发那科机器人外部信号启动

FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。

步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。

步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。

步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。

2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。

步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。

步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。

步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。

步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。

步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。

3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。

2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。

3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。

4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。

以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。

本文介绍了FANUC机器人由PLC外部控制自动启动，暂停，再启动的工作流程。

包含PLC程序和机器人的设定工作流程1.UI1 和UI2一直为ON后 ，延时0.5S UI3一直为ON2,延时0.5s后，UI8一直为ON3.延时0.5S后。

UI5位ON,过0.5s后 OFF如果机器人不在暂停状态 第一次启动 UI9 和UI17 ON UI18为ON-OFF4.延时0.5后。

如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI9-16选择程序号ON5.延时0.5后 如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON, 则UI17为ON6.UI17 ON了以后，如果机器人不在暂停状态==UO4 不为ON,则UI18为ON 过0.5S后OFF如果机器人在暂停状态 启动后又暂停了 UI9 U17 UI18 不需要再次启动7 延时0.5后 。

如果机器人在暂停状态==UO4 为ON, 则UI6为ON.过2S后为OFFUI1和UI2UI3和UI8UI5和UI9-16机器人示教器设定机器人启动方式有2种，其实没什么区别，其实根据情况选择，8个机器人输入信号==RSR1-8或PNS1-8 设定流程如下1.参考资料选择哪一种启动方式2.正常状态如下3.系统设定第一步======1.专用外部信号==启动2.所选程序的调用PNS===启动远程/本地设定===远程5.系统设定第3步6. 2种方式其一PNS==========================================RSR=====================================机器人点位介绍机器人正常启动后的状态如下 可以参考。

Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。

说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。

具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。

做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。

一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。

（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。

程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。

（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。

个数：512/512个数：100/100,范围：0-32767 个数：64/64,范围：0-16383Fanuc 机器人IO 配置和UI/UO 配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc 部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc 机器人的IO 分类以及CRMA15、CRMA16的IO 分配，UI/UO 的分配。

一、Fanuc 机器人IO 种类1、Fanuc 机器人IO 分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用I/O 和专用I/O 。

（1）通用I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的I/O 信号，通用I/O 有如下三类。

I/O 的i 表示信号号码和组号码的逻辑号码。

・ 数字I/O ：DI:i]/DO[i] ・ 群组I/O ：GI:i]/GO[i] ・模拟I/O ：AI:i]/AO[i]（2）专用I/O系统定义的专用IO 信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O 是用途已经确定的I/O ，专用I/O 有如下几种。

外围设备（UOP ）:UI: i] /UO : i]个数：18/20 操作面板（SOP ）: SI: i] /SO : i]个数：15/15・机器人I/O:RI:i]/RO[i]个数：8/8IWAI/O 外围设备I/O擾作面洌0 机霜人1/0是址曲机器人'作为未端执行器I怕被使用的机嚣人数字信号.»为机聶人输入信号Rl ［i］和机器人输出信跑ih (UI/UO),是在系鸵中已经输逮了其用遼的专用悟号。

分为外国设畠输入店号」网和外菊设备输出营号UO(ih擾件面板IO宗用来逆行換作面慣“摂作务的按fflWLEDWSBB交按的数字专用(S号.分为输人信号别i］和輪出信号SODb [专用I/O]3、Fanuc机器人图片(图片来自百度网络)二、Fanuc机器人通讯10模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O模块的硬件的种类。

外部启动
发那科外部启动需要满足三个条件，且开通顺序间隔0.1S最少。

1.使能打开,暂停关闭
2.选择RSR0001程序号
3.启动
配置方式如下：
将机器人专用系统信号，配置到外部输入信号中。

如本专题：
如图在机器人的专用输入输出信号中，
专用I/O包括：外围设备UOP及操作面板SOP；
机架：指I/O模块的种类；
插槽：指构成机架的I/O模块的部件号；
开始点：逻辑号码。

官方释义：
具体更更多资料见官方说明书3-3.
如果下载不到请联系：
启动步骤：
这里表述使用送的IO模块作为外部启动，上图中非本项目图。

CRMA15，CRMA16作为启动触发。

1.UI1 IMSTP和UI3 SFSPD先配置成awayson
2.UI2和UI8上电保持ON，如果UI2断开表示机器人减速停止，再启动则接通UI6即可。

3．选择RSR程序，如选择RSR0001（程序名字必须是这样的格式，最多支持8个）UI9 置ON，上升沿有效，启动后可以复位掉。

4.启动机器人程序UI6置ON，上升沿有效最小脉宽32ms。

5.按照2，3,4中的步骤依次通电即可启动机器人。

最后配置UI配置映射到DI中，同时DI配置CRMA15，CRMA16。

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

Fanuc机器人程序自动运行，这里是外部信号选择PNS程序和RSR程序启动运行，本文做了举例运行，且加入详细说明，篇幅有点长，约11400字，需30分钟阅读。

说明：这里主要了解Fanuc机器人的自动运行条件，选择PNS、RSR程序名的启动方式，通过外部IO选择不同PNS和RSR程序并启动运行。

具体的一些操作步骤和过程，需要去机器人上面进行验证。

做此文时候，回来才发现此篇幅有点长，欢迎大家耐心观看阅读，以后尽量把文章篇幅做短一些。

一、自动运行条件和系统变量设定1、Fanuc机器人自动运行条件设定（1）TP示教器开关置于OFF；（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；（4）专用信号UI[1]-UI[3]都设定为ON；（5）专用信号UI[8]*ENBL为ON，切换开关；（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Local setup选择远程模式；（7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6system系统——>F1type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备0：外围设备1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）2：主控计算机3：无外围设备（无遥控装置）2、自动运行功能说明自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。

（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR1～8输入）选择并启动程序。

程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。

（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS1～8输入、PNSTROBE输入）选择程序。

发那科外部信号启动
【正文】
一、引言
本文档旨在介绍如何使用发那科外部信号启动功能。

该功能允许通过外部信号来控制发那科的启动和停止操作，以满足特定的应用需求。

二、前提条件
在开始操作之前，请确保满足以下前提条件：
1：发那科已经正确安装并连接到电源；
2：了解并熟悉发那科的基本操作和安全规范；
3：已经准备好外部信号源。

三、操作步骤
1：将外部信号源连接到发那科的输入端口。

请参考发那科用户手册查找正确的输入端口；
2：在控制界面上，进入设置菜单，并选择启动设置选项；
3：在启动设置界面上，找到外部信号启动选项，将该选项设置为启用；
4：根据外部信号源的要求，设置合适的参数，例如触发方式、触发电平等；
5：完成设置后，保存并退出设置菜单；
6：现在，当外部信号源触发时，发那科将会启动。

四、注意事项
在使用发那科外部信号启动功能时，请注意以下事项：
1：确保外部信号源的稳定性和可靠性，避免误操作或干扰；
2：遵循发那科的安全操作规范，确保操作人员和设备的安全；
3：在操作过程中，及时监控的运行状态，确保其正常工作；
4：如有需要，随时可以通过外部信号源停止发那科的运行。

五、附件
本文档附带的附件如下：
1：发那科外部信号启动接口图示。

六、法律名词及注释
1：外部信号源：指从发那科外部接收到的触发信号，用于控
制的启动和停止。

2：输入端口：上用于接收外部信号的接口。

【结束】。

FANUC机器人操作入门：难倒大多数人的IO配置怎么搞？（4）特别说明：要说FANUC和ABB机器人差异性比较大的地方，I/O配置算是其中一个，就算有ABB基础的同学也需要认真学习。

FANUC官方手册虽有说明，但很多人一时半会也理不清。

ABB创建信号，需要先创建板卡，再创建信号。

而FANUC机器人信号都已经创建好了，只需要进行正确分配即可。

关于FANUC机器人信号配置步骤，上节课分享给大家的《FANUC操作手册》（点击了解）有详细的说明，今天分享《R-30iB 控制柜维修说明书》给大家，里面有很多实用说明，可以关注“工业机器人教学”微信公众号，回复“R-30”了解。

说明书领取方法具体步骤1.长按下方二维码识别关注或微信关注公众号 RobotPlayers（工业机器人教学）2.进入公众号，点击左下角的键盘图标，到聊天界面3.就像和朋友聊天一样，输入关键字“R-30”，然后按下发送4.按照提示进行操作，立即获得《R-30iB控制柜维修说明书》！FANUC I/O种类FANUC分有通用I/O和专用I/O，通用IO用户可以自己定义，而专用IO是系统已经确定的IO，用户无法进行定义。

1.通用IO数字I/O：DI[i]/DO[i]，个数：512/512群组 I/O：GI[i]/GO[i] ，个数：100/100，范围：0-32767模拟 I/O：AI[i]/AO[i] 个数：64/64，范围：0-16383说明：FANUC通用IO和ABB用途一致，只不过FANUC数字I/O用ON和OFF表示状态变化，ABB用1和0表示状态变化。

2.专用IO外围设备I/O（UOP）：UI[i]/UO[i] 个数：18/20操作面板I/O（SOP）：SI[i]/SO[i] 个数：15/15机器人 I/O ：RI[i]/RO[i] 个数：8/8说明：操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ] 和机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ] 为硬线连接，不需要配置。

发那科PROFINET弧焊机器人设置1.设置外部行走轴：按住prev+next键开机启动，进入控制启动模式，然后按menu键点击第九个选项（维护），进入维护模式。

2.配置如下图：图中所示并非标准只是争对特定项目3.Profinet从站通讯：包括硬件连接和软件设置两个部分，其中硬件连接如图5.1所示，PLC通过Profinet通讯线与板卡Chain2的Port1/Port2连接。

图5.1从站通讯时连接的Port端口软件设置包括三个部分：Address settings、Switch settings（一般默认，不进行更改）、IO-Device。

具体步骤如下所示：TP中进入Profinet设置画面。

步骤：MENU→I/O→PROFINET（M）。

将Chain1DISABLE，保证Chain2ENABLE（设置后Chain1的图标变灰，Chain2的图标变亮）。

如图5.2所示根据客户需求设置Address settings的内容，包括：机器人的IP地址、子网网关、名称。

（通过TP上“Disp”键进行左右屏幕切换）图5.2Address settings设置如图5.3所示根据客户需求设置IO-Device的内容，包括Slot Type、Slot Size两部分。

点DISP 按钮将光标移到右面的窗口，点上下按钮，将光标移到Slot1上。

点EDIT（F4）按钮，打开Slot1的设定画面如图5.4所示，在Slot1设定画面，将光标移到SlotType上，点EDIT按钮，弹出型号选择窗口，选择Input Output slot，点APPLY按钮。

将Slot1设定成输入/输出模块，同理按照相同步骤将Slot Size设置为32bytes（即：DI DO分别为32bytes）回到图5.3IO-Device 设置界面，选择F1SAVE，然后重启，设置生效。

图5.3IO-Device设置图5.4Slot Type设置（此处为从相关文件中借用的图片）PLC侧的设置：客户现场的PLC技术人员在step7中（以西门子PLC为例）导入机器人的GSD文件，设置机器人的IP地址、子网网关、名称、输入/输出字节数（与机器人侧的设置相同），然后下载。

发那科外部信号启动发那科外部信号启动1.引言在使用发那科进行自动化操作时，有时需要通过外部信号来启动的动作。

本文档将详细介绍如何通过外部信号启动发那科，并提供相关的操作步骤和注意事项。

2.硬件配置在开始操作前，确保以下硬件已正确配置和连接：- 发那科：确保已正确安装并接通电源。

- 控制器：确保控制器已正确连接到，并与电源和外部信号源相连。

- 外部信号源：准备一个外部信号源，例如开关、传感器或PLC。

3.软件设置在控制器上进行以下软件设置：1) 打开控制器的用户界面。

2) 进入信号配置界面。

3) 配置外部信号输入端口：指定一个可用的输入端口来接收外部信号。

4) 配置信号触发条件：指定何时触发动作，例如上升沿、下降沿或稳定状态。

5) 配置动作：指定要执行的动作，例如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。

4.外部信号启动动作操作步骤以下是通过外部信号启动发那科动作的操作步骤：1) 确保外部信号源已正确连接到控制器的外部信号输入端口。

2) 启动控制器，并进入外部信号配置界面。

3) 检查外部信号源是否正常工作，确保信号源可以触发控制器接收到信号。

4) 配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。

5) 配置动作，指定将执行的具体动作。

6) 测试外部信号启动动作：手动触发外部信号源，观察是否正确执行配置的动作。

5.注意事项在使用外部信号启动动作时，需要注意以下事项：- 确保外部信号源与控制器的输入端口连接正确且稳定。

- 仔细配置信号触发条件，确保将在正确的信号触发条件下执行动作。

- 在测试过程中，确保周围环境安全，以防意外动作引发伤害。

附件：- 基于发那科的外部信号启动操作手册法律名词及注释：1.外部信号源：指与控制器相连的外部设备，用于触发动作的信号源，例如开关、传感器或PLC。

2.信号触发条件：指在接收到外部信号时，将执行动作的条件，如上升沿、下降沿或稳定状态。

3.动作：指根据接收到的外部信号执行的具体动作，如运动到指定位置、抓取物体或释放物体。

KUKA机器人配置外部启动忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此，而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。

下面进入正题吧。

主要看一下外部启动相关的信号释义用PLC作为主站，KUKA机器人作为从站，PLC控制机器人启动的重要信号一览：信号具体含义如下：输入端（从机器人控制器的角度）➢PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号* 采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。

一般情况下设该值为1，符合大多数读写习惯➢PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。

值域：1 …16。

若PGNO_TYPE 的值为2，则只允许位宽为4、8、12 和16。

程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则PGNO变量占一个BYTE➢PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。

如果PGNO_TYPE 值为3，则PGNO_PARITY 不被分析。

这个没看太明白，但是不能胡乱设置，会影响程序号的传递。

目前设成0没发现问题➢PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。

这个信号别看太多了，只要知道是占用1bit的开关量信号就行了，在机器人启动并给定程序号后，发送该信号给机器人，相当于确认信号。

（忍不住也吐槽一下，就一个位信号，他这表格里说的正值，负值和0是指哪个，不明白唉）➢$EXT_START - 外部启动这个就简单直白了，启动信号，上升沿有效，可以给出去一段时间后撤销。

➢$MOVE_ENABLE - 允许运行由PLC给机器人的，配置Profinet后，该信号是机器人运动的必要前提条件，不管是EXT 模式还是T1模式，该信号必须给定并保持。

➢$CONF_MESS - 确认信息提示上升沿有效，相当于故障复位信号。