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HMR3500数字磁罗盘套件用户手册目录1. 前言 (3)1.1 版本 (4)2. 操作原理 (4)2.1 电子硬件 (5)2.2 信号处理 (5)3. 安装 (6)3.1 罗盘安装 (6)3.2 电源 (7)3.3 线路连接 (8)4. 测试考虑因素 (9)4.1 主机 (9)4.2 磁补偿 (9)4.3 发光二极管显示器 (10)4.4 串行数据接口 (10)5. 测试软件 (11)5.1 测试软件安装 (11)5.2 演示概要 (11)5.3 启动 (12)5.4 请求和指令 (13)5.3.1 文件菜单 (13)5.4.1 视图菜单 (14)5.4.3 罗盘菜单 (16)5.4.4 罗盘自差补偿 (19)5.5.5 帮助 (21)5.5 数据记录 (21)5.5.1 文件描述 (21)6. 软件消息接口 (23)6.1 信息包（包）格式 (23)6.2 数字数据格式 (24)6.3 协议 (24)6.4 消息描述 (25)6.4.1 软件复位 (27)6.4.2 打开电源 (27)6.4.3 设置波特率值 (28)6.4.4 自检测 (29)6.4.5 状态 (30)6.4.6 刻度初始化 (30)6.4.7 设置电源上升的默认值 (31)6.4.8 磁偏差初始化 (33)6.4.9 地磁场模型-WMM (34)6.4.10 版本 (35)6.4.11 罗盘定向 (36)6.4.12 罗盘磁力补偿 (37)6.4.13 DORIENT消息传输率 (39)7. 术语和缩写词 (40)8. 参考文献 (41)插图目录图1：HMR3500数字磁罗盘电子元件 (3)图2：HMR3500数字磁罗盘模块示意图 (4)图3：工程评估套件硬件 (6)图4：安装尺寸 (7)图5：CompassHost程序主窗口显示器 (12)图6：状态浏览窗口 (15)图7：导航控制窗口 (15)图8：对话框初始化 (16)图9：磁偏差对话框 (18)图10：罗盘磁补偿过程 (20)表格目录表1：接口引出针脚的定义 (8)表2：数字数据格式 (24)表3：消息列表 (26)1.前言非常感谢阁下从Honeywell购买HMR3500数字磁罗盘工程评估成套件。
电子罗盘磁场传感器模块（型号：SM07-DC）使用说明书版本号：1.1实施日期：2021.9.22电话：邮箱：网址：https://声明本说明书版权属成都盛瑟传感技术有限公司（以下称本公司）所有，未经书面许可，本说明书任何部分不得复制、翻译、存储于数据库或检索系统内，也不可以电子、翻拍、录音等任何手段进行传播。
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您所购买产品的颜色、款式及尺寸以实物为准。
本公司秉承科技进步的理念，不断致力于产品改进和技术创新。
因此，本公司保留任何产品改进而不预先通知的权力。
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同时，本公司鼓励使用者根据其使用情况，探讨本产品更优化的使用方法。
请妥善保管本说明书，以便在您日后需要时能及时查阅并获得帮助。
成都盛瑟传感技术有限公司电话：************邮箱：****************网址：https://电话：************邮箱：****************网址：https://一、产品描述模块内部自带电压稳定电路，工作电压3.3V-5V，引脚电平兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。
支持串口、IIC两种数字接口，IIC是直接连接芯片，方便用户选择最佳的开发连接方式。
串口可输出由磁场解析的航向角度，最高100Hz数据输出速率。
输出速率0.1～100Hz可调节。
2层PCB板工艺，更薄、更小、更可靠。
输出两种模式：串口模式、IIC模式。
电话：************邮箱：****************网址：https://二、性能参数产品型号SM07-DC 传感器类型半导体系列供电电压DC 3.3V~5V/建议+5V供电工作电流小于6毫安模块体积15.24mm *15.24mm *7.8mm 焊盘间距上下100mil(2.54mm)左右600mil(15.24mm)测量内容三轴的磁场和角度通信方式IIC通信和串口通信通信速率9600回传速率0.1-100HZ可调节灵敏度3000LSB/Gauss 量程-8Gauss ~+8Gauss三、引脚说明四、硬件连接电子罗盘磁场传感器模块与计算机连接通信，需要USB转TTL电平的串口模块。
SEC295M 系列九轴全姿态电子罗盘技术手册●卫星追踪●石油地质勘井●光测距仪●GPS 辅助导航主要特性应用领域无人驾驶运载车辆在执行复杂的任务时往往需要精确的航向信息，但是目前的航姿参考系统在遇到磁干扰时往往很容易迷失方向，不规则运动过程也容易导致误差，甚至在静态环境中也不准确。
SEC295M 九轴姿态航向参考系统是北微传感专门为存在磁干扰和动态运动环境提供高精度横滚、俯仰和方位测量的惯性产品。
该产品包涵9自由度传感器：3轴加速度传感器，3轴磁传感器和3轴陀螺仪。
通过优化的扩展卡尔曼滤波算法，产品实时输出高精度姿态信息。
SEC295M 专门为提高磁罗盘的抗干扰能力而设计，当铁性干扰物靠近产品时，SEC295M 依然可以保持高精度方位信息。
SEC295M 同时也具有优异的动态性能，保证了动态测量的高精度。
高性价比让SEC295M 非常适合高航向精度要求场合。
●手持设备●海洋勘测●水下导航●机械控制产品介绍●三轴陀螺三轴加速度计三轴磁力计●动态静态测量●偏置追踪算法消除漂移●高精度，低成本●宽温范围：-40℃~+85℃●小体积外形：L55×W37×H24(mm)●带硬磁、软磁及倾角补偿●航向精度2°电源电压5-12V DC工作电流30mA（40mA最大）工作温度-40℃~85℃存储温度-55℃~100℃罗盘航向参数航向精度2°（RMS，静态，罗盘工作模式）3°（RMS，动态，航姿工作模式）重复性0.1°罗盘倾斜参数俯仰精度2°（RMS，动态）0.5°（RMS，静态）横滚精度2°（RMS，动态）0.5°（RMS，静态）分辨力0.01°倾斜范围俯仰±90°；横滚±180°校准硬磁校准有软磁校准有物理特性尺寸L55x W37x H24(mm)重量80g输出形式RS232/485/TTL 接口接口特性启动延迟<3s 最大输出频率100次/sRS232通信速率2400到115200波特率环境抗振性能3000g分辨力：传感器在测量范围内能够检测和分辨出的被测量的最小变化值。
DCMP-005直流馈电控制保护装置V1.0技术说明书上海地铁运营有限公司上海申贝科技发展有限公司目录第 1 章总体概述 (1)1.1系统简介 (1)1.2产品功能 (1)1.2.1 保护控制功能 (1)1.2.2 数据存储功能 (1)1.2.3 人机交互功能 (2)1.3主要特点 (2)1.4引用指标 (2)1.5整机指标 (2)1.5.1 电气参数 (2)1.5.2 环境参数 (2)1.5.3 电磁兼容 (3)1.5.4 结构尺寸 (3)1.5.5 性能指标 (3)第 2 章系统性能 (4)2.1基本结构 (4)2.2保护功能 (5)2.2.1 三段过电流保护 (6)2.2.2 过电流瞬时保护（IOP） (7)2.2.3 过电流延时保护（OCP） (8)2.2.4 热反时限保护（TIP） (9)2.2.5 近区短路保护（ROR_INS） (11)2.2.6 远区短路保护（ROR_DEL） (13)2.2.7 保护组选择 (14)2.3脱扣逻辑 (14)2.4线路测试 (15)2.4.1 测试原理 (15)2.4.2 线路测试顺序 (16)2.4.3 线路测试控制 (16)2.4.4 线路测试参数设置 (17)2.5波形记录 (18)2.6密码保护 (18)2.7面板指示灯 (18)第 3 章装置结构 (19)3.1装置轮廓图 (19)3.2装置实物图 (20)3.3装配尺寸 (21)3.4出口接线 (22)3.4.1 -X1端子接线示意图 (22)3.4.2 -X8与-X9端子接线示意图 (23)3.4.3 现场总线通讯接口示意图 (24)第 4 章技术数据 (25)4.1界面与接口 (25)4.1.1 操作面板 (25)4.1.2 -X10 PC接口技术数据 (25)4.1.3 -X1端子接口技术数据 (25)4.1.4 –X2通讯接口技术数据 (25)4.1.5 –X3通讯接口技术数据 (25)4.1.6 –X4 CAN总线接口技术数据 (26)4.1.7 –X5、-X6光纤通讯发收接口技术数据 (26)4.1.8 –X7以太网通讯接口技术数据 (26)4.1.9 –X8接线端子接口技术数据 (26)4.1.10 –X9接线端子接口技术数据 (26)第 5 章面板操作 (27)5.1键盘介绍 (27)5.1.1 主键盘按键介绍 (27)5.1.2 软键盘介绍 (27)5.1.3 数值输入举例 (27)5.1.4 液晶复位 (27)5.2主页面介绍 (28)5.3菜单介绍 (28)5.3.1 参数设置菜单 (28)5.3.2 数据与记录菜单 (33)5.3.3 命令菜单 (38)5.4菜单键盘操作 (38)附A：设置参数表 (39)附B：面板指示灯定义 (42)附C：-X1端子排定义 (44)附D：-X8端子排定义 (47)附E：-X9端子排定义 (51)第 1 章总体概述1.1系统简介随着我国国民经济的持续发展，城市交通日趋紧张。
FAD-DCM-SPI电子罗盘模块规格书
1、模块功能：
本模块主要由高可靠、强抗干扰工业级单片机和PNI公司高可靠性的磁通传感器及驱动芯片组成，集成度非常高，实现了高可靠性、高精度、强抗磁场干扰的数码电子罗盘功能，非常方便各种产品快速增加电子罗盘功能。
本电子罗盘采用SPI接口,可输出00~3590角度，并具有正北校准及硬磁补偿功能。
2、应用范围：
后视镜方向指示，车载指南针，运动表指南针等。
3、性能特征:
○ 工作电压: 5V;
○ 低功耗;
○ –20 0C ~ +70 0C；
○ 电子指南针
● 范围: 0O ~359O;
● 精度: +/-2O;
● 分辨率: 1O;
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 地址：深圳市福田区华强北路圣廷苑酒店B座1206室
4、电路方框图:
图(1) FAD-DCM-SPI电路框图
5、模块接口规则：
5.1 引脚定义(见图12)
名称输入/输出引脚号描述
VDD I 1 工作电压5V
GND I 2 电源和信号地
RESET I 3 模块复位端（不用时悬空），高电平复位
SPICLK I 4 时钟输出端（模块接收同步）
MISO O 5 数据输出端（模块输出数据）
MOSI I 6 数据输入端（模块接收命令）
/SS I 7 片选端（模块接收）
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5.2 通讯协议
+5V
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地址：深圳市福田区华强北路圣廷苑酒店B 座1206室
GND
图2
模块为从机，微处理器经图2所示4线制SPI 接口与主机完成通讯。
SPI 通讯是从主机将/SS 置零开始的，SPICLK 是主机发送的时钟信号(标准频率为12.5KHZ)，一开始总是为低电平，在写模式，当SPICLK 由低电平变为高电平，上升沿时主机改变MOSI 线上的电平信号，当SPICLK 为下降沿时，主机在MOSI 线上电平信号将被从机接收；在读模式，当SPICLK 由低电平变为高电平，上升沿时从机改变MISO 线上的电平信号，当SPICLK 为下降沿时，从机在MISO 线上电平信号将被主机接收。
数据位的读和写都是从高位到低位，读写时序如下图3所示。
图 3 SPI 从机 通讯时序图
5.3 命令格式
模式 命令字
从机返回数据
进入硬磁补偿模式
A0H+00H A0H
结束硬磁补偿模式 A1H+00H A1H 读磁偏角低8位模式 A6H+00H 磁偏角低8位 读磁偏角第9位模式 A7H+00H
磁偏角第9位
写磁偏角低8位模式 A8H+XXH+00H XXH 写磁偏角第9位模式 A9H+0XH+00H 0XH
正北校准模式 B0H+00H B0H
读方向角模式
5AH+00H+00H+00H+00H
低8位+第9位+累加和校验①
注①：累加和校验(2字节)=5AH+低8位+第9位；如果角度为350度，则十六进制为15EH,则累加和校验=5AH+5EH+01H=B9H; 如果角度为230度，则十六进制为0E6H,则累加和校验=5AH+E6H+00H=141H;
○ 主机发送命令字(A0H+00H)，从机接收正确时进入硬磁补偿模式，并返回8位数据A0H ，无此数据则说明从机接收有误。
在硬磁补偿模式时，需保证模块水平放置情况下旋转一周。
/SS
SPICLK MOSI MISO
图 4 进入硬磁补偿模式
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地址：深圳市福田区华强北路圣廷苑酒店B 座1206室
○主机发送命令字(A1H+00H)，从机接收正确时结束硬磁补偿模式，并返回8位数据A1H，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 5 结束硬磁补偿模式
○主机发送命令字(A6H+00H)，从机接收正确时读模块磁偏角低8位数据，并返回低8位磁偏角数据，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 6 读模块磁偏角低8位数据模式
○主机发送命令字(A7H+00H)，从机接收正确时读模块磁偏角第9位数据，并返回第9位磁偏角数据，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 7 读模块磁偏角第9位数据模式
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 地址：深圳市福田区华强北路圣廷苑酒店B座1206室
○主机发送命令字(A8H+XXH+00H)，从机接收正确时写模块磁偏角低8位数据，并返回低8位磁偏角数据，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 8 写模块磁偏角低8位数据模式
○主机发送命令字(A9H+XXH+00H)，从机接收正确时写模块磁偏角第9位数据，并返回第9位磁偏角数据，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 9 写模块磁偏角第9位数据模式
○主机发送命令字(B0H+00H)，从机接收正确时进行正北校准，此方位方向角为0度，并返回8位数据B0H，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 10 正北校准模式
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○主机发送命令字(5AH+00H+00H+00H+00H)，从机接收正确时返回当前方向角度9位数据和累加校验和，无此数据则说明从机接收有误。
/SS
SPICLK
MOSI
MISO
图 11 读方向角度低8位数据模式
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6、 工作条件：
参数
符号
最小 标准
最大 单位 工作电压 VDD
5
5.25
V
消耗电流 I stdby - uA
工作温度
T OP
-20 +70 0C
时钟频率 SPICLK 12.5 KHZ
7、 应用电路：
图12 FAD-DCM-SPI 接线图
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地址：深圳市福田区华强北路圣廷苑酒店B 座1206室。
