FANUC机器人1-Axis SERVO POSITIONER维修说明

序号故障征兆故障原因解决办法1 当选完刀号后，X、Y轴移动的同时，机床也进行换刀的动作，但是，X、Y轴移动的距离，与X、Y轴的移动指令不相吻合，并且每次的实际移动距离与移动指令之差还不一样没有任何报警，应属于参数问题。

1．修改参数0009号TMF，由0000****修改为0111****，该故障得以解决。

当0009=0000****时，TMF=16msec。

当0009=0111****时，TMF=128msec。

2．冬天，有可能润滑油的黏度大。

2 手动脉冲发生器偶尔失效手动脉冲发生器的信号回路产生故障1. 确认手动脉冲发生器是否正常。

2. 更换存储板3 机床不能回机床参考点检查参数534，最好在200~500之间1）把机床移动至坐标的中间位置再试试。

2）更换电机位置编码器4 机床工作三小时，X轴发现振动声音在显示器屏幕上没有报警，是由参数设置不正确而引起的1）、修改8103#2=0→12）、修改8121=120→1005 进给轴低速运行时，有爬行现象调整参数1）调整伺服增益参数；2）调整电机的负载惯量化。

6 机床回参考点时，每次返回参考点时的位置都不一样调整参数重新计算并调整参考计数容量的值，即参数4号~7号或者参数570~573的值7 切削螺纹时，乱扣更换了位置编码器和主轴伺服放大器及存储板都无效时参数49号设定不对，修改参数49#6由0→1。

8 不能进行螺纹切削位置编码器反馈信号线路1）更换主轴位置编码器；2）修改参数；9 在单脉冲方式下，给机床1μ指令，实际走30μ的距离。

参数问题参数8103设定错误，修改8103#5由1→010 车床：用MX不能输入刀偏量未设参数参数10#7位设111 X、Y轴加工圆度超差没有报警调整参数：1）伺服的增益：要求两轴一致。

2）伺服控制参数：见伺服参数说明书。

3）加反向间隙补偿。

12 轮毂加工车床，当高节奏地加工轮毂时，经常出现电源单元和主轴伺服单元的由于主轴频繁高低速启动更换电源控制单元和主轴伺服控制单元的功率驱动模块。

FANUC数控机床常见电气故障诊断及维修1.FANUC数控机床常见故障数控机床一般由数控系统，包含伺服电动机和检测反馈装置的伺服系统、强电控制柜、机床本体和各类辅助装置组成，是集机、电、液、气、光高度一体化的现代技术设备。

数控机床维修技术不仅是保障数控机床正常运行的前提，对数控机床的发展和完善也起到了巨大的推动作用。

数控机床出现的故障多种多样，机械磨损、机械锈蚀、机械失效、加工误差大、工件表面粗糙度大、插件接触不良、电子元器件老化、电流电压波动、温度变化、干扰、滚珠丝杠副有噪声、软件丢失或本身有隐患、灰尘、操作失误等都可导致数控机床出故障。

一般情况下，软故障由调整、参数设置或操作不当引起。

硬故障由数控机床（控制、检测、驱动、液气、机械装置）的硬件失效引起。

2.FANUC数控机床常见故障维修数控机床故障的产生是多种多样的。

维修时需要根据现象分析、排除，最后达到维修的目的。

切勿盲目的乱动，否则可能会导致故障更加的严重。

处理故障时，如果出现危及人身安全或机床设备的紧急情况，要立即切断机床电源。

一般情况下，不用马上关掉电源，应保持故障现场不变。

首先从机床外观、CRT显示的内容、主板或驱动装置报警灯等方面进行检查。

可按系统复位键，观察系统的变化，报警是否消失。

如消失，说明是随机性故障或是由操作错误引起的。

如不能消失，把可能引起该故障的原因罗列出来，进行综合分析、判断，必要时进行一些检测或试验达到确诊故障的目的。

3.控系统常见故障维修实例3.1 FANUC 0-M数控铣床3.1.1 FANUC 0-M数控铣床主轴或其它轴运动时出现摆动现象，主要表现在手轮状态下移动主轴，移动一段约20mm距离，主轴出现颤动。

原因是数控系统的参数设置与实际的伺服装置不相匹配。

解决方法：查阅参数设置说明书与伺服装置说明书，将其相应的参数设置进行修改使之匹配。

此类故障往往是由于数控系统的参数受到干扰引起参数变化而导致的故障。

3.1.2 FANUC 0-M数控铣床，主轴拉刀时出现报警故障现象：手动状态下，主轴拉刀时，有时出现报警。

FANUC发那科机器人维护保养的流程「干货」导语：FANUC发那科机器人维修,发那科机器人保养，为了延长设备寿命、降低故障率，定期的保养是必不可少的，这也是工业机器人安全使用的一环，FANUC发那科机器人维修保养的流程如下：FANUC发那科机器人维修,发那科机器人保养，为了延长设备寿命、降低故障率，定期的保养是必不可少的，这也是工业机器人安全使用的一环，FANUC发那科机器人维修保养的流程如下：1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：（1）运行每个机械手的轴到它负载的位置（2）机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关（MOTORSOFF）的位置。

（3）检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、注意失去减速运行（250mm/s）功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行（250mm/s）功能。

3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：（1）机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

（2）当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。

进入工作区，开关一般都打到这个位置。

只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

（3）注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。

另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

（4）检查每个轴的电机刹车。

4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。

为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录 0第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (2)1.3. 新建Workcell的步骤 (3)1.3.1. 新建 (3)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。

(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)．快速简易方法 (21)．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (42)．导入默认配置的模型库变位机 (42)．手动装配模型库变位机 (45)第三章创建机器人行走轴 (50)3.1. 行走轴－利用模型库 (50)3.2. 行走轴－自建数模 (57)第四章变位机协调功能 (63)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (63)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (72)第五章添加其他外围设备 (73)第六章仿真录像的制作 (76)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。

安装完SimPRO后再安装WeldPro。

安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。

单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。

选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。

发那科机器人控制装置维修说明书发那科机器人控制装置维修说明书一、产品概述发那科机器人控制装置是一种高精度、高效率的自动化控制设备。

它由计算机控制系统、运动控制系统和机器人执行系统三部分组成，能够实现多轴运动的协调控制，使机器人在工业生产中具有高速度、高精度和稳定性等优点。

二、故障排除1. 无法启动（1）检查电源是否接通，并确认电源线是否正常连接。

（2）检查电源开关是否打开。

（3）检查主板上的指示灯是否亮起，如果不亮，则可能是主板故障。

2. 无法连接网络（1）检查网络线是否插紧，并确认网络线是否正常连接。

（2）检查网络设置是否正确，包括IP地址、子网掩码和网关等信息。

（3）如果以上两项均正常，则可能是网络接口卡故障。

3. 运动系统异常（1）检查电机驱动器是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。

（2）检查传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。

（3）如果以上两项均正常，则可能是运动控制卡故障。

4. 机器人执行系统异常（1）检查机器人执行系统是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。

（2）检查机器人执行系统的传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。

（3）如果以上两项均正常，则可能是机器人控制卡故障。

三、维护保养1. 定期清洁为了保持发那科机器人控制装置的稳定性和可靠性，需要定期对设备进行清洁。

清洁时，应先关闭电源并拔掉电源线，然后用干净的抹布擦拭设备表面和内部部件，避免使用水或化学物品进行清洁。

2. 定期检查为了确保发那科机器人控制装置的正常运行，需要定期对设备进行检查。

检查内容包括电源线、网络线、运动控制卡、机器人控制卡等部件是否正常连接，并对运动系统和执行系统进行测试以确保其正常工作。

3. 定期更换零部件为了延长发那科机器人控制装置的使用寿命，需要定期更换一些易损零部件。

例如：电源线、网络线、传感器等。

在更换零部件时，应注意选择与原件相同的型号和规格，并按照说明书进行安装。

FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书故障分析解决FANUC 数控系统维修调整资料(WIA日照工厂)2007-2-19说明本资料是根据网络收集的部分资料以及韩国工程技术人员来WIA培训的部分笔记整理而成，主要针对平时工作中能遇到几率高的问题,时间仓促，加上本人的笔记可能不全面,错误在所难免,如果大家发现有错误或遗漏，请及时补正修改,以方便大家工作。

WIA日照工厂所用的数控系统主要是FANUC系列中的0系列、0i系列、POWER MATE 系列和110M，本资料试图将这几个系列的系统的数据备份、恢复、原点调整、ALARM信息以及相关的参数做详细说明，并附录了0系列故障诊断与处理的部分，希望能对大家的工作有所帮助。

FANUC 0TT 原点设置方法WIA日照工厂内WA30-10T采用的就是本类型.下面以两轴系统(X轴Z轴)为例，说明原点调整的方法。

1( MODE选择为HANDLE，将X轴Z轴手动调整好原点(参照系统的原点标志，使之对齐)。

2( MODE选择为MDI ，按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，用?下找PWE参数，将其修改为“1”。

3( 按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。

的参数，将参数“21”的值全部修改为“0”。

4( 关闭NC电源，5秒后打开，按“运行准备”。

5( 按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。

的参数，将参数“21”的后3位修改为“101”。

( 修改PWE参数为“0”。

6( 出现ALARM100 ALARM000，关闭NC电源，5秒后再开，系统显7示X轴Z轴坐标为“0.000”，原点调整完毕。

参数说明:FANUC 0MC 原点设置方法此处以3轴系统为例，说明此系统恢复原点的方法。

修改相应参数的方法以及相关参数的含义参照0TT 的修改步骤。

1) 将PWE“0”改为“1”，更改参数NO.76.1=1,NO.22改为00000000，(此时CRT显示“300”报警即X、Y、Z轴必须手动返回参考点。

FANUC伺服系统维修技术经验总结及FANUC伺服电机维修方法2已阅[959]次[2009-11-26]2．数字式交流伺服驱动单元的故障检测与维修(1)驱动器上的状态指示灯报警 FANUC S系列数字式交流伺服驱动器，设有11个状态及报警指示灯，指示灯的状态以及含义见表5-8。

以上状态指示灯中，HC、HV、OVC、TG、DC、LV的含义与模拟式交流速度控制单元相同，主回路结构与原理亦与模拟式速度控制单元相同，不再赘述。

表5-8中，OH、OFAL、FBL为S系列伺服增添的报警指示灯，其含义如下。

表5-8 FANUCS系列驱动器状态指示灯一览表1)OH报警。

OH为速度控制单元过热报警，发生这个报警的可能原因有：①印制电路板上S1设定不正确。

②伺服单元过热。

散热片上热动开关动作，在驱动器无硬件损坏或不良时，可通过改变切削条件或负载，排除报警。

③再生放电单元过热。

可能是Q1不良，当驱动器无硬件不良时，可通过改变加减速频率，减轻负荷，排除报警。

④电源变压器过热。

当变压器及温度检测开关正常时，可通过改变切削条件，减轻负荷，排除报警，或更换变压器。

⑤电柜散热器的过热开关动作，原因是电柜过热。

若在室温下开关仍动作，则需要更换温度检测开关。

2)OFAL报警。

数字伺服参数设定错误，这时需改变数字伺服的有关参数的设定。

对于FANUC 0系统，相关参数是8100，8101，8121，8122，8123以及8153~8157等；对于10/11/12/15系统，相关参数为1804，1806，1875，1876，1879，1891以及1865~1869等。

3)FBAL报警。

FBAL是脉冲编码器连接出错报警，出现报警的原因通常有以下几种：①编码器电缆连接不良或脉冲编码器本身不良。

②外部位置检测器信号出错。

③速度控制单元的检测回路不良。

④电动机与机械间的间隙太大。

(2)伺服驱动器上的7段数码管报警 FANUC C系列、α/αi系列数字式交流伺服驱动器通常无状态指示灯显示，驱动器的报警是通过驱动器上的7段数码管进行显示的。

关于matering的相关报警及处理方法1.pluse mismatch(A:*;G:*)出现该报警的原因为脉冲编码器内数据与机器人控制器内数据不一致.以下为几种可能产生该报警情况:一）机器人关机后由于外力作用是机器人某些轴移动,开机后该轴会产生该报警.二）将不是当前机器人的mastering数据文件导入当前机器人中.三）将机器人机械部分连接到其他控制器上.四）其它未知原因.对于第一种情况,即控制器内Mastering数据正确的前题下,更改系统变量$MCR.$SPC_RESET FLASE----TRUE-----FLASE$DMR_GRP.$MASTER_DONE FLASE----TRUEPOWER Off/ON对于后面两只情况,由于控制器内mastering数据改变,需要重新输入正确的mastering数据(可以参照Data Sheet),然后再更改系统变量.如果没有正确的mastering数据,则需要Zero Position Master来完成.2.Bzal Alarm(A:*;G:*)产生此报警的原因为编码器内SRAM数据丢失.以下为可能产生此报警的情况一）机器人机械部电池掉电;二）连接编码器电缆拔出.处理方法:进入Master/Cal画面,按下RES_PCA,清除报警.Power Off/ON开机后出现pulse not established(A:*;G:*)3. pulse not established(A:*;G:*)产生此报警原因为编码器SDRAM数据丢失后,编码器零位脉冲没有建立.处理方法:将该轴运动,角度大于20°,脉冲计数大于53000,使编码器能够建立零位脉冲.此时需要作单轴或者Zero Position Mastering,对于该轴原来的Mastering Data已经没有意义.。

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法常用故障代码和故障排除方法伺服－ 001操作面板紧急停止SRVO－ 001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED （绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。

(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。

［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。

逐一更换开关单元或操作面板。

［对策4］更换配电盘。

［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。

在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。

［对策6］更换配电盘。

（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED 熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。

（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服－ 002示教操作盘紧急停止SRVO－ 002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。

［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。

［对策2］更换示教操作盘。

伺服－ 003紧急时自动停机开关SRVO－ 003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。

［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。

［对策2］更换示教操作盘。

伺服－ 021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY 处在断开状态。

2023REPORTING 发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修•机器人概述与基础知识•日常维护与保养操作•故障诊断与调试技巧•维修服务与技术支持体系•培训学习与提升能力途径•总结回顾与展望未来发展趋势目录20232023REPORTINGPART01机器人概述与基础知识发那科(FANUC)机器人简介发那科(FANUC)是全球领先的工业机器人制造商，提供多种型号和规格的机器人产品。

FANUC机器人在工业自动化领域具有广泛应用，包括焊接、装配、搬运、喷涂等。

FANUC机器人以高精度、高速度、高可靠性和易维护等特点著称。

机器人结构组成及工作原理结构组成FANUC机器人主要由机器人本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感器等组成。

工作原理机器人通过控制器接收指令，伺服驱动系统驱动机器人本体运动，同时检测传感器实时监测机器人状态，确保机器人按照预定轨迹和精度要求完成任务。

维护保养重要性及周期安排维护保养重要性定期对FANUC机器人进行维护保养可以确保机器人的正常运行，延长使用寿命，提高生产效率。

周期安排根据机器人的使用频率、工作环境和任务复杂度等因素，制定合理的维护保养周期，通常包括日常检查、定期保养和年度大保养等。

2023REPORTINGPART02日常维护与保养操作010204清洁与检查流程定期清洁机器人表面，去除灰尘、油污等杂质，保持外观整洁。

检查各关节、轴承等运动部件的磨损情况，确保正常运转。

清理散热器表面灰尘，确保散热效果良好。

检查电缆、气管等连接部件是否松动或破损，及时紧固或更换。

03根据机器人使用频率和工作环境，定期更换关节润滑油，保证关节灵活运转。

在更换润滑油时，需先将旧油彻底排出，再注入新油至规定油位。

注意使用专用润滑油，避免使用不合适的油品导致关节损坏。

关节润滑油的更换周期一般为每半年或每年一次，具体时间根据机器人使用情况而定。

01020304关节润滑及更换润滑油方法定期检查电气系统各部件的连接情况，确保连接牢固、无松动。

FANUC伺服系统的故障诊断与维修阅读：586伺服系统的故障诊断，虽然由于伺服驱动系统生产厂家的不同，在具体做法上可能有所区别，但其基本检查方法与诊断原理却是一致的。

诊断伺服系统的故障，一般可利用状态指示灯诊断法、数控系统报警显示的诊断法、系统诊断信号的检查法、原理分析法等等。

FANUC伺服驱动系统与FANUC数控系统一样，是数控机床中使用最广泛的伺服驱动系统之一。

从总体上说，FANUC伺服驱动系统可以分为直流驱动与交流驱动两大类。

如前所述，直流驱动又有SCR速度控制单元与PWM速度控制单元两种形式；交流驱动分模拟式交流速度控制单元与数字式交流速度控制单元两种形式。

在1985年以前生产的数控机床上，一般都采用直流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC的FS5、FS6、FS7系统等。

随后生产的数控机床上，一般都采用交流伺服驱动，其配套的控制系统有FANUC 的FS0、FSll、FSl5/16系统等。

5.2.1 FANUC直流伺服系统的故障诊断与维修直流伺服系统一般用于20世纪80年代中期以前生产的数控机床上，这些数控机床虽然距今已经有二十多年，但由于当时数控系统的价格十分昂贵，通常只有在高、精、尖设备中才采用数控，因此，其机床的刚性、可靠性等各方面性能通常都较好，即使在今天，很多设备还是作为企业的关键设备在使用中，故直流伺服系统的维修仍然是今天数控机床维修的重要内容。

1．SCR速度控制单元的常见故障与维修SCR速度控制单元的主要故障与可能的原因，常见的有以下几种。

(1)速度控制单元熔断器熔断造成速度控制单元熔断器烧断的原因有下述几种：1)机械故障造成负载过大。

如：滑动面摩擦系数太大；齿轮啮合不良；工件干涉、碰撞；机械锁紧等。

以上故障可通过测量电动机电流来判断确认。

2)切削条件不合适。

如：机床切削量过大，连续重切削等。

3)控制单元故障。

如：控制单元的元器件损坏，控制板上设定端设定错误，电位器调整不当等。