【CN209648712U】一种工业用机器人第七轴结构【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920204155.5(22)申请日 2019.02.15(73)专利权人 广东盈中自动化设备有限公司地址 528000 广东省佛山市顺德区勒流稔海工业区永和路八号之九(72)发明人 谭孟南　(74)专利代理机构 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638代理人 王新爱(51)Int.Cl.B25J 5/02(2006.01)B25J 9/00(2006.01)B25J 19/00(2006.01)(54)实用新型名称一种可快速定位安装的机器人第七轴(57)摘要本实用新型公开了一种可快速定位安装的机器人第七轴，包括定位板、底座、安装耳、安装轨道、底板、导轨座、安装板、导轨、滑板及滑块，定位板上表面与底座上表面活动相连，底座两底端分别设置有若干安装耳，底座上表面两侧分别设置有安装轨道，底板下表面两端分别于安装轨道活动相连，底板上表面两侧分别设置有导轨座，导轨座上表面设置有安装板，安装板上表面设置有导轨，滑板两侧分别通过滑块与导轨活动相连，该实用新型结构合理，方便快速定位安装机器人第七轴的底板，较传统机器人第七轴更换更加方便，更换效率大大提高，无需在更换时拆掉底座，避免重新安装时再次定位底座，适用于可更换的机器人第七轴。

权利要求书1页 说明书2页 附图1页CN 209665356 U 2019.11.22C N 209665356U权　利　要　求　书1/1页CN 209665356 U1.一种可快速定位安装的机器人第七轴，其特征在于：包括定位板(1)、底座(2)、安装耳(3)、安装轨道(4)、底板(5)、导轨座(6)、安装板(7)、导轨(8)、滑板(9)及滑块(10)，所述定位板(1)上表面与底座(2)上表面活动相连，所述底座(2)两底端分别设置有若干安装耳(3)，所述底座(2)上表面两侧分别设置有安装轨道(4)，所述底板(5)下表面两端分别于安装轨道(4)活动相连，所述底板(5)上表面两侧分别设置有导轨座(6)，所述导轨座(6)上表面设置有安装板(7)，所述安装板(7)上表面设置有导轨(8)，所述滑板(9)两侧分别通过滑块(10)与导轨(8)活动相连。

矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：一：矩形滚轮导轨导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：二：滚轮组合每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。

三：齿轮组件齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；详细说明，请参考文章：齿条传动专用齿轮组件四：齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：一：导轨安装基础可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度：二：机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：矩形滚轮导轨系统为标准产品，如下是和MHD矩形滚轮导轨配套使用的MHD座式滚轮组合：DIY简易式滚轮组合，可采用类似结构。

每个小车平台上安装有4套座式滚轮组，装配时，先把每套滚轮组合的底部的那个滚轮卸除，然后把小车平台放到导轨上，再把每套滚轮组合的底部的那个滚轮安装上去：简易式座式滚轮组合，可不采用MHD滚轮组合这种形式的滚轮安装底座，MHD滚轮组合安装底座具有复杂外表面，需要模具来生产；我们可以根据载荷的大小，从市面上直接采购长方体形状的铝合金块或球墨铸铁块，进行铣削和钻孔加工就可以了，这样可显著降低成本：一：中滚轮的中心轴线和上下滚轮的中心轴线，是错开一定距离的，这样就避免了滚轮安装孔之间的干涉：二：上滚轮和中滚轮的安装固定方式为盲孔方式，也就是说需要在安装底座上加工出螺纹孔来，螺栓穿过滚轮的中心孔，拧紧在底座的螺纹孔里：三：下滚轮的安装方式为通孔方式，在安装底座上加工出通孔来，螺栓穿过这个通孔，拧紧在滚轮的中心螺纹孔里：综上所述，安装底座进行的加工主要是：一：铣平面。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920203701.3(22)申请日 2019.02.15(73)专利权人 苏志雄地址 351254 福建省莆田市仙游县枫亭镇蔡襄北街1999号(72)发明人 苏志雄　(51)Int.Cl.B25J 9/00(2006.01)B25J 15/04(2006.01)(54)实用新型名称一种新型工业机器人(57)摘要本实用新型公开了一种新型工业机器人，包括旋转底座、活动臂、旋转臂、伺服系统、控制器；所述旋转臂设有真空吸附器，真空吸附器上能设有主轴头；所述主轴头为上窄下宽的二级阶梯型圆柱，主轴头顶部中心设有圆柱形的凸台，凸台中设有圆孔，所述主轴头底部设有大型圆孔，所述圆孔内设有电极插孔，电极插孔将圆孔与大型圆孔贯通，电极插孔内设有电极插头，电极插头插入电极插孔对圆孔与大型圆孔之间形成密封。

本实用新型通过将安装在机械设备头部位置上的主轴头更换为能够方便装卸的主轴头，能够方便的更换附件，有效地发挥了新型工业机器人在个性化、定制化自动生产中的作用。

而且这种主轴头制造成本少，加工简单，有益效果明显。

权利要求书1页 说明书2页 附图2页CN 209579547 U 2019.11.05C N 209579547U权　利　要　求　书1/1页CN 209579547 U1.一种新型工业机器人，包括旋转底座、活动臂、旋转臂、伺服系统、控制器；其特征在于，所述活动臂一端位于旋转底座上，所述活动臂另一端与旋转臂一端相连，所述旋转臂另一端上设有真空吸附器，真空吸附器上能设有主轴头，真空吸附器使用真空吸附的方式吸附主轴头；所述主轴头为上窄下宽的二级阶梯型圆柱，主轴头顶部中心设有圆柱形的凸台，凸台中设有圆孔，所述主轴头底部设有大型圆孔，所述圆孔内设有电极插孔，电极插孔将圆孔与大型圆孔贯通，电极插孔内设有电极插头，电极插头插入电极插孔对圆孔与大型圆孔之间形成密封；所述真空吸附器上设有配合电极插头的供电插孔；伺服系统位于旋转底座旁，伺服系统与旋转底座、活动臂、旋转臂通过电线连接；伺服系统与控制器无线连接；所述供电插孔能与电极插头形成电连接；所述伺服系统先与旋转臂形成电连接后，能通过旋转臂上的供电插孔与电极插头形成的电连接控制主轴头。

机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴,吸收德国技术,在原有技术的基础上经过改造,在技术上优于德国原产,在价格上是德国的一半,这样在国内市场上有比较明显的竞争力,经过多年的生产和现场安装,总结了很多相关经验,每一次都可以为客户提供完美的服务,每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。

一、第七轴系统即机器人行走轨道系统,主要包括:1.轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座,这一点非常关键,目前虽然国际上都采用焊接轨道基座,但基本上基于德国和日本,其实在德国和日本,很多机床也是焊接床身,这个和他们的相关技术息息相关,在国内,很多大型机床厂家也尝试用焊接床身,但基本上以失败告终,一没精度,二在使用过程中变形特别大,基本上难以调整过来,说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距,所以我们这个第七轴这么长,想达到一定的精度和寿命,目前在国内是难以实现。

所以武汉米兰尼公司采用铸造基座,铸造基座显然比焊接基座性能要好得多,在精度方面,在变形方面,在吸收震动方面都有很大优势。

两条15米长高精度直线滚动导轨;14米长用于小车驱动的精密大模数齿条;线性轴装有润滑系统,能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。

2.安装机械手的移动小车:承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。

日本FANUC生产伺服电机作为主驱动;高分辨率编码器;伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。

3.控制系统FANUC 0iT控制系统:主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏;日本FANUC伺服控制单元;PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件;强电柜及弱点柜及操作面板。

4.安全、防护装置:软件限位;组合行程开关限位;轨道两端装有机械式停车器。

专利名称：一种下沉式的机器人第七轴专利类型：实用新型专利
发明人：唐微,王庆
申请号：CN202021390830.7
申请日：20200715
公开号：CN212706765U
公开日：
20210316
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种下沉式的机器人第七轴，其结构包括底座，所述底座上设置有内置槽，所述内置槽的内部设置有齿条和滑轨，所述齿条通过螺钉与所述内置槽的内壁固定连接，所述滑轨位于所述内置槽的上下两侧，所述齿条上设置有齿轮，所述齿轮上设置有限位槽和轴承，所述限位槽位于所述齿轮的上下两侧，所述轴承通过螺钉与所述齿轮上端的中间处固定连接，所述限位槽和滑轨的内部设置有滚珠，所述轴承通过固定轴连接安装环。

本实用新型增强了齿轮在齿条上转动时的稳定性，避免了齿轮在转动时出现脱离齿条的现象，降低了齿轮与内置槽的内壁产生的摩擦力，减慢了齿轮使用时磨损的速度，延长了第七轴的使用寿命。

申请人：重庆现代威亚机械有限公司
地址：400050 重庆市九龙坡区九龙园区云湖路3号1-175#
国籍：CN
代理机构：北京盛凡智荣知识产权代理有限公司
代理人：任娜娜
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020236149.0(22)申请日 2020.02.29(73)专利权人 海德曼（上海）自动化技术有限公司地址 201499 上海市奉贤区新杨公路1566号10幢(72)发明人 姬志恒　葛建伟　石鑫　曹正欣　卫连生　贺子龙　(74)专利代理机构 台州市方信知识产权代理有限公司 33263代理人 高正航(51)Int.Cl.B25J 9/12(2006.01)(54)实用新型名称一种七轴机器人(57)摘要本实用新型提供了一种七轴机器人，属于机械技术领域。

它解决了现有的七轴机器人运行不稳定等问题。

本七轴机器人，包括底座和托板，底座上具有支撑壁，支撑壁上固定有滑轨，托板的下表面上设置有与滑轨相对应的滑块，支撑壁的内侧面上设置有齿条，托板的上表面上固定有行走电机和六轴关节机械手，行走电机的转轴固定有与齿条啮合的行走齿轮，托板的上表面上设置有定位槽，行走电机的机壳上固定有定位板，定位板嵌入到定位槽内，定位板上设置有数个呈条状的定位调节孔，定位调节孔内设置有固定螺栓，托板的后端固定有拖拉板，托板的前端连接有与齿条啮合的毛毡轮。

本七轴机器人中行走齿轮和齿条啮合顺畅稳定，提高了七轴机器人运行的稳定性。

权利要求书1页 说明书5页 附图5页CN 211709313 U 2020.10.20C N 211709313U1.一种七轴机器人，包括底座(1)和托板(3)，所述底座(1)的左右两侧分别具有支撑壁(1a)，每个所述支撑壁(1a)上均固定有沿前后方向延伸的滑轨(2)，所述托板(3)的下表面上位于左右两侧设置有与滑轨(2)相对应的滑块(4)，所述滑块(4)能够在对应的滑轨(2)上滑动，其中一个所述支撑壁(1a)的内侧面上设置有沿前后方向延伸的齿条(5)，所述托板(3)的上表面上固定有行走电机(6)和六轴关节机械手(18)，所述行走电机(6)的转轴向下穿过托板(3)并固定连接有行走齿轮(7)，所述行走齿轮(7)与齿条(5)啮合，其特征在于，所述托板(3)的上表面上设置有定位槽(3a)，所述行走电机(6)的机壳上固定有定位板(8)，所述定位板(8)嵌入到定位槽(3a)内且定位板(8)的外侧面与定位槽(3a)的侧壁面之间具有活动间隙(9)，所述定位板(8)上设置有数个呈条状的定位调节孔(8a)，所述定位调节孔(8a)内设置有将定位板(8)固定在定位槽(3a)内的固定螺栓(10)，所述托板(3)的后端固定有拖拉板(11)，所述托板(3)的前端连接有与齿条(5)啮合的毛毡轮(12)。

专利名称：一种七轴工业机器人
专利类型：发明专利
发明人：陈立博,王金涛,朱维金,孙宝龙,刘亚超,李宇庆,杨琦,姜楠,陈贵军,于伟光,孙喜胜,刘金鹤
申请号：CN201910119621.4
申请日：20190218
公开号：CN111571565A
公开日：
20200825
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种七轴工业机器人。

包括依次转动连接的底座、腰座、第一大臂、第二大臂、肘部、小臂、腕关部及末端法兰，其中腰座和底座可绕第一轴线相对旋转，第一大臂的一端与腰座连接，另一端与第二大臂的一端连接，第二大臂的另一端与肘部连接，第一大臂和腰座可绕第二轴线相对旋转，第一大臂和第二大臂可绕第三轴线相对旋转，第二大臂和肘部可绕第四轴线相对旋转，第二轴线、第三轴线及第四轴线相互平行。

本发明灵活度高，控制难度低，适用范围广。

申请人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
地址：110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
国籍：CN
代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：何丽英
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专利名称：一种机器人的平移第七轴结构专利类型：实用新型专利
发明人：李宏
申请号：CN201920187539.0
申请日：20190202
公开号：CN209615560U
公开日：
20191112
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种机器人的平移第七轴结构，包括底座、立柱和机械手，底座上端面安装有横向滑轨，横向滑轨两端安装有挡块，横向滑轨上滑动连接滑块，滑块上安装有旋转组件，旋转组件上端中心安装有立柱，立柱顶端通过转轴连接机械臂，机械臂端部安装有机械手，机械臂下端与立柱侧壁之间安装有伸缩机构，本实用新型结构设计新颖，稳定性好，能够提高机械手抓取效率，此外，还可以实现360°任意旋转，进一步提高了抓取效率。

申请人：广东盈中自动化设备有限公司
地址：528000广东省佛山市顺德区勒流稔海工业区永和路八号之九
国籍：CN
代理机构：北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：王新爱
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专利名称：一种机器人第七轴专利类型：实用新型专利
发明人：丁立德
申请号：CN201922498353.X 申请日：20191231
公开号：CN211761523U
公开日：
20201027
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种机器人第七轴，属于机器人技术领域。

它包括导轨、U型移动块和放置架，所述导轨上开设有传动槽和两个限位槽，两个所述限位槽分别位于传动槽的两侧，且所述U型移动块中间位置设有用于U型移动块在传动槽内移动的第一传动机构。

本实用新型主要利用减速机在停止转动时，减速机上的齿轮与位于传动槽内的齿条相啮合所形成的第一道制动方式，以及位于U型移动块上的气缸所连接的限位销插接在限位孔中所形成的第二道制动方式，两种制动方式相结合，使得本装置上的制动效果得到明显提升，从而提高其定位准确性，确保机器人能进行精准加工。

申请人：上海奉业包装机械有限公司
地址：201502 上海市金山区兴塔镇兴塔四村253号
国籍：CN
代理机构：上海怡恩专利代理事务所(普通合伙)
代理人：牟俊玲
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专利名称：一种具有抗冲击功能的机器人第七轴专利类型：实用新型专利
发明人：方明峰,袁涛
申请号：CN202121416666.7
申请日：20210624
公开号：CN215618187U
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种具有抗冲击功能的机器人第七轴，涉及抗冲击的机器人第七轴技术领域。

本实用新型包括机器人第七轴主体，机器人第七轴主体的上端安装有机器人主体，机器人第七轴主体的两端均安装有抗冲击缓冲机构。

本实用新型通过抗冲击缓冲机构的结构设计，能有效的在机器人第七轴的行程末端进行防护，避免机器人在行程末端发生过度位移时造成机器人损坏，提升了使用寿命，通过水平调整机构的结构设计，能有效的在安装时调整机器人第七轴的水平度，避免了机器人第七轴出现倾斜，避免了对机器人运行造成影响，增加了安全性。

申请人：南京皓焜自动化科技有限公司
地址：211800 江苏省南京市溧水区洪蓝镇工业集中区
国籍：CN
代理机构：北京睿博行远知识产权代理有限公司
代理人：张燕平
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