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本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。
包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。
UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。
如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。
如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
发那科外部信号启动
【正文】
一、引言
本文档旨在介绍如何使用发那科外部信号启动功能。
该功能允许通过外部信号来控制发那科的启动和停止操作，以满足特定的应用需求。
二、前提条件
在开始操作之前，请确保满足以下前提条件：
1：发那科已经正确安装并连接到电源；
2：了解并熟悉发那科的基本操作和安全规范；
3：已经准备好外部信号源。
三、操作步骤
1：将外部信号源连接到发那科的输入端口。
请参考发那科用户手册查找正确的输入端口；
2：在控制界面上，进入设置菜单，并选择启动设置选项；
3：在启动设置界面上，找到外部信号启动选项，将该选项设置为启用；
4：根据外部信号源的要求，设置合适的参数，例如触发方式、触发电平等；
5：完成设置后，保存并退出设置菜单；
6：现在，当外部信号源触发时，发那科将会启动。
四、注意事项
在使用发那科外部信号启动功能时，请注意以下事项：
1：确保外部信号源的稳定性和可靠性，避免误操作或干扰；
2：遵循发那科的安全操作规范，确保操作人员和设备的安全；
3：在操作过程中，及时监控的运行状态，确保其正常工作；
4：如有需要，随时可以通过外部信号源停止发那科的运行。
五、附件
本文档附带的附件如下：
1：发那科外部信号启动接口图示。
六、法律名词及注释
1：外部信号源：指从发那科外部接收到的触发信号，用于控
制的启动和停止。
2：输入端口：上用于接收外部信号的接口。
【结束】。
FANUC 0i系统的输入输出信号控制有两种形式FANUC 0i系统的输入/输出信号控制有两种形式，一种是来自系统内装I/O卡的输入/输出信号，其地址是固定的;另一种是来自外装I/O卡(I/O Link)的输入/输出信号，其地址是有数控厂家在编制顺序程序时设定的，连同顺序程序存储到系统的FROM中，写入FROM中的地址是不能更改的。
如果内装I/O卡控制信号与I/O Link控制信号同时作用，内装I/O卡信号有效。
FANUC 0iA系统的PMC多采用SA3型。
1、机床到PMC的输入信号地址(MT?PMC)如果采用I/O Link时机床到PMC的输入信号的地址号为X0~X127;如果采用内装I/O卡时FANUC 0iA系统的信号输入地址为X1000~X1011(96点输入)。
有些输入信号不需要通过PMC而直接由CNC监控。
这些信号的输入地址是固定的，CNC运行时直接引用这些地址信号。
FANUC 0i系统的固定输入地址及信号功能见表4-4。
2、 PMC到机床的输出信号地址(PMC?MT)如果采用I/O Link时PMC到机床的输出信号地址号为Y0~Y127,如果采用内装I/O卡时FANUC 0iA系统的输出信号地址为Y1000~Y1008(72点输出)。
3、 PMC到CNC的信号地址(PMC?CNC)PMC到CNC的信号的地址号为G0~G255这些信号的功能是固定的，用户通过程序(梯形图)实现CNC各种功能的控制。
如系统急停控制信号为G8.4启动信号为G7.2暂停信号为G8.5、空运转信号为G46.7、外部复位信号为G8.7、程序保钥匙信号为G46.3~G46.6、CNC系统状态信号为G43.0、G43.1、G43.2 G43.5、G43.7等。
4、 CNC到PMC的信号地址(CNC?PMC)CNC到PMC的信号的地址号为F0~F255，些信号的功能也是固定的，用户通过顺序程序(梯形图)确定CNC系统的状态。
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。
这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。
有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。
I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。
•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。
•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。
•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。
发那科外部信号启动发那科外部信号启动1.引言在使用发那科进行自动化操作时，有时需要通过外部信号来启动的动作。
本文档将详细介绍如何通过外部信号启动发那科，并提供相关的操作步骤和注意事项。
2.硬件配置在开始操作前，确保以下硬件已正确配置和连接：- 发那科：确保已正确安装并接通电源。
- 控制器：确保控制器已正确连接到，并与电源和外部信号源相连。
- 外部信号源：准备一个外部信号源，例如开关、传感器或PLC。
3.软件设置在控制器上进行以下软件设置：1) 打开控制器的用户界面。
2) 进入信号配置界面。
3) 配置外部信号输入端口：指定一个可用的输入端口来接收外部信号。
4) 配置信号触发条件：指定何时触发动作，例如上升沿、下降沿或稳定状态。
5) 配置动作：指定要执行的动作，例如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。
4.外部信号启动动作操作步骤以下是通过外部信号启动发那科动作的操作步骤：1) 确保外部信号源已正确连接到控制器的外部信号输入端口。
2) 启动控制器，并进入外部信号配置界面。
3) 检查外部信号源是否正常工作，确保信号源可以触发控制器接收到信号。
4) 配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。
5) 配置动作，指定将执行的具体动作。
6) 测试外部信号启动动作：手动触发外部信号源，观察是否正确执行配置的动作。
5.注意事项在使用外部信号启动动作时，需要注意以下事项：- 确保外部信号源与控制器的输入端口连接正确且稳定。
- 仔细配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。
- 在测试过程中，确保周围环境安全，以防意外动作引发伤害。
附件：- 基于发那科的外部信号启动操作手册法律名词及注释：1.外部信号源：指与控制器相连的外部设备，用于触发动作的信号源，例如开关、传感器或PLC。
2.信号触发条件：指在接收到外部信号时，将执行动作的条件，如上升沿、下降沿或稳定状态。
3.动作：指根据接收到的外部信号执行的具体动作，如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。
机器人学实验指导书合肥工业大学机械与汽车工程学院2006年10月目录一、概述 (4)二、实验原理 (4)三、实验目的 (4)四、实验内容及要求 (4)五、使用仪器及设备 (4)六、机器人控制程序 (4)七、实验注意事项 (4)认识FANUC机器人 (5)一．概述 (5)二. 控制器 (6)编程 (12)一. 有效编程的技巧 (12)二. 通电和关电 (12)三. 手动示教机器人 (13)四. 创建程序 (13)五. 示教运动状态 (15)六. 修正点 (17)七. 编辑命令(EDCMD) (19)八. 程序操作 (20)执行程序 (23)一. 程序中断和恢复 (23)二. 手动执行程序 (24)三. Wait 语句 (25)四. 自动运行 (25)程序结构 (27)一. 运动指令 (27)二. 寄存器指令 (27)三. I/O 指令 (28)四. 分支指令 (28)五. 等待指令 (29)六. 条件指令 (30)七. 程序控制指令 (30)八. 其他指令 (31)FRAMES的设置 (32)一. 坐标系的分类 (32)二. 设置工具坐标系 (32)三. 设置用户坐标系 (33)四. 设置点动坐标系 (34)一、概述大家上过机器人技术基础后，对机器人的理论部分有了一些基础的了解后，为了是大家对机器人有个感性的认识，特开设这个实验。
希望大家能通过这个实验能对机器人产生一个基本的概念，激发大家的一点兴趣。
二、实验原理编好程序，机器人控制器通过编译解释，给各轴伺服电机发出信号，驱动电机运转，从而使机器人各关节运动。
三、实验目的1. 了解工业机器人的组成及工作原理，加深对机电一体化系统的理解；2. 了解工业机器人的系统结构、几何结构、坐标类型和运动控制原理；3. 熟悉小型工业机器人的运动指令，掌握小型工业机器人的作业编程及操作步骤；4. 掌握小型工业机器人的程序控制及应用。
四、实验内容及要求1、通过手动示教的形式，在白板上写出欢迎两个字2、写一份关于本实验的实验报告，并画出机器人机构运动简图。
FANUC机器人宏程序相关知识
在程序调试完成后，投入到生产中，我们可以使用几种方法实现程序自动运行，且不需要按住使能键？？
第一使用宏程序；
第二使用RSR程序；
第三使用PNS程序；
等等
那么现在小编带你一起学习宏程序的相关知识
一、步骤：
1、打开程序一览界面，如下图所示；
2、按下F2 创建，进入程序创建界面，如下图所示；
3、移动光标选择合适的命名方式，对应按下功能键F1 ~F5，输入与对应的符号，按下 [ENTER] 回车键，如下图所示；
4、再按下F2 详；细，把子类型选择为Macro (宏程序)，如下图所示；
5、按下F1 结束，该程序就创建完成，并且编写好程序，如下图所示；
二、启动宏程序
1 按下 MENUS（菜单）键→设置→ 类型→ 宏，进入宏设定界面，如下图所示；
2 光标移到指令名称，按下 ENTER 键，输入名称，如下图所示；
3、光标移到程序，按下F4 选择，点击宏指令，如下图所示；
4 选择我们刚刚所创建的宏程序，如下图所示；
5 光标移到分配，按下F4 选择，选择执行方式（如 RI ）如下图所示；
6 通过移动光标，右移到 [ 0 ] 处输入对应RI号码，如下图所示；
7 按下 FCTN 辅助菜单键，选择中止程序，如下图所示；
8 示教器开关模式打至OFF，如下图所示；
9 控制柜模式开关打至AUTO档，如下图所示；
10 示教器处于非单步执行状态，如下图所示；
11 将对应的RI [2] 接通，如下图所示，此时机器人就会运行所设定的宏程序；
这样就可以现实无限循环动作了，并且不需要我们按住使能开关。
END。
Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。
说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。
具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。
做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。
一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。
（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。
程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。
（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。
程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。
（3）自动运转启动信号（PROD_START输入），从第１行启动当前所选的程序。
程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。
（4）通过循环停止信号（CSTOPI输入）来结束当前执行中的程序。
A：若系统设定菜单“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。
通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。
（标准设定）B：若系统设定菜单“CSTOPI输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。
通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。
（5）通过外部启动信号（START输入）来启动当前暂停中的程序。
A：若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。
同时启动暂停中的程序。
（标准设定）B：若系统设定菜单“外部START信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。
没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。
3、配置系统选项含义（1）配置选项路径Menu菜单——>下一页——>系统——>配置：进入配置选项画面，如下图片：（2）配置选项各项设定含义系统设定菜单上汇总了系统设置时所应该设定的几个重要条目。
可以在系统设定画面上参照和设定如下选项，以下是设定各项图片：选项1——9：选项10——20：选项20——30：选项30——40：选项40——50：选项50——59：3）各项含义表资料P144二、RSR程序名和IO选择程序1、机器人外部启动配置有效/无效设定机器人启动请求（ＲＳＲ）从外部装置启动程序。
该功能使用８个机器人启动请求信号（RSR1～8）输入信号。
控制装置根据RSR1～8输入判断所输入的RSR信号是否有效。
处在无效的情况下，信号将被忽略。
ＲＳＲ的有效／无效，被设定在系统变量$RSR1～8中，可通过ＲＳＲ设定画面或程序的ＲＳＲ指令进行更改。
外围设备输入信号（UI）无效时，请将系统设定画面的“UOP:外部控制信号”项设定为有效。
下图设定外部专用信号启用：2、RSR程序命名（1）命名规则ＲＳＲ中可以记录８个ＲＳＲ记录号码，在这些记录号码上加上基本号码后的值就是程序号码（４位数），命名规则如下：A：程序名必须为7位；B：程序名=RSR+4位程序号组成；C：4位程序号=RSR记录号+基数（不足以零在前补）（2）对应RSR1～8输入的ＲＳＲ确认输出（ACK1～8）采用脉冲方式输出。
在输出ACK1～8信号期间，还接收其他的RSR输入。
当然还可以关闭读多个程序的设定。
（3）程序处在结束状态的情况下，启动所选程序。
其他程序处在执行中或暂停中的情况下，将该请求（工作）记录在等待行列，在执行中的程序结束时启动。
工作（ＲＳＲ程序）的执行，从先记录在工作等待行列中的程序起按顺序执行。
处在等待状态的程序，通过循环停止信号（CSTOPI输入）和程序强制结束来解除（清除）（4）基于ＲＳＲ的程序启动，处在遥控状态时有效。
此外，包含基于ＲＳＲ的动作（群组）的程序启动，除遥控条件外，在可动作条件成立时有效。
为表示上述条件已经成立的事实，输出CMDENBL。
3、RSR程序设定（1）路径：示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：里面设定即可。
（2）设定画面A：进入设定画面图片：B：选择RSR启动C：进入详细设定画面设定完成：程序名说明：程序名一：RSR2019=RSR+2000（基数）+19（RSR1记录号）当外部信号UI[9]为ON，UI[9]对应RSR1，RSR1的记录号为19，基数为2000，选择程序为RSR2019。
程序名二：RSR2018=RSR+2000（基数）+18（RSR2记录号）当外部信号UI[10]为ON，UI[10]对应RSR2，RSR2的记录号为18，基数为2000，选择程序为RSR2018。
（4）程序选择时序图三、PNS程序名和IO选择程序1、PNS程序命名规则（1）说明程序号码选择（ＰＮＳ）是从遥控装置选择程序的一种功能。
ＰＮＳ程序号码通过８个PNS1～8输入信号来指定。
控制装置通过PNSTROBE脉冲输入将PNS1～8输入信号作为2进制数读出。
程序处在暂停中或执行中的情况下，信号被忽略。
PNSTROBE脉冲输入处在ON期间，不能通过示教操作盘选择程序。
外围设备输入信号（UI）无效时，请将系统设定画面的“UOP:外部控制信号”项设定为有效。
（同上RSR设定）（2）命名规则A：程序名必须为7位；B：程序名=PNS+4位程序号组成；C：4位程序号=PNS记录号+基数（不足以零在前补）2、PNS程序设定（1）设定路径示教器TP上menu菜单——>6设定——>F1类型——>选择RSR——>详细：里面设定即可。
（1）PNS设定画面A：选择PNS程序名画面：B：PNS详细设定画面基数为2000：C：UI信号设定画面（此处简略分配）D：UI信号在真实接线有效输入（2）程序名说明PNS2003=PNS+2000（基数）+3（PNS选择号）（3）PNS程序时序图四、系统配置和信号分配说明：机器人选择PNS程序和RSR程序启动时，系统配置设定是相同的，所以这里统一把PNS和RSR配置列出来，以作为参考。
1、信号分配使用CRMA15/CRMA16标准分配，具体分配如下：输入分配图：输出分配图：ACTIVE：激活；UNASG：未分配；PEND：需要重启生效；Invalid：无效2、系统变量设定：RMT_MASTER为0（远程模式）步骤：menu菜单——>下一页——>系统——>变量——>输入ITEM找到$RMT_SMART——>设定为0，设定图片如下：路径图片：设定1—9选项：设定10—19选项：设定20—30选项：设定30—40选项：设定40—50选项：设定50—59选项：3、启动的接线图Fanuc机器人选择PNS程序和选择RSR程序启动接线图相同，这里把接线图和实物接线图列出来，接线时候Fanuc机器人输入和输出都是DC24V，具体如下：（1）绘制接线图CRMA16上的接线图：接线之后，一定要验证一下是否接线正确面板开关接线图1：使能、PNS1/RSR1、PNS2/RSR2面板接线图2：启动、复位、暂停（3）接线验证图片图片一：图片二：图片三：图片四：五、RSR启动过程1、选择RSR程序启动UI配置图3、RSR程序选择设定画面（1）选择RSR画面（2）RSR设定画面：RSR程序基数2000，RSR1对应程序号1，RSR2对应程序号2，如下图：4、RSR程序内容（1）RSR2001程序：画三次直线（2）RSR2002程序：画圆4、操作过程及其运行画面（1）自动运行切换步骤A：机器人示教器TP开关切换到OFF无效档；B：控制柜钥匙开关打到AUTO自动档位；D：机器人速度降低到合适速度，如下图所示：（2）调试运行过程A：按下错误复位按钮RESER，消除机器人报错信息；B：使能按键UI[8]切换开关上电；C：这里RSR启动，可以直接按下RSR1或者RSR2，机器人会立刻选择对应的RSR2001程序或者RSR2002程序，并且机器人直接启动运行程序，例如下图：执行RSR2001第4行指令：执行RSR2001第5行指令：（2）机器人执行到RSR2001程序的END并暂停下来，这时候可以按下RSR2按钮，选择RSR2002程序进行运行，如下图所示：执行RSR2002第2行：执行RSR2002第3行：（3）程序执行说明RSR程序启动，操作步骤时候，复位错误以后，可以直接按下RSR按钮选择对应的程序来启动相应的程序名，等待执行完一轮之后，机器人会暂停等待输入下一个执行程序名，这时再按下RSR按钮选择程序名运行即可。
运行当中，如果需要暂停，则直接按下hold按钮，机器人停止，并且程序执行指针停在暂停程序行处，再次启动时候可以按下start按钮即可继续往下运行程序。
如果运行当中急停或者紧急情况，机器人会立刻停止，这时候再次运行时候，必须先复位，然后看程序指针是否丢失进行启动或者选择程序后再启动。
机器人在执行RSR程序期间，不再读取输入的RSR程序名，直到机器人执行完程序并暂停下来以后才读取输入的程序名。
六、选择PNS程序启动过程1、选择PNS程序启动的UI设定说明：1)这里UI[17]必须设定，要不然机器人不会选择PNS程序并且启动运行。
RSR程序选择启动不需要设定UI[17]。
PNS的UI设定如下图：2)PNS启动必须设定系统设置选项：多个程序选择为启动，例如下图：2、PNS程序设定：基数为2000（1）设定路径：（2）设定PNS号图片：PNS号为20003、PNS程序内容（1）PNS2001程序图片：画直线三次（2）PNS2002程序图片：三角形（3）PNS2003程序图片：四边形4、操作过程及其运行画面（1）操作步骤和注意事项A：pns和rsr启动配置相同，只需要改下ui[17]和启动UI[6]按钮相同地址（23）即可；B：pns启动操作时候，要先选择pns程序不放，然后在按下启动按钮，而且启动按钮是下降沿有效；。
