TB6560AHQ三轴步进电机驱动板在机械上运用

TB6560HQ T3-V3 2.5A三轴步进电机驱动器使用说明TB6560HQ T3-V3 (1)2.5A三轴步进电机驱动器 (1)使用说明 (1)一、概述 (3)二、TB6560AHQ的优势 (3)2.1、在低转速运行系统中的应用优势 (3)2.2、在高转速运行系统中的应用优势 (4)三、TB6560T3V1 三轴驱动器性能简介 (5)四、TB6560T3V1总体接线图： (6)五、并口各个引脚信号输出定义： (6)六、第四轴扩展接法： (8)七、限位开关的连接方法： (9)八、电流、细分、衰减模式的调节： (10)8.1、电流衰减调节 (10)8.2、细分调节 (11)8.3、电流设置 (12)九、各种步进电机接法 (12)十、步进电机和电源的选择： (14)十一、MACH3软件使用方法 (15)11.1、Mach3的启动： (15)11.2、Mach3软件的基本设置： (16)11.3、限位开关的mach3设置： (20)11.4、G代码的运行： (20)11.5、如何使用MACH3的手控界面： (23)十二、常见问题解答： (23)十三、联系我们： (25)一、概述电脑雕刻机是新一代集雕刻、铣削加工为一体的多功能雕刻机床。

该机床主要适用于加工各种图案丰富多彩的模具如：压花板、鞋底模、钮扣模、拉链模、图案文字印模和烫金模、仪器模具、玻璃模具等。

也适用于广告业如：司牌、标牌、建筑模型、徽章、证章、铭板、展板、会标、门牌、指示牌、工艺装璜、家具装饰等。

还可以用于人像、风景、书法刻字、印章等艺术类平面雕刻、阴文、阳文轮廓、浮雕制作。

本站生产的5轴雕刻机驱动器，采用高性能专用微步距控制芯片TB6560,开放式微电脑可根据用户要求把控制功能设计到驱动板中,组成最小控制系统。

该控制板适合驱动中小型的任何两相或四相混合式步进电机。

并具有电流0.6A、1.2A、1.8A、2.5A 4档可调功能，支持MACH2、MACH3系列软件，支持KCAM4系列软件，广泛应用与模具加工、平面雕刻等应用领域。

TB6560-V1步进电机驱动器使用说明1、产品特点（1）采用PWM斩波型正弦曲线微阶控制技术（2）高集成度高可靠性两相式步进电机驱动板（3）最高输入电压：DC 40V(峰值)（4）最高驱动电流3.5A(峰值)2、功能（1）细分：1、2、8、16细分，拨码开关设置（2）电流设置：在电机工作时电流设置为总电流的100%和75%（3）自动半流：待机自动半流功能，减少发热量，降低能耗（4）衰减：衰减有四档可调；分别是快速、混合、普通、慢速（5）最大脉冲频率16KHZ;（6）接口采用高速光耦隔离；（7）电源、工作状态和过流保护LED指示工作条件3、细分、电流衰减和自动半流控制说明：衰减模式的作用是改善电机运行时的震动和噪声。

根据输出电流的大小，细分数的不同，效果可能会变化。

根据实际运行状况自行设置到最佳状态。

自动半流设置是总电流的百分比，这里只用到一个拨码开关控制4种电流，当TQ1为ON时，有脉冲时电流为总电流的100%，没有脉冲时为50%，当TQ1为OFF 时和ON一样，有脉冲为75%，没有脉冲为25%。

4、线路接法1、步进电机输出接口可以采用共阴或共阳接法，配合我们的步进电机驱动器，接线方法可参照我们的步进电机驱动器接线方法。

（1）、共阳极接法：分别将CP+，U/D+，EN+连接到控制系统的电源上，如果此电源是+5V 则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。

脉冲输入信号通过CP-接入；此时，U/D-，EN-在低电平有效。

（2）、共阴极接法：分别9将CP-，U/D-，EN-连接到控制系统的地端（AGND，与电源地隔离）；+5V 的脉冲输入信号通过CP+加入；此时，U/D+，EN+在高电平有效。

限流电阻R 的接法取值与共阳极接法相同。

注：EN端可不接，EN有效时电机转子处于自由状态（脱机状态），这时可以手动转动电机转轴，做适合您的调节。

TB6560-V1步进电机驱动器利用说明一、产品特点（1）采用PWM斩波型正弦曲线微阶控制技术（2）高集成度高靠得住性两相式步进电机驱动板（3）最高输入电压：DC 40V(峰值)（4）最高驱动电流(峰值)二、功能（1）细分：一、二、八、16细分，拨码开关设置（2）电流设置：在电机工作时电流设置为总电流的100%和75%（3）自动半流：待机自动半流功能，减少发烧量，降低能耗（4）衰减：衰减有四档可调；别离是快速、混合、普通、慢速（5）最大脉冲频率16KHZ;（6）接口采用高速光耦隔离；（7）电源、工作状态和过流保护LED指示工作条件3、细分、电流衰减和自动半流控制说明：衰减模式的作用是改善电机运行时的震动和噪声。

按照输出电流的大小，细分数的不同，效果可能会转变。

按如实际运行状况自行设置到最佳状态。

自动半流设置是总电流的百分比，这里只用到一个拨码开关控制4种电流，当TQ1为ON时，有脉冲时电流为总电流的100%，没有脉冲时为50%，当TQ1为OFF时和ON一样，有脉冲为75%，没有脉冲为25%。

4、线路接法一、步进电机输出接口可以采用共阴或共阳接法，配合咱们的步进电机驱动器，接线方式可参照咱们的步进电机驱动器接线方式。

（1）、共阳极接法：别离将CP+，U/D+，EN+连接到控制系统的电源上，若是此电源是+5V 则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。

脉冲输入信号通过CP-接入；此时，U/D-，EN-在低电平有效。

（2）、共阴极接法：别离9将CP-，U/D-，EN-连接到控制系统的地端（AGND，与电源地隔离）；+5V 的脉冲输入信号通过CP+加入；此时，U/D+，EN+在高电平有效。

限流电阻R 的接法取值与共阳极接法相同。

注：EN端可不接，EN有效时电机转子处于自由状态（脱机状态），这时可以手动转动电机转轴，做适合您的调节。

手动调节完成后，再将EN设为无效状态，以继续自动控制。

关于步进驱动器芯片TB6560AHQ的简单介绍目前市场上几乎看不到超过2A额定电流的两相双极型步进电机驱动器芯片，因为大电流所产生的热量会给设备带来严重问题。

东芝最新的TB6560AHQ步进电机驱动器芯片，通过采用BICD工艺将低电阻与高许可损耗封装相结合，使其与其它同类产品相比能够极大减少热量的产生，还能支持使用时钟输入控制的无微控制器应用环境下的微步驱动。

TB6560AHQ使用说明TB6560AH是东芝公司主推的低耗能、高集成两相混合式步进电机驱动芯片，配合简单的外围电路即可发出高性能的驱动电路。

一、特性：●双全桥M0srET驱动●耐压40v●电流3.5A(峰值)●具有整步、 1／2细分、1／8细分、l／16细分运行方式可供选择●内置温度保护及过流保护●采用HzIP25封装外●外围电路简单(本公司提参考驱动电路资料)二、管脚说明：1、TQ2：自机力矩控制端，既可以选择工作电流，又可以在电机不转时作伴电流锁定功能2、TQ13 、CLK输入脉冲4、ENABLE：使能端5、RESET：上电复位6、地线7、CSC：斩波频率控制端：C 1000PF，f=44KHz ；C=330PF，f=130KHz8、vH：驱动电压小于40VDC9、MH：电机绕组B相10、地线11、RB：B相电流检测端，须大于0.2Ω 0.2 Ω／IW=2.5A 0.22 Ω／lW=2.OA0.3Ω／IW=I.5A 0.35Ω／1W=I.25A 0.47Ω／IW=IA12、MB-；电机绕组B相13、MA；电机绕组A相14、RA；A相电流检测端，须大于0.2Ω 0.2Ω／IW=2.5A 0.22Ω／IW=2.OA0.3Ω／1w=1.5A 0.35Ω／IW=I.25A 0.47Ω／IW=IA15、地线16、MA-：电机绕组A相17、空18、VH驱动电压小于40VBC19、TSD温度保护，芯片温度大于150℃自动断开所有输出20、VCC：5V稳压电源21：DIR正反转控制22、M2细分数选择端23、Ml细分数选择端24、PFD2：衰减方式控制端25、PFDI：衰减方式控制端轩波频率说明电容值：450P僵满衰减：2细分轩波时间：40us 占空比(高—低)4—36快衰减：16细分轩波时间·40us占空比“(高-低)20-20电容值：150P满衰减：2细分轩波时间：15us 占空比(高一低):1.5—13.5 快衰减：16细分轩波时间：15u5 占空比(高-低)：7.5-7.5三、TB6560AHQ原理图四、封装图HZIP25-P-1.27 单位：mm。

步进电机的工作原理及应用一、步进电机的工作原理步进电机是一种通过电脉冲信号控制旋转角度的电动机，它以固定的步距运动，因此被广泛应用于需要精确位置控制的场合。

步进电机的工作原理可以简单地归纳为两种类型：可变磁性步进电机和磁电磁步进电机。

1. 可变磁性步进电机可变磁性步进电机是利用永久磁石的磁性来实现步进运动的。

它由固定的定子和旋转的转子组成，其中转子上有多对磁极，每对磁极之间夹着一对相间的绕组。

当绕组中通入电流时，会在定子上产生磁场，与转子上的磁场相互作用，从而使转子发生旋转。

通过控制电流的通断，可以精确控制步进电机的角度。

2. 磁电磁步进电机磁电磁步进电机是利用电磁铁的磁性来实现步进运动的。

它由定子、转子和磁性材料制成的垫片组成。

定子上有多个电磁铁，负责产生磁场。

通过控制电磁铁的通断，可以使转子发生旋转。

与可变磁性步进电机相比，磁电磁步进电机具有扭矩大、加速快、响应速度高的优点。

二、步进电机的应用步进电机由于具有精确控制旋转角度的能力，被广泛应用于各个领域。

以下列举了几个主要的应用领域：1. 自动化设备步进电机常常被用于自动化设备中，如数控机床、自动化生产线等。

它可以通过精确的控制步距来实现位置定位、装配、切割等工作。

2. 3D打印在3D打印中，步进电机被用于控制打印头的移动，从而实现复杂的打印形状。

通过高精度的步进控制，可以打印出精细的细节和复杂的结构。

3. 机器人步进电机在机器人中扮演着重要的角色，用于控制机器人的关节运动。

通过精确的步进控制，可以实现机器人的精准定位和灵活运动。

4. 医疗设备步进电机在医疗设备中也有广泛的应用，如医疗机器人、手术器械等。

它可以精确控制医疗设备的运动，从而提高医疗操作的准确性和安全性。

5. 智能家居在智能家居领域，步进电机被用于控制窗帘、卷闸门等家居设备的开关。

通过步进控制，可以实现远程、自动化的操作。

6. 汽车行业步进电机也广泛应用于汽车行业，如汽车座椅调节、车窗升降等。

三轴驱动板说明书感谢您选择我们公司的产品，为您更好更快的使用数控产品，请您阅读本手册特点：Features1:最高3.5A步进电机驱动电流,4档可调。

2:最高16细分，精度更高，运行更平稳。

3：过载过流过温自动保护功能，充分保护您的电脑与周边设备4: 双极性恒流斩波驱动,电机低速无爬行现象，噪音小，无共振区。

5:全封闭光电隔离，双级信号处理，充分保护你的电脑及设备。

6: 2路输出控制，可扩展第五轴或控制2路外部设备。

7: 四路输入控制，可设置限位，急停，分中，对刀等。

电气性能（环境温度Tj=25℃时）：输入电源12 - 36V直流电源供电输出电流3A(峰值3.5A)驱动方式双极恒流PWM驱动输出。

驱动电机42,57,86步进电机,2相-4相(4线6线8线步进电机)重量约300克。

细分设定表：信号波形和时序动力输出接口功能接口标示明细图在试机前请注意以下事项1，试机时先以12V电压试机，42步进请用12-16V/DC电源，57步进请选用16-24V/DC电源，86步进选24-36V/DC电源2，确定步进马达的功率和电流（型号）3，确定步进马达的接线二》各引脚定义1》并口控制定义如下：PIN9 PIN14 PIN7 PIN1 PIN2 PIN3 PIN8 PIN6 PIN4 PIN5 PIN16 PIN17主轴电机X允许X方向X脉冲Y允许Y方向Y脉冲Z允许Z方向Z脉冲输出1输出22》手控1~PIN15定义如下（按图片右上为P1左上P15）P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P15 P14 P13 P12 P11 P10 P9 X X主X Y Z Z Z Y Z Y Y急GN5V/脉冲使能轴方向使能方向脉冲使能限位限位方向脉冲停 D VDD3》限位1~PIN9定义如下（按图片右上为P1左上P9）X轴限位Y轴限位Z轴限位急停输入1 输入2 输入3 输入4对应并口P10 对应并口P11 对应并口P12 对应并口P134》输出接口定义（以图片上为1下为17）P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10 P11 P12 P13 P14 P15 P16 P17正地XA+ XA- XB+XB- YA+YA- YB+YB- ZA+ZA- ZB+ ZB- MO/V+GNDMO-电源请接12~36V 8A（可根据步进电机工作电流选配）以上开关电源，接到图上标明电源输入的接口。

步进电机在机器人手腕中有什么独特功能机器人技术的快速发展正在改变着我们的生活和工作方式。

在机器人的众多组成部分中，手腕部分的性能对于机器人完成各种精细任务起着至关重要的作用。

而步进电机作为一种常见的驱动元件，在机器人手腕中展现出了独特的功能。

首先，我们来了解一下什么是步进电机。

步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制电机。

它的工作原理是通过按一定顺序给电机的各相绕组通电，使电机按照特定的步距角转动。

在机器人手腕中，步进电机的一个独特功能是能够实现精确的位置控制。

这是因为步进电机的步距角是固定的，通过控制输入的脉冲数量，就可以精确地控制电机的转动角度和位置。

这对于机器人手腕在执行诸如抓取、装配等需要高精度定位的任务时非常关键。

比如，在电子制造行业中，机器人需要将微小的电子元件准确地放置在电路板上，这时手腕部分的步进电机就能发挥其精确位置控制的优势，确保操作的准确性和稳定性。

其次，步进电机具有良好的低速稳定性。

在机器人手腕的某些操作中，可能需要以较低的速度进行精细的动作，而步进电机在低速运行时不会出现像普通直流电机那样的转速波动和失速现象。

这使得机器人手腕能够以平稳、均匀的速度完成缓慢而精确的动作，例如在医疗领域中，机器人进行微创手术时，手腕处的步进电机能够保证器械的缓慢而稳定的移动，避免对患者造成不必要的损伤。

再者，步进电机的响应速度较快。

当接收到控制信号时，它能够迅速启动和停止，这对于机器人手腕在快速切换动作和应对突发情况时具有重要意义。

比如在工业生产线上，机器人需要迅速从一个操作转换到另一个操作，手腕中的步进电机能够快速响应，及时调整位置和姿态，提高生产效率。

此外，步进电机还具有成本相对较低的优点。

相比于一些高性能的伺服电机，步进电机的价格更为亲民。

这使得在机器人手腕的设计和制造中，能够在保证一定性能的前提下，有效控制成本。

对于一些对成本较为敏感的应用场景，如小型机器人或经济型自动化设备，采用步进电机可以降低整体系统的造价，提高其市场竞争力。

基于TB6560AHQ和ATmega8的步进电机驱动控制器设计王安敏;孙丰鑫;杜攀攀【摘要】通过对步进电机运动特性的分析,提出以AVR单片机ATmega8为控制部件,以TB6560AHQ为驱动部件的控制电路,设计了步进电机控制电路、ATmega8电路以及逻辑控制电源电路,以及控制软件.实现了单电机控制驱动和双电机协同运行.%Based on the analysis of the main characteristics of the stepper motor, a control circuit is proposed, in which AVR ATmega8 is the control unit, TB6560AHQ is the drive body, including stepper motor drive circuit, ATmega8 circuit and logic control power circuit design, and software control schematic. Single-motor can be controlled and driven, dual-motor can move cooperatively.【期刊名称】《青岛科技大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2012(033)002【总页数】5页(P208-212)【关键词】TB6560AHQ;步进电机;ATmega8;电路【作者】王安敏;孙丰鑫;杜攀攀【作者单位】青岛科技大学机电工程学院,山东青岛266061;青岛科技大学机电工程学院,山东青岛266061;青岛科技大学机电工程学院,山东青岛266061【正文语种】中文【中图分类】TP23步进电机驱动器和控制卡有很多种。

有的驱动器，只是简单的步进电机驱动电路，并不能实现电机的实时控制，有的则是需要专门的软件来控制步进电机驱动芯片，从而实现电机的控制。

TB6560 3A步进电机驱动板说明功能简介：1）工作电压直流10V-35V。

建议使用开关电源DC24V供电。

2）采用6N137高速光藕，保证高速不失步。

3）采用东芝TB6560AHQ全新原装芯片，内有低压关断、过热停车及过流保护电路，保证最优性能。

4）额定最大输出为：±3A，峰值3.5A。

5) 适合42，57步进3A以内的两相/四相/四线/六线步进电机，不适合超过3A的步进电机。

6）自动半流功能。

7）细分：整步，半步，1/8步，1/16步，最大16细分。

在同类产品中的特色：1、电流级逐可调，满足你的多种应用需求。

2、自动半流可调。

3、采用6N137高速光藕，保证高速不失步。

4、电流采样电阻采用高精度、大功率电阻，保证电机稳定运行。

5、板印设置说明，不用说明书亦可操作。

6、采用厚密齿散热器，散热良好。

7、整机提供三年质量保证。

产品使用说明：一、产品简介1.概述TB6560步进电机驱动器是由我公司自主研发的一款具有高稳定性、可靠性和抗干扰性的经济型步进电机驱动器，适用于各种工业控制环境。

该驱动器主要用于驱动35、39、42、57 型4、6、8线两相混合式步进电机。

其细分数有4 种，最大16细分；其驱动电流范围为0.3A－3A，输出电流共有14 档，电流的分辨率约为0.2A；具有自动半流，低压关断、过流保护和过热停车功能。

2.应用领域适合各种中大型自动化设备，例如：雕刻机、切割机、包装机械、电子加工设备、自动装配设备等。

3.整机介绍整机介绍主要对驱动器的设置、接口、指示灯及安装尺寸等相关说明。

具体说明见下表：驱动器操作说明运行电流设置由 SW1－SW3、S1 四个拨码开关来设定驱动器输出电流，其输出电流共有14 档。

具体输出电流的设置，请看电路板面版图说明。

停止电流设置用户可通过S2 来设置驱动器的自动半流功能。

“1”表示停止电流设为运行电流的20%，“0”表示停止电流设为运行电流的50%。

XC-TB6560V1步进电机驱动器使用说明淘宝地址：/非常感谢您使用XC 系列开发板！恭喜您成为兴创科技电子产品的用户！我们非常高兴您选择了本款产品。

我们将为你提供最真诚最优质的服务，让您在以后的日子里尽情发挥你的创意！为了使您的产品功能得到充分发挥，我们建议在连接和操作之前，通读一遍说明书，请务必了解本产品各功能模块和设置方法后再使用，这样有助于您更好的使用本款开发板！一、简介：TB6560是东芝公司推出的低功耗、高集成两相混合式步进电机驱动芯片。

其主要特点有：内部集成双全桥MOSFET驱动；最高耐压40 V，单相输出最大电流3．5 A(峰值)；具有整步、1／2、1／8、1／16细分方式；内置温度保护芯片，温度大于150℃时自动断开所有输出；具有过流保护；采用HZIP25封装。

二：特点：a.采用PWM斩波型正弦曲线微阶控制技术b.细分：1、2、8、16细分，拨码开关设置c.直流供电，最高35V（峰值）d.最大输出驱动电流3A(峰值）e.最大脉冲频率16KHZf.接口采用高速光耦隔离g.衰减四档可调h.电机运行平稳噪声小i.外形美观，散热效果好，易于安装三、使用环境和参数：四、接线图：五、产品参数：1.使用非常方便，不需要说明书，所有使用方法都在板子上标明2.绝对使用全新原装进口日本东芝TB6560芯片3.配大型散热器，保证良好散热4.输入信号高速光耦隔离，保证不丢步5.半流模式可调，半流电流可调。

6.衰减模式可调，针对所有电机可以做到锁定时没有噪音7.体积超小，整体尺寸为：55mm*75mm，四个机械安装定位孔尺寸为：68mm*50开孔尺寸为Φ3mm额定电压：直流12V-35V最大电流:3A电流可调（Current Settings）：0.75A 1.5A 2.25A 3A细分可调（Excitation Mode）：1,2,8,16衰减可调（Decay Mode）：0%----无衰减模式25%---慢衰减模式50%---正常模式100%--快速衰减模式-----通过对衰减模式的调节可以匹配不同的电机阻抗，从而消除步进电机锁定时的噪音以及电机运动过程中的抖动。