当前位置：文档之家 › 《工业机器人》试卷及参考答案

《工业机器人》试卷及参考答案

  • 格式：doc
  • 大小：552.50 KB
  • 文档页数：4

机械设计制造及其自动化专业《工业机器人》期末试卷

第 1 页 共2页

************

得分 一、填空题（每空1分，共20分）

1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。

2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用 ___________ 坐标系最为适宜。

3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用 _______ 操作模式完成精确定位。

4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。

5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为 ________________式、 ________________式、

________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。

6. 码垛机器人常见的末端执行器分 ___________ 、 _________ 、__________ 和________。

7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。

8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种： 涂装机器人和 涂装机器人。

9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。

得分 二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）

1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。

2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。

3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？

4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。

1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力。其中6/,mLmL5.0,4.021。

2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式 闭 卷 考试时间：100分钟

题 号 一 二 三 四

总分

得 分

得分 三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分） ************

************

************

************

************

************

************

************

********* ***

班 级：

************

************

************

************

************

************

************

学 号：

************

************

************

************

************

************

姓 名：

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************ 机械设计制造及其自动化专业《工业机器人》期末试卷

第 2 页 共2页 ************

************

************

************

************

************

************

************

********* ***

班 级：

************

************

************

************

************

************

************

学 号：

************

************

************

************

************

************

姓 名：

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

********* ***

班 级：

************

************

************

************

************

************

************

学 号：

************

************

************

************

************

************

姓 名：

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

换矩阵的逆阵。

得分 四、综合题（共20分）

用机器人完成下图所示圆弧轨迹（ A→B ）的焊接作业，结合示教过程请编制示教点，并在表格相应选项下打“ √ ”

焊接作业示教

程序点 作业点/空走点 插补方式

作业点 空走点 PTP 直线插补 圆弧插补

程序点1

机械设计制造及其自动化专业《工业机器人》期末试卷

第 3 页 共2页 ************

************

************

************

************

************

************

************

********* ***

班 级：

************

************

************

************

************

************

************

学 号：

************

************

************

************

************

************

姓 名：

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

********* ***

班 级：

************

************

************

************

************

************

************

学 号：

************

************

************

************

************

************

姓 名：

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

************

••1000001000015100100001000001001010000001001001001000010000105001)90,()90,()0,0,5(zRotyRotTransT1111114400001111115577551111110022004400001111111000001000015100机械设计制造及其自动化专业

《工业机器人》期末试卷参考答案

一、填空题

1.位置 次轴 姿态

2.工具

3.点动

4.工具中心点

5.龙门 悬臂 侧壁 摆臂

6.吸附式 夹板式 抓取式 组合式

7.装配 焊接

8.球型手腕 非球型手腕

9.机械 智能

二、简答题

1.答：1）示教前准备；

2）新建作业程序；

3）程序点的输入；

4）设定作业条件；

5）检查试运行；

6）动作再现。

2.答：(1)可实现向密闭空间传递运动及动力；

(2)传动比范围大；

(3)同轴性好；

(4)承载能力大；

(5)运动精度高；

(6)运动平稳，无冲击，噪声小；

(7)齿侧间隙可以调整；

合集下载

工业机器人考试试卷(附答案)

工业机器人考试试卷(附答案)

工业机器人考试试卷（附答案）

一、填空题

1、 按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。

二、判断题

1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系 。（ √ ）

2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。 （ √ ）

3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动 和电动驱动。（ √ ）

4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。（ √ ）

5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。（ √ ）

6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。（ √ ）

三、选择题

1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）

①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTC

A ①②③④ B ①②③⑤ C ②③④⑤ D ①③④⑤

2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。

A 位姿与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度

3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）

A 操作人员劳动强度大 B 占用生产时

C 操作人员安全问题 D 容易产生废品 4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。

A 无效 B 有效 C 延时后有效

5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。

① 技术先进 ② 技术升级 ③ 应用领域广泛 ④ 技术综合性强

工业机器人技术试卷答案及评分标准

工业机器人技术试卷答案及评分标准

工业机器人技术 试卷B卷 答案及评分标准

出卷教师： 适应班级：

考试方式： 本试卷考试分数占学生总评成绩的70 %

题号 一 二 三 四 五 总分 核分人

得分

复查总分 总复查人

（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分)

1．简述工业机器人的主要应用场合。

1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。(2分)

2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。(2分)

3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。(2分)

2．说明工业机器人的基本组成部分。

工业机器人由三大部分六个子系统组成。 三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。 六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。(1分)

3．简述工业机器人关节制动器的作用。

许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。(6分)

4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？

磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。(2分)

5．试述运用D-H方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？

建立连杆坐标系的规则如下:

① 连杆n坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n和n+1关节轴线公垂线的交点。(2分)

工业机器人考试题及参考答案

工业机器人考试题及参考答案

工业机器人考试题及参考答案

一、单选题（共46题，每题1分，共46分）

1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.

A、Y轴

B、X轴

C、R轴

D、Z轴

正确答案：D

2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。

A、电机

B、机械

C、传动

D、传感器

正确答案：A

3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。

A、控制程序

B、步进电机

C、传动机构

D、执行机构

正确答案：C

4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。

A、10

B、15

C、4

D、8

正确答案：C

5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A、圆柱坐标

B、关节型 C、极坐标

D、直角坐标

正确答案：D

6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。

A、孔轴制和轴孔制

B、基本孔和基本轴

C、基孔制和基轴制

D、基准孔和基准轴

正确答案：C

7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。

A、降低

B、升高

C、不变

正确答案：A

8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

A、分离越大越好

B、无所谓

C、相同

D、不同

正确答案：D

9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。

A、椭圆状

B、圆柱状

C、空心球体

D、立方体

正确答案：D

10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。

A、3个

B、5个

C、2个

D、4个

正确答案：A 11.1安培等于( )微安。

A、1000000

B、10000

C、1000

D、100

正确答案：A

12.测速发电机的输出信号为( )。

A、模拟量

B、数字量

C、开关量

D、脉冲量

正确答案：A

13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。

工业机器人考试题(附参考答案)

工业机器人考试题(附参考答案)

工业机器人考试题（附参考答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。()

A、正确

B、错误

正确答案：A

2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确

B、错误

正确答案：A

5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。()

A、正确

B、错误

正确答案：A

7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确

B、错误 正确答案：B

9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确

B、错误

正确答案：B

10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV减速器。()

A、正确

B、错误

正确答案：A

11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。()

A、正确

B、错误

正确答案：A

12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确

B、错误

正确答案：B

13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确

B、错误

正确答案：A

14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。()

A、正确

B、错误

正确答案：A

16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。()

A、正确

B、错误

正确答案：B

17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。() A、正确

B、错误

正确答案：B

18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。