发那科机器人外部信号启动

FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。

步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。

步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。

步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。

2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。

步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。

步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。

步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。

步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。

3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。

2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。

4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。

以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。

本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。

包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。

UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。

如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。

如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。

Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。

说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。

具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。

做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。

一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。

（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。

程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。

（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。

个数：512/512个数：100/100,范围：0-32767 个数：64/64,范围：0-16383Fanuc 机器人IO 配置和UI/UO 配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc 机器人的IO 分类以及CRMA15、CRMA16的IO 分配，UI/UO 的分配。

一、Fanuc 机器人IO 种类1、Fanuc 机器人IO 分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用I/O 和专用I/O 。

（1）通用I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的I/O 信号，通用I/O 有如下三类。

I/O 的i 表示信号号码和组号码的逻辑号码。

・ 数字I/O ：DI:i]/DO[i] ・ 群组I/O ：GI:i]/GO[i] ・模拟I/O ：AI:i]/AO[i]（2）专用I/O系统定义的专用IO 信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O 是用途已经确定的I/O ，专用I/O 有如下几种。

外围设备（UOP ）:UI: i] /UO : i]个数：18/20 操作面板（SOP ）: SI: i] /SO : i]个数：15/15・机器人I/O:RI:i]/RO[i]个数：8/8IWAI/O 外围设备I/O擾作面洌0 机霜人1/0是址曲机器人'作为未端执行器I怕被使用的机嚣人数字信号.»为机聶人输入信号Rl ［i］和机器人输出信跑ih (UI/UO),是在系鸵中已经输逮了其用遼的专用悟号。

分为外国设畠输入店号」网和外菊设备输出营号UO(ih擾件面板IO宗用来逆行換作面慣“摂作务的按fflWLEDWSBB交按的数字专用(S号.分为输人信号别i］和輪出信号SODb [专用I/O]3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)二、Fanuc机器人通讯10模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1）图11.2FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1认识TP 上的键（见图4）速度加减键正向运行程序键 机器人动作键 MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界DATA 参数设置界面 FCTN:功能键DISP ：分 屏显示 Reset :复位键SHIFT:与其他键一起执行。

反向运行程序键 坐标系切换键 Pre ：显示上一屏幕 ISTEP:单步运行 数字键1.3.2TP上的开关（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。

DEADMAN开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。

急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。

1.3.3TP的显示屏正在被执行的程序1.3.2TP 上的开关io OK rim10%CMT50 5D0m7占也。

LM*ritow前进J 后退运行状态示教速度行号提示消息程序结束标志正在被编的程序安全操作规程1.4示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

1.5生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

Fanuc机器人IO设置和UIUO设置Fanuc机器人IO设置和UIO设置1. 简介本文档将介绍Fanuc机器人的IO设置和UIO设置。

IO（Input/Output）是指机器人与外部设备之间的信号输入和输出。

UIO（Universal Input/Output）是指机器人的通用输入输出。

2. IO设置IO设置是为了实现机器人与外部设备之间的信号传递和控制。

下面是IO设置的步骤：1. 确定需要连接的外部设备，并查看其输入和输出接口。

常见的外部设备包括传感器、执行器等。

2. 在Fanuc机器人的控制面板上，找到IO设置的菜单。

3. 进入IO设置菜单后，选择需要配置的IO接口，并进行相应的设置。

这包括输入信号的映射、输出信号的映射等。

4. 配置完毕后，保存设置并退出IO设置菜单。

5. 对于每个外部设备，还需要设置其对应的操作逻辑和响应方式。

例如，对于传感器的输入信号，可以设置机器人的响应动作。

3. UIO设置UIO设置是为了实现机器人的通用输入输出功能。

下面是UIO 设置的步骤：1. 在Fanuc机器人的控制面板上，找到UIO设置的菜单。

2. 进入UIO设置菜单后，选择需要配置的UIO接口，并进行相应的设置。

这包括通用输入输出接口的映射、电平的设置等。

3. 配置完毕后，保存设置并退出UIO设置菜单。

4. 确保外部设备与UIO接口正确连接，并按照UIO设置的逻辑进行控制。

4. 注意事项在进行IO和UIO设置时，需要注意以下事项：- 确保机器人与外部设备之间的连接正确可靠，避免信号误差或干扰。

- 进行IO和UIO设置时，需要仔细查阅Fanuc机器人的相关文档，确保操作正确合法。

- 在进行IO和UIO设置时，应遵循安全操作规程，确保人员和设备的安全。

- 在进行IO和UIO设置时，应先进行测试和调试，确保功能正常。

请按照上述步骤和注意事项进行Fanuc机器人的IO设置和UIO设置。

如有问题，请及时查阅相关文档或咨询Fanuc机器人的技术支持。

FANUC机器人操作入门：难倒大多数人的IO配置怎么搞？（4）特别说明：要说FANUC和ABB机器人差异性比较大的地方，I/O配置算是其中一个，就算有ABB基础的同学也需要认真学习。

FANUC官方手册虽有说明，但很多人一时半会也理不清。

ABB创建信号，需要先创建板卡，再创建信号。

而FANUC机器人信号都已经创建好了，只需要进行正确分配即可。

关于FANUC机器人信号配置步骤，上节课分享给大家的《FANUC操作手册》（点击了解）有详细的说明，今天分享《R-30iB 控制柜维修说明书》给大家，里面有很多实用说明，可以关注“工业机器人教学”微信公众号，回复“R-30”了解。

说明书领取方法具体步骤1.长按下方二维码识别关注或微信关注公众号 RobotPlayers（工业机器人教学）2.进入公众号，点击左下角的键盘图标，到聊天界面3.就像和朋友聊天一样，输入关键字“R-30”，然后按下发送4.按照提示进行操作，立即获得《R-30iB控制柜维修说明书》！FANUC I/O种类FANUC分有通用I/O和专用I/O，通用IO用户可以自己定义，而专用IO是系统已经确定的IO，用户无法进行定义。

1.通用IO数字I/O：DI[i]/DO[i]，个数：512/512群组 I/O：GI[i]/GO[i] ，个数：100/100，范围：0-32767模拟 I/O：AI[i]/AO[i] 个数：64/64，范围：0-16383说明：FANUC通用IO和ABB用途一致，只不过FANUC数字I/O用ON和OFF表示状态变化，ABB用1和0表示状态变化。

2.专用IO外围设备I/O（UOP）：UI[i]/UO[i] 个数：18/20操作面板I/O（SOP）：SI[i]/SO[i] 个数：15/15机器人 I/O ：RI[i]/RO[i] 个数：8/8说明：操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ] 和机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ] 为硬线连接，不需要配置。

发那科PROFINET弧焊机器人设置1.设置外部行走轴：按住prev+next键开机启动，进入控制启动模式，然后按menu键点击第九个选项（维护），进入维护模式。

2.配置如下图：图中所示并非标准只是争对特定项目3.Profinet从站通讯：包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.1所示，PLC通过Profinet通讯线与板卡Chain2的Port1/Port2连接。

图5.1从站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：Address settings、Switch settings（一般默认，不进行更改）、IO-Device。

具体步骤如下所示：TP中进入Profinet设置画面。

步骤：MENU→I/O→PROFINET（M）。

将Chain1DISABLE，保证Chain2ENABLE（设置后Chain1的图标变灰，Chain2的图标变亮）。

如图5.2所示根据客户需求设置Address settings的内容，包括：机器人的IP地址、子网网关、名称。

（通过TP上“Disp”键进行左右屏幕切换）图5.2Address settings设置如图5.3所示根据客户需求设置IO-Device的内容，包括Slot Type、Slot Size两部分。

点DISP 按钮将光标移到右面的窗口，点上下按钮，将光标移到Slot1上。

点EDIT（F4）按钮，打开Slot1的设定画面如图5.4所示，在Slot1设定画面，将光标移到SlotType上，点EDIT按钮，弹出型号选择窗口，选择Input Output slot，点APPLY按钮。

将Slot1设定成输入/输出模块，同理按照相同步骤将Slot Size设置为32bytes（即：DI DO分别为32bytes）回到图5.3IO-Device 设置界面，选择F1SAVE，然后重启，设置生效。

图5.3IO-Device设置图5.4Slot Type设置（此处为从相关文件中借用的图片）PLC侧的设置：客户现场的PLC技术人员在step7中（以西门子PLC为例）导入机器人的GSD文件，设置机器人的IP地址、子网网关、名称、输入/输出字节数（与机器人侧的设置相同），然后下载。