警信息 (114)10.2报警信息原因及排除 (115)第十一章 附录 (116)附录一：制动电阻规格选择 (116)附录二：保险丝规格选择 (116)Kinco CD系列伺服使用手册前言前言Kinco歩科作为中国领先的机器自动化产品与解决方案供应商，多年来一直致力于伺服系统的研究与开发。
