固高GTS系列4轴运动控制器用户手册V2.0

固高运动卡使用手册学习笔记
系统配置
使用运动控制器的各种操作之前，需要对运动控制器进行配置，使运动控制器的状态和各种工作模式满足要求。

配置完成之后，生成相应的配置文件*cfg，用户在编程的时，调用相关的指令，将配置信息传递给运动控制器，即可完成运动控制器的配置工作。

用户也可以利用相关的指令完成控制器的配置。

硬件资源：
数字量输出资源（do）：伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。

数字量输入资源（di）：包括正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点信号数字量输入、通用数字量输入。

编码器计数资源（encoder）：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。

脉冲输出资源（step）：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制脉冲。

电压输出资源（dac）：电压输出通道，-10~+10v的控制电压。

软件资源：
规划器资源：根据运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速度曲线，实时地输出规划位置。

伺服控制器资源：根据伺服控制算法、控制参数、跟随误差实时计算控制量。

轴资源：将软件和硬件资源进行组合，作为整体进行操作。

其中包括驱动报警信号、正限位信号、负限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号的管理；规划输出的规划位置的当量变换；编码器计数位置的当量变换等。

四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)珩源电子科技 一、 功能与接线描述1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。

与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。

这种接法叫单端接法。

如下图一所示。

3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。

如下图一所示。

4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。

经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。

如下图一所示。

5、通过串口与外部文本进行通信功能6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步二、编程界面和说明1、运行主界面X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。

参数对应按键，进入相应的设定界面。

测试对应按键，进入相应的测试界面。

启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。

停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。

当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。

量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。

四轴控制器使用说明书目录版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。

第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。

运动控制系列教程固高GTS运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。

在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机器人等领域。

固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。

本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。

一、固高GTS系列概述（200字）-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。

-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。

二、固高GTS系列的安装和配置（200字）-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。

-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。

三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。

-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。

-提供一些编程示例和常用函数的说明。

四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。

-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。

五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）-提供故障排除的常见问题和解决方法。

-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。

六、固高GTS系列的最新技术（200字）-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。

-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。

通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。

同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。

XY 平台与机电一体化实验V1.1固高科技（深圳）有限公司2005 年11 月XY平台实验指导书I版权声明固高科技（深圳）有限公司保留所有版权固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品及相关部分。

声明固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。

固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。

XY平台实验指导书II安全注意事项XY 平台主要用于教学和科研。

在安装，使用和维护之前，请仔细阅读本手册。

请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。

使用注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。

本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。

表1-1 警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。

不正确的操作会导致设备损坏。

必须要做的操作。

被禁止的操作。

另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。

虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严格遵守的事项，在相关地方以记载。

XY平台实验指导书III目录版权声明................................................................................. (I)声明................................................................................. .. (I)安全注意事项................................................................................. (II)使用注意事项................................................................................. (II)前言................................................................................. .. (1)第1 章系统简介 (2)1.1 系统组成................................................................................. .. (2)1.2 系统控制结构................................................................................. . (3)第2 章运动控制器基础实验 (4)2.1 实验目的................................................................................. .. (4)2.2 实验原理与基础知识................................................................................. . (4)2.2.1 运动控制系统结构 (4)2.2.2 GT-400 系列运动控制器介绍 (6)2.2.3 运动控制器典型应用 (7)2.2.4 基于计算机标准总线的运动控制器的优缺点： (8)2.3 实验设备................................................................................. .. (9)2.4 实验步骤................................................................................. .. (9)2.5 实验报告................................................................................. . (11)第3 章传感器原理与应用实验 (12)3.1 实验目的................................................................................. . (12)3.2 基础知识................................................................................. . (12)3.3 实验原理................................................................................. . (12)3.4 实验设备................................................................................. . (13)3.5 实验步骤： .............................................................................. (13)3.6 实验报告................................................................................. . (15)第4 章电机与驱动器使用和调整实验 (16)4.1 实验目的： .............................................................................. (16)4.2 知识回顾： .............................................................................. (16)4.3 实验设备： .............................................................................. (17)4.4 实验步骤： .............................................................................. (17)4.4.1 步进电机控制实验 (18)4.4.2 交流伺服系统位置控制实验 (21)4.4.3 交流伺服系统速度控制实验 (22)4.5 实验报告................................................................................. . (24)第5 章运动控制器的调整－数字滤波器的基本控制作用 (27)5.1 实验目的................................................................................. . (27)XY平台实验指导书IV5.2 基础知识................................................................................. . (27)5.3 实验设备： .............................................................................. (28)5.4 实验步骤： .............................................................................. (28)5.5 实验总结： .............................................................................. (32)第6 章插补原理和实现实验—运动控制器的编程 (33)6.1 实验目的................................................................................. . (33)6.2 理论回顾................................................................................. . (33)6.3 实验设备................................................................................. . (35)6.4 实验步骤................................................................................. . (35)第7 章数控代码编程实验 (40)7.1 实验目的................................................................................. . (40)7.2 理论回顾................................................................................. . (40)7.3 实验设备................................................................................. . (43)7.4 实验步骤................................................................................. . (43)7.5 实验报告及总结................................................................................. . (44)附录B XY 平台演示软件的使用说明 (45)B.1.1 菜单和工具栏 (52)B.1.2 系统状态显示 (52)B.1.3 基于轴的控制 (52)B.1.4 基于坐标系的控制 (53)B.1.5 输入输出控制 (53)B.1.6 GT 命令编辑和运行 (53)B.1.7 基本参数设置窗口 (53)B.1.8 选项设置窗口 (53)B.1.9 状态栏 (53)B.1.10 XY(Z)平台控制窗口 (54)B.1.11 XY(Z)平台基本参数设置窗口 (54)图表目录 (58)XY平台实验指导书1前言XY 平台是许多机电一体化系统的微缩模型，它与机电一体化许多设备一样，有四个电机控制轴。

GT系列激光振镜运动控制器(GT-400-SCAN)GT-400-SCAN型激光振镜控制器是固高科技开发的新一代的激光振镜控制器，该控制器硬件系统采用PCI总线形式，基于更高主频的DSP处理器和FPGA的架构，能对振镜扫描头和激光进行实时同步精确控制的多功能控制卡。

该控制器提供了更多得到存储空间和更高的控制性能以及更加精简的控制指令集。

该控制器可以广泛的应用于金属非金属的打标、精细加工、半导体切割以及快速成型等应用领域。

激光振镜控制功能：基于高性能的DSP+FPGA结构，高速高精度的振镜运动控制。

提供可容纳10000条控制指令的缓冲区，提高振镜控制的实时性。

可实现二轴激光振镜的直线和圆弧插补输出，支持三维动态调焦功能(选件)。

支持缓冲区运动的暂停、恢复和停止操作。

高速高精度的飞行打标功能，支持模拟飞行打标和带码盘反馈的飞行打标模式。

多种模式的图像扫描功能，可以实现高清晰真灰度的图片扫描，可以通过调节控制参数实现图像灰度和对比度的调节。

控制器具备振镜非线性校正功能。

具有专门的快速定位功能以及跳转出光的功能，可以用于激光打孔等行业。

多种激光振镜工艺参数设置功能，最大限度的提高振镜扫描系统的性能，降低用户的开发难度。

具备多种特殊应用功能，满足一些特殊行业应用。

振镜刷新周期为10μs。

在缓冲区内可以直接控制D/A输出和I/O输出。

运动控制功能：可以提供多达4轴的脉冲输出，可以实现柱面以及大幅面的平面打标，各轴运动相互独立。

脉冲输出频率达1MHz。

HOME信号、限位信号和报警信号输入接口，限位或报警触发自动停止运动。

HOME 或INDEX捕获可实现精确回原点。

可以设置轴运动近速度、加速度和位置，T型曲线加减速。

激光控制功能：可以设置激光开关延时，单位为1us ，且延时时间可以为负值,即可以提前开光。

PWM输出的时基可选，分别为1MHz和8MHz。

可直接设置PWM输出的频率和占空比，用于控制CO2激光器输出的能量大小或控制Q驱动器的Q脉冲，最高频率可达8MHz。

四轴脱机运动控制器说明手册外观图:开机画面要求极为严格,固对一般低端卡(山寨卡)会有所排斥,请更换其它正品卡再读取!对于HDSD(TF),会因卡的问题,并不能完全认识,请更换其它的卡再读取!在存入TF卡中的文件与文件夹的总数量大于50个后不给予显示!“返回原点”Z轴升到安全高度,XY轴退“返回机械原点”:Z轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,(请注意配置脚,电平与使能)“对刀”Z轴下降(或升高),当碰到探针,停止运行后清Z轴坐标为对刀器偏移值,并Z轴抬刀得弹回高,此过程结束.(请注意配置脚,电平与使能)面板快徢键￠为“坐标清除操作”X轴单轴清零Y轴单轴清零Z轴单轴清零A轴单轴清零全轴清零退出功跟字意所示一样面板快徢键¤“手动点动”“手动”恢复手动“1mm”:当选取时后按对应的方向键,会移动相应的长度(增量移动方式)如想移动一个具体的长度,可以在输入筐输入具体的数字,(只能按”OK”后变成黄筐才能输入,返回变绿有效),按相应的轴方向键,即可.对应X+X-Y+Y-Z+Z-A+A-都有效面板快徢键X Y Z A 为“直接坐标操作”“运行到到”对应的轴会直接运行所指定的坐标中.“更变坐标”:对应的轴会直接变成所设定的数(此操作为不可逆,请慎重操作)面板快徢键S为“主轴操作”输入筐可填入转数，此参数的最高值在主机设定中可设置。

面板快徢键F为“手动给进速度操作”示筐中的D的值是手动给进速度。

面板快徢键G为“工件坐标系操作”选定G*，可以选取坐件坐标系，需要配合机械坐标来操作。

点击”机台配置”如下,后点击”电机参数”进入如下画面字意解释:脉冲当量:单位长度所需的脉冲个数,(每一毫米所需的脉冲量)支持浮点输入最高速度:此电机所能运行的最高速度(毫米/分钟),当输入超过系统所能达到的最大值时,会按系统所能达到的最大值为准.加速度: 电机所能运行的最高加速度.此值过小会严重影响多微线段的拐角速度脉冲电平: 1或0,高电平有效,还是低电平有效,由驱动器决定的方向电平:1或0高电平有效,还是低电平有效,改变此会改变运行方向脉冲宽度:脉冲有效的输出时间,只为一个量值,正常下可以取0.脉冲当量= 步进电机驱动细分数×(360/步进电机步进角度)/丝杆螺距例: 步进角度=1.8 丝杆螺距= 5mm 细分= 8脉冲当量= 8*(360/1.8)/5 = 320最高速度值: 要按照电机的能力最终确定,以不失步为原则,取最大速度值的70%,留30%余量给电机(步进电机的特性).T加速度表如下:加速度值的最终确定按电机的最大所能容忍的加速度值的70%为宜,保留30%突变值给电机,才能保证电机不会失步(步进电机的特性).脉冲电平与脉冲宽度的关系(注:实际宽度是给定宽度加系统默认度)方向电平:当方向电平为1是在轴正运行时,输出为高电平,反运行为低电平当方向电平为0是在轴正运行时,输出为低电平,反运行为高电平”打开文件”在显示栏中出现文件名,此文件名格式为标准的8_3格式8个字符名,3个后缀当显示中文时能有四个中文名,3个后缀,大于四个将不给全名显示,用~N代替旋动高级功能键,或上下功能键能翻页显示点击高级功能键的中间键或”OK”键可以选取文件,进入如下界面此时可以打开文件,或返回文件选择(重新选取),或退出到主界面点击”打开此文件”进入该文件内容显示如下现在可以浏览文件内容了,点击高级功能键中间键,或OK键可以调出始下子菜单的界面:可以选取是否从第一行开始,或N行开始,或指向N行进行显示,也可以直接返回文件选择重新选取文件扣选筐选定输入筐后,可以输入所需要的行数,输入后选”指向选取行”就可以直接跳跃到指定的行数,如对于超大,超多行,所用耗时间也会跟着变大!!如果输入的行数大于文件本身的行数,此时会指向文件的最尾端.点击:“从第一行始始”,”从选取行开始”这两项都会跳出到主界面来, 到此打开文件完毕.并把主键功有交给主界面区.”开始运行”就可以直接开始运行了!,如果在此之前有断点过,并且没更改过文件,此时会跳出一个窗口如下:第一项为安全高度,安全高度的作用:在当前头具的位置要移动到加工位置时会提起刀具,此高度就是安全高度,也可以看做Z轴的所在高度用扣选筐选定后可以更改这个值,也可以在高级功能里更改默认安全高度.“续点运行”:断点在N点至N+1之间点时,续点运行后会直接从N点开始,其中会重复N至N+1点之间已加工过的轨迹,并接入未完成的轨迹.“续点前运行” :断点在N点至N+1之间点时,续点前运行后会直接从N+1开始,会丢弃N至N+1行的加工轨迹,请多加注意.“退出”放弃本次运行.(注: 当断点续接运行行数超大时,因为要从头找出坐标系与续点,会有一定运算时间,TF卡的读写速度会影响当前的运算速度.在左上角会指示运行数)“限位输入”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平有效. (见模拟图)“机械原点”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平的效, (见模拟图)方向:返回至机械时XYZ方向,可正可负返回速度:返回至机械时与对刀时的速度以上的输入脚位对应着控制器的16个输入端,可以任意指定是那个脚位做为当前限位输入“文件管理”点击”文件管理”所进入左边图示的文件列表界面,可以添加新文件,删除文件,修改文件.点击所扣选筐指定的文件后会进入如下界面:“编缉此文件”:可以编辑所选定的文件“返回文件选择”: 重新选取文件“新建文件” :新建一个文件“删除文件”:删除选定的文件“返回主界面”:直接退回到主界面新建文件与删除文件界面:“编缉此文件”“编缉此行”对选定的行进行编缉控制器面板上的相应键,输入所需的G代码,后按”OK”键,保存返回,(前端是旧的参数行),面板修键中有”←”可以对输入出错的字符进行退位修改. “插入行” ,”删除此行”在所选取行的前端插入空行如图:“删除此行”,会删除指定行“返回行选择”返回G指令行再重新选定“返回文件选择”返回文件列表界面注: 如果文件最后一条指令没能运行到,请在文件最后加入一行空行!“主轴控制”M03，M04，M05M03顺时针运行: 此时关闭M04对应的脚位并开启M03对应的脚位M04逆时针运行: 此时关闭M03对应的脚位并开启M04对应的脚位M05 会同时关闭M03,M04的脚M07，M08，M09M07: 开启对应的脚位,不会影响M08M08: 开启对应的脚位,不会影响M07M09: 会同时关闭M07,M08的脚位延时: 启开M03,M04,M07,M08所用时间. PWM的位脚是固定为16脚,如开启这个脚位,对应于OUT输出应改去除,不然会因两者同时控制而冲突!PWM频率: 是指输出的频率Max S: 是指最大S对应于最大频率占空比= S(G指令给定的值)/(MAX S)如有需要控制复位时机台使能的请配置如下:当出现RESET灯闪动时,相应配置的脚位会输出相应的电平可用这个来控制四轴的使能端,或机台工作提示安全高度输入筐:输入后,保存在系统中G指令码参数:G2/G3超差是指手工计算或其它计算后输入G02/G03.是因为计算精度问题,使之圆弧圆心跟给定的值不一致,此刻,有一个容错值,系统会根据给定的参数,重新计算最理想的圆心坐标,详述可见G02/G03说明弦长: 系统拟合生成段弧形时的弧形弦长,详述请见G指令码说明高级操作功能:在待机时(没有运行加工)进行调速: 按住停止键不放(黑四方键),同时再旋动高级功能键,就可以直接调节运行速度百份比,在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.在加工运行中,直接旋动高级功能键,可以调整运行速度的百份比, 在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.超速133.33%运行操作:(1)运行加工中:下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以超出系统给的最高速度33.33%,(2)在待机下:按住停止键不放(黑四方键), 下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以了.(此操作应注意系统给定的参数最低限定,加速度与最高速度参数变量会因此而做新的调整,会使机台的整体性能超出预设值,所以要慎重使用!)接口模拟图所需电源为稳定直压12V,电流应大于1A,本控制器工作电流在于300MA-800MA左右在接入电源时,务必分清正负端!模拟图所示的”5V输出”是指输出的电源,此电流可提供500MA左右的电流给外部器件使!G指令解读G00：格式:G0X..Y..Z…A轴快速移动,G0用于快速定位刀具，没有对工件进行加工。

视觉自动点胶机软件说明书目录注意事项： (03)软件说明： (03)第一章：软件安装 (04)第二章：软件简介 (11)第三章：文件操作 (13)第四章：编程操作 (14)第五章：编程方法(双Mark点) (22)第六章：参数设置 (35)第七章：图像 (44)第八章：测试 (51)第九章：生产 (53)第十章：系统 (57)附：维护保养 (59)附：常见问题 (59)注意事项●请保管好光盘内的所有资料，建议用户将光盘内的资料拷贝到电脑里，以防丢失。

●本软件的启动需要USB密钥支持，建议将USB密钥插入电脑机箱后USB接口。

●请保管好USB密钥。

若USB密钥丢失，用户需重新购买。

●本书只提供软件的使用方法，硬件及其电气恕不作说明。

●因用户使用、操作不当造成机器损坏的，本公司既不负相关责任。

●使用前应把电脑系统时间调为当前正确时间，以便软件数据时间能正确显示和记录。

●电脑为机器专用，请勿在本软件使用时开启其它应用程序，以免影响本软件工作。

●请勿将有木马、病毒的U盘插入电脑，某些电脑病毒可能会影响软件的正常使用。

电脑最好装杀毒软件，并定时杀毒。

●请爱护、保养好机器，机器定期保养可维持其最佳性能。

●由于软件版本升级等原因，说明书与软件实际操作可能会有出入，请以软件最新版操作为准。

软件信息：●名称：视觉自动点胶机/Vision Dispenser●版本：4.370●安装包大小：约120MB●支持语言：简体中文/英文(美国)●支持系统●支持机型:在线式/落地式/桌面式/桌面式双Y轴/带旋转轴机器●支持胶阀:普通胶阀/喷射阀/AB胶双液阀●支持相机:德鸿/堡盟(Baumer)/巴斯勒(Basler)●支持运动控制卡:固高GT/固高GTS/运动控制器●支持光源控制器:华周(HZ)/菲视特(FST)/奥普特(OPT)●支持运动轨迹类型：单点/直线/圆弧/圆形/三维直线/三维圆弧/连续轨迹插补/四轴联动●支持Mark点类型：单Mark点/双Mark点/多Mark点●支持Mark识别方式：圆/矩形/椭圆/三角形/圆环/直角/任意形状●支持导入文件类型：CAD文件(dxf格式)/贴片机文件(Pick & Place)●支持扩展外接设备：测高仪/扫码枪/电子称/自动对针●支持扩展外接通讯：IO通讯/串口通讯/网络通讯/文件共享●最多支持控制轴数：6●最多支持控制IO数：24路输入、24路输出。

GXY系列 XY平台实验指导书Version 2.22008.05版权声明固高科技（深圳）有限公司保留所有版权固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。

未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品及相关部分。

声明固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。

固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。

安全注意事项XY平台主要用于教学和科研。

在安装，使用和维护之前，请仔细阅读XY平台使用手册的相关文档。

并将XY平台使用手册备在身边，以备需要时随时查阅。

使用注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。

本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。

表 1-1警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。

不正确的操作会导致设备损坏。

必须要做的操作。

被禁止的操作。

另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。

虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严格遵守的事项，在相关地方以记载。

前言XY平台是许多数控加工设备和电子加工设备（如：数控车床的纵横向进刀装置、数控铣床和数控钻床的XY工作台、激光加工设备工作台，表面贴装设备等）的基本部件，也是进行相关科学研究和设备开发的理想模型。

本实验系统选用的XY平台采用了模块化设计思想和工业化制造标准，具有现实工业意义和广泛的应用背景。

本实验指导书以运动控制技术为主要实验内容，以XY运动平台为实验对象。

适用于机械制造及自动化、机电工程、运动控制技术、数控技术等相关专业的实验教学。

实际使用时，用户可根据不同课程的教学实验需要选择相关内容。

目录版权声明 (II)声明 (II)安全注意事项 (III)使用注意事项 (III)前言 (IV)第1章概述 (1)1.1 运动控制技术基础 (1)1.1.1 运动控制系统简介 (1)1.1.2 运动控制器 (2)1.1.3 运动控制器与伺服系统的匹配 (2)1.1.4 运动控制系统典型应用 (3)1.2 XY平台系统组成 (4)第2章电机与驱动（执行）装置实验 (5)2.1 实验目的 (5)2.2 知识回顾 (5)2.3 实验设备 (6)2.4 实验步骤 (6)2.5 实验总结 (8)第3章直流伺服电机速度环阶跃法辨识实验 (10)3.1 实验目的 (10)3.2 基础知识 (10)3.2.1 直流伺服电机概述 (10)3.2.2 直流伺服电机模型 (10)3.2.3 一阶系统的阶跃辨识（飞升法）原理 (12)3.3 实验设备 (13)3.4 实验步骤 (13)3.5 实验要求及总结 (14)第4章直流伺服电机位置环PID调整实验 (15)4.1 实验目的 (15)4.2 实验原理 (15)4.2.1 数字式PID控制器 (15)4.3 实验设备 (16)4.4 实验步骤 (16)4.5 实验总结 (17)第5章运动控制器的调整－PID控制器的基本控制作用 (18)5.1 实验目的 (18)5.2 基础知识 (18)5.3 实验设备 (18)5.4 实验步骤 (19)5.5 实验总结 (22)第6章单轴电机运动控制实验 (23)6.1 实验目的 (23)6.2 基础知识 (23)6.2.1 加减速控制 (23)6.2.2 电子齿轮 (24)6.3 实验设备 (25)6.4 实验步骤 (25)6.4.1 T曲线、S曲线运动模式实验 (25)6.4.2 单轴速度控制模式运行实验 (27)6.4.3 电子齿轮模式运行实验 (28)6.5 实验总结 (30)第7章二维插补原理及实现实验 (31)7.1 实验目的 (31)7.2 实验原理 (31)7.2.1 逐点比较法直线插补 (31)7.2.2 逐点比较法圆弧插补 (32)7.2.3 数字积分法直线插补 (34)7.2.4 数字积分法圆弧插补 (35)7.2.5 数据采样法插补 (37)7.2.6 合成速度与加速度 (39)7.3 实验设备 (40)7.4 实验内容 (40)7.4.1 二维直线插补实验 (40)7.4.2 圆弧插补（圆心/角度型）实验 (42)7.4.3 圆弧插补（终点/半径型）实验 (42)7.4.4 逐点比较法直线插补实验 (43)7.4.5 逐点比较法圆弧插补实验 (44)7.4.6 数字积分法直线插补实验 (45)7.4.7 数字积分法圆弧插补实验 (45)7.4.8 数据采样法直线插补实验 (46)7.4.9 数据采样法圆弧插补实验 (47)7.4.10 插补算法的高级语言编程实验 (47)7.5 实验总结与思考 (48)第8章丝杠反向间隙实验 (49)8.1 实验目的 (49)8.2 实验原理 (49)8.2.1 光栅尺与旋转编码器 (49)8.2.2 反向间隙测试原理 (49)8.3 实验设备 (50)8.4 实验步骤 (50)8.5 实验总结 (51)第9章数控代码编程实验 (52)9.1 实验目的 (52)9.2 基础知识 (52)9.3 实验设备 (54)9.4 实验步骤 (54)9.4.1 数控代码运行认识实验 (54)9.4.2 编写数控代码（G00/G01/G02/G03/G04指令）实验 (55)9.4.3 G17/G18/G19指令编程实验 (58)9.4.4 G90/G91/G92指令编程实验 (61)9.5 实验报告及总结 (63)第1章 概述1.1运动控制技术基础1.1.1运动控制系统简介运动控制起源于早期的伺服控制，简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。

运动控制器 用户手册 GTS 系列 4轴 V2.0© 2013 固高科技 版权所有2013.05版权申明固高科技有限公司保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。

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通用型运动控制器∙∙保存到我的收藏夹型号：GT-400-SX、GT-400-SV厂商：固高数量：不限单价：电议类别：其他有效期：9999-12-31产品介绍GT-400-SX通用型运动控制器是固高科技有限公司自主开发的一类通用型运动控制器，它拥有的GT-400-SV、GT-400-SG、GT-400-SP、GT-400-SG-S、GT-400-SD等几款产品，应用广泛，从简单的点位控制设备到复杂的轮廓控制设备如雕刻机、测量机、数控机床、加工中心、机器人等均可适用∙采用高性能DSP和FPGA 技术。

∙每块卡可控制4个伺服/步进轴。

∙可编程伺服采样周期，四轴最小插补周期为200微秒，单轴点位运动最小控制周期为25微秒。

∙运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮。

∙可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数。

∙所有计算参数和轨迹规划参数均为32位。

∙用户可定义坐标系，便于编程。

∙四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补。

∙具有连续插补功能。

∙底层循环程序缓冲区（4K）存储用户运动信息，提高通讯效率。

∙可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以及时间中断。

∙可设置跟随误差极限、加速度极限、控制输出极限等，保证控制安全可靠。

∙PID（比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分限值、偏差补偿和低通滤波器（GT-400-SV卡）。

∙硬件捕获原点开关和编码器Index信号，实现高精度机器原点位置锁存。

∙网络接口（以太网、Profibus-DP、RS232、RS422/485）(选件)。

控制输入输出：□ 2/4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号，可自由组合。

□ 2/4路四倍频增量编码器输入，作为各轴反馈信号输入。

□ 2路四倍频增量编码器输入，作为辅助编码器输入。

□编码器采样频率可达8MHz。

□脉冲发生频率可达1MHz。

运动控制器 JC130-4(2.0)二00八年目录1. 安全须知 (2)2.概述 (4)2.1 主要功能 (4)2.2 系统组成 (4)2.3 技术指标 (4)2.4 外观及面板 (4)3.操作说明 (5)3.1 开机画面 (5)3.2 手动 (5)3.3 自动 (5)3.4 程序管理 (6)3.4.1 屏幕显示说明 (6)3.4.2 编辑状态下操作按键说明 (6)3.4.4 程序的读入 (7)3.4.5 程序的删除 (7)3.4.6 程序管理的说明 (7)3.5 参数设置 (7)3.5.1 系统参数 (7)3.5.2 系统自检 (10)3.6 I/O设置 (11)3.6.1 输入设置 (11)3.6.2 输出设置 (11)4.系统指令及编程 (12)4.1 编程概念/符号说明 (12)4.1.1 相关概念 (12)4.1.2 程序字及约定 (12)4.2 指令 (12)4.2.1 程序结束 (12)4.2.2 绝对运动 (13)4.2.3 增量运动 (13)4.2.4 直线插补 (13)4.2.5 顺圆插补 (13)4.2.6 逆圆插补 (13)4.2.7 延时等待 (14)4.2.8 绝对跳转 (14)4.2.9 程序循环 (14)4.2.10 测位跳转 (14)4.2.11 坐标设置 (14)4.2.11 输出状态 (14)5.系统连接 (15)5.1 接口定义 (15)5.2 电机联接 (15)5.3 系统电气联接说明 (15)6. 常见故障及排除 (16)6.1 手动时无运动： (16)6.2 运动距离有误差 (16)6.3 输入/输出无效 (16)6.4 错误报警 (16)6.5 系统功能声明 (16)1. 安全须知★★ 在使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。

仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。

如果用户有其他需求，请与本公司联系。

工作环境及防护:控制系统的工作环境温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不正常甚至死 1.机等现象。