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SMC6480锁螺丝机控制系统的应用介绍深圳市雷赛智能控制股份有限公司刘玉平赵向前摘要：编程是自动化设备开发过程中非常重要的一部分，目前有很多种流行的自动化设备开发语言，各种语言的编程难易程度、功能特点均不尽相同，而G代码因其易学易用、编程方便等优点已被广泛应用与数控机床以及其他自动化设备中。
SMC6480运动控制器与传统PLC运动控制系统相比在编程灵活性、插补性能及成本控制方面具有极大优势，不但具有PLC的I/O逻辑控制功能，而且不需要任何扩展模块即可实现高精度高速度直线插补、圆弧插补、螺旋插补等轨迹控制。
本文通过一个自动锁螺丝机运动控制系统的案例，详细介绍了使用SMC6480运动控制器通过G代码编程控制锁螺丝动作并自动检测各种IO信号的方法。
关键词：运动控制器、G代码、锁螺丝一、运动控制器简介SMC6480运动控制器是雷赛智能自主研发的基于10/100M以太网的通用型独立式运动控制器，可支持多个控制器和PC机组成运动控制系统；也可脱机独立运行，应用于各种需要独立运行的场合。
本控制器基于嵌入式处理器和FPGA的硬件结构，插补算法、脉冲信号的产生及加速和减速控制、I/O信号的检测处理，均由硬件和固件实现，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。
该系列控制器可控制4个步进或伺服电机，具有最高5MHz脉冲频率、四轴直线插补、两轴圆弧插补、连续曲线插补、S形曲线速度控制等高级功能。
通过简单的编程即可开发出稳定可靠的高性能连续轨迹运动控制系统。
二、全自动锁螺丝机图1、图2是某公司开发的两款全自动锁螺丝机，核心控制单元均采用SMC6480控制器，使用G代码编程控制整个锁螺丝的过程，其单轴锁螺丝的动作流程如图3所示。
图1 多轴式全自动锁螺丝机图2 单轴式全自动锁螺丝机图3 单轴锁螺丝机流程图3中，红色虚线框中的动作流程都是通过IO口实现的，例如气缸是否到位、送料机是否OK等都是通过输入口检测的，而气缸的动作、风批的启停等都是通过输出口控制的。
雷泰红外说明书(总16页) -CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除技术参数光学参数* 95%能量时，CF=近焦，SF=标准焦距最小焦距时的最小光点尺寸* 最小的光点尺寸直径=最小焦距/最小的D:S 一般参数电气参数仪器特点Marathon FA?红外测温仪技术参数：1、温度测量范围: 250℃到 3000℃(482°F to 5432°F)2、光学分辨率最高可达 100:13、特别适用于现场安装空间狭小的安装条件4、精度高，测量值的± 0.3%5、更快速响应时间 10 毫秒，可选到10秒6、提供模拟量和数字量输出技术参数Marathon FA 红外测温仪介绍雷泰马拉松 FA 系列红外测温仪使用光纤技术可克服测量过程中各种极端的环境条件。
FA 系列红外测温仪由电子盒和光纤探头、光缆组成，探测器和信号处理部分集成在一电子盒中，此电子盒可远距离放置，光纤探头和光缆可安装在强电磁场中的环境中，并且可耐的最高环温达200℃。
雷泰马拉松 FA 系列光纤测温仪的测温范围为250℃到 3000℃(482°F to 5432°F) ，FA 光纤探头由耐用光缆将光学探头连接到电路盒上，电路盒包括：探测器、电子线路、内置用户接口、LED 显示及连接电缆的接线端子。
FA1 和FA2 系列尤其适用于目标不能接近的、恶劣的工业环境，安装空间狭小的现场测温应用。
雷泰 FA 系列单色光纤式测温仪的固定焦距的光学探头包括一个小的不锈钢圆柱形外壳和透镜，其可承受的环境温度高达200℃，并且符合NEMA-4的标准。
雷泰 FA 系列的光纤探头可装一空气吹扫器以防止透镜被污染，光缆由金属套保护，并由VITON 保护套所密封，以防止水和油的流入，这种装配可使光缆以很小的半径弯曲以便其方便地穿过狭小的空间。
雷泰 FA 系列单色光纤式测温仪还提供可在PC 上使用的WINDOWS下的马拉松软件，以实现远程进行参数设置、数据读取、数据的图形显示及RS485的多点网络配置。
cnc smc4说明书1．概述SMC系列多回转型阀门电动装置（以下称电动装置）用于驱动控制阀瓣直线运动的闸阀、截止阀、隔膜阀等多回转阀门。
SMC系列中的部分机座产品也可以同BA伞齿轮减速器或直齿轮减速器组合，形成SMC/BA等组合式多回转电动装置。
当SMC系列产品与HBC蜗轮减速器或JA行星减速器组合后则成为组合式部分回转电动装置，它用于驱动控制阀瓣旋转运动的球阀、蝶阀、旋塞阀等部分回转阀门。
SMC系列电动装置可以远距离电动操作（控制室内操作），也可根据订货要求加装现场按钮灯盒而具备现场电动操作功能。
SMC系列产品的手动机构可完成现场手动操作阀门。
本《使用说明书》适用于普通型SMC系列产品。
当电动装置具有特殊结构、特殊功能时（如防爆、高温高速、船用、低温、双速、双线、自动调节等型式）均向用户提供相应的附加说明或附页，介绍产品特殊部分的使用方法和注意事项。
由于SMC/BA、SMC/HBC、SMC/JA等组合型式电动装置的控制、调整部件均在SMC系列产品上，所以本《使用说明书》同样适用上述产品。
（图1）～（图9）所示为SMC、SMC/BA、SMC/HBC、SMC/JA普通型产品的外形主视图。
上述产品的外形和法兰连接尺寸可参见我公司有关产品样本。
所用电动装置的输出转矩、转速、转圈数、电动机功率等详见该电动装置的铭牌。
2．基本技术参数产品符合JB/T8528-1997《普通型阀门电动装置技术条件》2．1 动力电源：380V、50Hz三相正弦交流电（根据用户要求，某些规格可提供使用单相220V电源的电动机）。
2．2 外壳防护等级：SMC－04、03 IP67SMC－00～5 IP652．3 使用环境温度：－20℃～40℃；－20℃～60℃（根据用户订货要求）2．4 环境相对湿度：﹤90％（25℃时）2．5 海拔高度：﹤1000m2．6 短时工作：时间定额为10、15、30min(根据电动机负载情况而定)2．7 无强烈振动工况。
四轴飞行器飞行参数Predator四轴航拍飞行器：飞行器电池7000mAh 锂电池重量（含电池和桨）1150g悬停精度（可安全飞行状态）垂直：0.8m；水平：2.5m最大旋转角速度300°/s最大可倾斜角度45°最大上升/下降速度上升：6m/s；下降：2m/s最大飞行速度20m/s（不推荐）轴距400mm云台(可选) 最大工作电流静态：750mA；动态：900mA角度控制精度±0.03°可控转动范围俯仰：-90°-0°最大控制转速俯仰：90°/s相机(可选) 工作环境温度0℃-40℃有效像素1200 万最大分辨率4032×3024高清录像1080p30 和720p遥控器工作频率 2.4GHz最大通讯距离（开阔室外）CE：400m；FCC：800m接收灵敏度（1%PER） -93dBm等效全向辐射功率（EIRP） CE：25mw；FCC：100mw工作电流/电压87mA@12V电池AA电池4只APP 移动设备系统版本要求Android 系统版本4.0 及以上支持的移动设备三星Galaxy S3、S4、Note 2、Note 3 或相近配置的手机功能遥控飞行获取飞行器的飞行数据及其状态瑞伯达致力于成为全球无人机飞行器领导品牌，是智能化无人机飞行器及控制系统的研制开发的专业厂商，生产并提供各行业无人机应用的解决方案。
产品线涵盖各种尺寸多旋翼飞行器、专业航拍飞行器、无人机飞行控制系统、无人机地面站控制系统、高清远距离数字图像传输系统、专业级无线遥控器、高精飞行器控制模块及各类飞行器配件。
四轴飞行器设计概述首先是机身结构设计。
四轴飞行器的机身一般由主体机架、飞行控制电路和机载设备等组成。
主体机架通常采用轻质、坚固的材料制作，如碳纤维或铝合金。
其设计应考虑到在飞行中的稳定性和机动性，尽量减少风阻并提高机体刚性。
此外，机身上还需要安装螺旋桨挡板、摄像机支架等附属设备。
其次是电力系统设计。
四轴飞行器的电力系统由电机、电调器和电池等组成。
电机是提供动力的核心部件，一般采用无刷直流电机。
电调器用于控制电机的转速和方向，根据飞行控制信号调节电机的输出功率。
电池则是供给飞行器能量的源头，常用的是锂聚合物电池，其轻量、高能量密度的特点适合飞行器的需求。
控制系统是四轴飞行器的重要组成部分。
其主要功能是稳定和控制飞行器的姿态、高度、速度等。
该系统一般包括陀螺仪、加速度计、飞行控制器等硬件设备以及相关的软件算法。
陀螺仪用于测量飞行器在三个轴向上的角速度，加速度计则用于测量飞行器的加速度。
飞行控制器是整个控制系统的核心，将传感器数据进行处理，并根据预设的飞行控制算法来实现姿态稳定和飞行控制。
设计四轴飞行器还需要考虑到通信系统、导航系统、遥控系统等。
通信系统用于与地面站进行数据传输，如视频传输、遥测数据传输等。
导航系统用于飞行器的位置和定位，一般采用全球定位系统（GPS）等技术。
遥控系统是四轴飞行器的操控手段，一般包括遥控器和接收器等设备。
最后，设计四轴飞行器还需要考虑到安全性和可靠性。
飞行器应具备防风能力，以应对恶劣天气条件下的飞行。
此外，应考虑电池电量、电机温度等因素，以保证系统的安全运行。
对于关键部件如电机、电调器等，应进行质量控制和可靠性测试。
综上所述，设计四轴飞行器需要从机身结构、电力系统、控制系统等多个方面进行综合考虑。
在实际设计中，还需要根据具体应用需求和性能要求进行详细设计和优化。
随着科技的不断发展，四轴飞行器的设计将进一步完善，提升其飞行性能和应用范围。
雷赛6000系列四轴运动控制器硬件手册Version 2.0©Copyright 2011 Shenzhen Leadshine Technology Co.,Ltd.All Rights Reserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经雷赛公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及雷赛6000系列控制器软件的详尽资料以及每个函数的介绍和范例，请参阅6000系列控制器软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
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目录第一章概述 (4)1.1产品简介 (4)1.2技术指标 (5)1.3典型应用 (5)1.4订货代码 (6)第二章各接口及引脚定义 (7)2.1运动控制器接口分布 (7)2.2接口定义 (8)2.3控制器电源 (15)2.4U盘 (15)第三章接口电路 (16)3.1控制电机的指令脉冲接口电路 (16)3.2原点开关信号接口电路 (17)3.3限位开关信号接口电路 (17)3.4急停信号接口电路 (18)3.5通用数字输入信号接口电路 (18)3.6通用数字输出信号接口电路 (19)3.7ACC37-7480接线板接口电路 (22)3.8PWM输出信号 (24)3.9DA输出信号 (25)第四章运动控制器与典型外设的连接 (27)4.1 与步进电机驱动器连接 (27)4.2 与交流伺服电机驱动器连接 (28)4.3 与接近开关的连接 (28)4.4 与光电开关的连接 (29)4.5 与中间继电器的连接 (29)4.6 疑难问题及解决 (30)第五章运动控制器的安装尺寸 (31)5.1 SMC6480安装尺寸 (31)5.2 SMC6490、PMC6496安装尺寸 (31)第一章概述1.1 产品简介雷赛6000系列运动控制器是雷赛公司自主研发的基于10/100M以太网的通用型运动控制器，可支持多个控制器和PC组成控制网络，网络中控制器的数量没有限制；也可应用于各种需要独立运行的场合。
