当前位置：文档之家 › FANUC外部轴添加以及协调功能

FANUC外部轴添加以及协调功能

  • 格式：docx
  • 大小：92.70 KB
  • 文档页数：13
12.Minimum Accel Time=384
13.Load Ratio=5.000
14.axis amp Number=2
axis amp type=2
15.Brake Number=2
16.Servo off valid=FALSE (Disable)
Servo off Time=10.000
5.Motion sign= FALSE(可改变附加轴的转动方向)
6.Upper Limit=700 mm
7.Lower Limit=-700 mm
8.Master position=0.000 mm
9.Accel Time1=256
Accel Time2=128
11.Exp Filter Valid=128
8.Motion sign=TRUE
9.Upper Limit=360.000 deg
10.Lower Limit=-360.000 deg
11.Master position=0.000 deg
12.Accel Time1=384
Accel Time2=192
13.Exp Filter Valid= FALSE
Basic positioner”.Then press F4. MANUAL.变位机9、10轴
Extended Axis Control".Then press F4. MANUAL.滑台7、8轴
输入1,按ENTER进行滑台7、8轴的添加输入2,按ENTER进行滑台，9、10轴的添加
3.You will see similar to the followi ng
5.Motion sign= FALSE(TRUE)(可改变附加轴的转动方向)
6.Upper Limit=560.000 mmቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
7.Lower Limit=-560.000mm
8.Master position=0.000 mm
9.Accel Time1=256
Accel Time2=128
11.Exp Filter Valid=128
Amplifier3Type=2
3.Axis Type=Rotary Axis
第9组附加轴的设置示例：
1.Motor=aiF22/3000 80A
2.Amplifier Number=3
Amplifier3Type=2
3.Axis Type=Rotary Axis
4.Direction=+Y
6.Gear Ratio=570.00
7.Maximum Speed=127.660 deg/sec（可改变附加轴的转动速度）
-Hardware start axis setting-(开始安装轴部件)
en ter Hardware start axis(1~16) ?
Default value=1 (省略补充)(7.8)
行走轴7作为Extended Axis Control”---- Groupl机器人的第七轴，所以输入__7,按ENTER旋转轴9作为Basic positioner”----Group2的第九轴，所以输入9,按ENTER
FANUC
添加外部轴
PREV”key and NEXT” 宀CONTROLLED START宀MENUS宀MAINTENANCE
山St art in^ RobotController!:ControlleiL .・
1/9
2.Press arrow (上下键)keys and move the cursor to
第8组直线轴:
1.Motor=aiF8/3000 40A
2.Gear Ratio=2
3.Direction=+Z
EXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)
4.Joint Max Speed=100.000 (mm/sec)(可改变附加轴的转动速度)
4.FSSB line5 (Auxiliary axis board)
默认输入1,按ENTER
5.运动类型选择
kin ematics Type setti ng—
1.k nown kin ematics
2.unknown kin ematics
select kinematics Type ?(选择运动类型)
12.Minimum Accel Time=384
13.Load Ratio=5.000
14.axis amp Number=2
axis amp type=2
15.Brake Number=3
16.Servo off valid=FALSE(Disable)
Servo off Time=10.000
旋转轴会出现下面4、5界面
4.You will see similar screen to the following
FSSB configuration setting
1.FSSB line1 (main axis card)
2.FSSB line2 (main axis card)
3.FSSB line3 (Auxiliary axis board)
七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加
第
1.Motor=aiF8/3000 40A
2.Gear Ratio=8.6
3.Direction=+Y
EXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis)
4.Joint Max Speed=160.000 (mm/sec)(可改变附加轴的转动速度)
default value=2-(省略补充等于2)
输入2,未知类型
6.You will see simlar scree n to follow ing one .集成轴(7、8轴)出现以下画面
7. 山St art mg Kobot Corftroller 1:Cont rolled---
旋转轴（9、10）稍微有些区别
14.Minimum Accel Time=384
15.Load Ratio=5.000（1~5的数值）
16.Brake Number=2
17.Servo off valid=FALSE
Servo off Time=10.000第10组附加轴的设置：1.Motor=aiF22/3000 80A2.Amplifier Number=3

合集下载

加装四轴设定方法

加装四轴设定方法

FANUC 0i MD 加装四轴设定方法
一、第四轴功能开通操作：
1.把FANUC提供的放入CF卡根目录下；
2.设置 I/O=4 PWE=1，把参数、PMC参数、程序、宏程序、宏变量等全部分步备份：
方式或急停状态下，按SYSTEM→参数→操作→＞→OP读→执行。

“执行”闪烁，几秒后完成，显示“SV5136 FSSB放大器数量不足”、“SR5527选项设定正常结束”和“PW0000”报警，提示重启系统。

4.重启后恢复相关参数、程序等完成功能追加操作(注：由于轴名称和控
制轴数量未定义，此时还不能显示)。

二.第四轴参数设定操作：
1.先关机，断电，接线确认(包括电器箱内线与转台部分的信号线与动力线)；
2.确认机床各轴的伺服电机型号，并从下表中找出电机代码以备设定2020参数时使用；
(α2/2000=46 α2/3000 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17) (β
is 8/3000=258 βis 12/2000=269 βis 12/3000=272 βis 22/2000=274) 方式或急停状态下，按SYSTEM→＞→SV设定→PAGE→第4轴页面设定初
始化参数(在参数设定过程中若有重启电源报警时请进行重启电源操作)；
4.按以下次序设定参数，需重启时请重起(启)：
注：10mm螺距丝杠与伺服电机直联时 2084=1、2085=100、1821=10000 16mm螺距丝杠与伺服电机直联时 2084=2、2085=125、1821=16000
以上是追加四轴的方法。

FANUC外部轴添加手册(弧焊篇)

FANUC外部轴添加手册(弧焊篇)

SHANGHAI-FANUCFANUC 外部轴添加手册弧焊篇编写：吴正勇 审核：张海森上海发那科机器人有限公司SHANGHAI-FANUC目录第一章：概述﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 1 第二章：硬件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2 2.1．光纤套件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2 2.2．伺服放大器﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 2 2.3．连接电缆﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 3 2.4．伺服电机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 4 2.5．抱闸单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 4 2.6．电池单元﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 5 第三章：硬件连接及设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒ 6 3.1．光纤的连结及FSSB的设置﹒﹒﹒﹒ 6 3.2．放大器的连接及编号的设置﹒﹒﹒﹒ 63.3．起始轴号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒74.4．抱闸号的设置﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒8 第四章：软件﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒9 第五章：添加案例：﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒105.1 单机+ 一轴变位机﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒10 5.2单机+ 直线导轨+两轴L型变位机﹒﹒22 5.3 双机+ 一轴定位+两轴变位机﹒﹒﹒44 附一：常见的故障现象﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒53 附二：电机型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒54 附三：放大器型号列表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56 附四：放大器与电机匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒﹒56 附五：电机与连接电缆匹配表﹒﹒﹒﹒﹒﹒57泄第一章：概述“FANUC外部轴添加手册”是上海发那科就外部轴的添加而编写的一本手册，该手册适用于R30i A及以上的控制柜类型。

手册的内容包括添加外部轴整套硬件的介绍，连接及其设置，软件的介绍、添加案例。

在使用发那科机器人之前，务必仔细阅读发那科机器人安全手册，并在理解该内容的基础上使用机器人。

在使用“FANUC外部轴添加手册”时，操作者必须接受发那科专业的技术培训。

该手册为上海发那科内部资料，仅为内部技术人员方便学习交流，请勿外泄第二章：硬件在添加附添加过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元：2.1光纤光纤作为信息传输的介质，由纤芯和包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但禁止折弯。

fanuc0imd加装四轴设定

fanuc0imd加装四轴设定

第四轴功能开通操作：
1、把FANUC提供的CNCOPSET.TXT放入CF卡根目录下；
2、设置I/O=4 PWE=1，把参数、PMC
3
烁，几秒后完成，显示“SV5136 FSSB放大器数量不足”、“SR5527选项设定正常结束”
和“PW0000”报警，提示重启系统。

4、重启后恢复相关参数、程序等完成功能追加操作(注：由于轴名称和控制轴数量未定义，
此时还不能显示)。

第四轴参数设定操作：
1、先关机，断电，接线确认（包括电器箱内线与转台部分的信号线与动力线）；
2、确认机床各轴的伺服电机型号，并从下表中找出电机代码以备设定2020参数时使用；(α2/2000=46 α2/3000 α3/3000=15 α6/2000=16 α6/3000=17)
(βiS 8/3000=258 βiS 12/2000=269 β
3按4轴页面设定伺服初始化参数(在参数设定过程中若有重启电源报警时请进行重启电源操作)；
注：10mm螺距丝杠与伺服电机直联时2084=1、2085=100、1821=10000 16mm螺距丝杠与伺服电机直联时2084=2、2085=125、1821=16000
潭佳AR-170/210/250分度盘(1/90)与伺服直联时2084=1、2085=250、1821=360000 马特T5攻牙机刀盘(14)配减速(PGL90-7)与伺服直联时2084=9、2085=700、1821=360000 以上是追加四轴的方法.供参考。

工业机器人学习资料 发那科机器人WeldPro操作手册

工业机器人学习资料 发那科机器人WeldPro操作手册

工业机器人学习资料发那科机器人WeldPro操作手册第一章概述1.1. 软件安装正确安装ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。

安装完SimPRO 后再安装WeldPro。

安装完，会要求注册；若未注册，有30天的时间限制。

需要伺服连动的，在安装MultiRobotArcPackage文件夹里面的setup，才能有1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能1.2. 新建Workcell的步骤1.2.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。

第一项是根据默认的配置新建；第二项是根据上次使用的配置新建；第三项是根据机器人备份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。

选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。

现在销售的机器人都是R-J3iA控制器的。

选择机器人的应用软件：一般选用ArcTool ( H541 )选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。

然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。

根据所需，选择相应的选项功能软件。

以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能1.2.2.添加附加轴软件设置如果有附加轴（Positioner，Rail），则需要完成这一步。