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胡寿松<自动控制原理>第四版学习大纲参考书：自动控制原理(第四版) 胡寿松主编科学出版社2001年第一章自动控制的一般概念知识点：控制系统的一般概念：名词术语控制系统的分类、组成典型外作用对控制系统的基本要求基本要求：掌握反馈控制的基本原理根据系统工作原理图绘制方块图第二章控制系统的数学模型知识点：控制系统动态微分方程的建立拉普拉斯变换法求解线性微分方程的零初态响应与零输入响应运动模态的概念传递函数的定义和性质、典型元部件传递函数的求法系统结构图的绘制、等效变换、梅森公式在结构图和信号流图中的应用基本要求：利用复阻抗的概念建立无源网络的结构图熟悉控制系统常用元部件的传递函数掌握控制系统结构图的绘制方法及串联、并联、反馈三种基本等效变换用等效变换方法或梅森公式求系统结构图或信号流图的各种传递函数第三章线性系统的时域分析法知识点：控制系统时域动态性能指标的定义与计算误差的定义与稳态误差的计算系统稳定性的定义与判断法则系统动态性能分析基本要求：一阶系统阶跃响应的求法、一阶系统动态性能指标的计算公式推导典型欠阻尼二阶系统动态性能指标的计算、性能指标与特征根的关系改善二阶系统动态性能指标的方法主导极点与偶极子的概念及其应用劳斯判据及其应用静态误差系数、系统型别、稳态误差的计算扰动引起的误差的定义与计算方法减小和消除稳态误差的方法不作要求的内容:非零初始条件下二阶系统的响应过程(Pg101)高阶系统的动态性能估算(Pg106)赫尔维茨稳定判据(Pg111)动态误差系数(Pg125)、采用串级控制抑制内回路扰动(Pg131)第四章线性系统的根轨迹法知识点：根轨迹的基本概念根轨迹的模值条件与相角条件根轨迹绘制的基本法则广义根轨迹系统性能的分析基本要求：由系统的特征方程求开环增益从零到无穷变化时的根轨迹方程（或开环零点、或开环极点从零到无穷变化）根轨迹的模值方程与相角方程的几何意义零度根轨迹与180度根轨迹的绘制法则由根轨迹分析系统稳定性、分析参数变化对系统运动模态的影响不作要求的内容:根轨迹簇的绘制(Pg157)第五章线性系统的频域分析法知识点：频率特性的概念及其图示法开环频率特性的绘制稳定裕度基本要求：频率特性的计算方法（切记：稳定系统正弦响应的稳态分量，是与输入同频率的正弦信号，其幅值和相角均随输入信号的频率而改变；其稳态误差也是与输入同频率的正弦信号，其幅值和相角也随输入正弦的频率而改变）典型环节的频率特性，其中振荡环节的两组特征点要记住开环系统幅相曲线的绘制、对数频率特性曲线的绘制，对数坐标系的应用由最小相角系统的对数幅频渐近曲线求传递函数的方法奈奎斯特稳定判据及对数稳定判据稳定裕度的物理意义及计算方法不作要求的内容:对数幅相曲线（Pg175）、例5-5(Pg185)Pg195第10行~Pg196第8行、确定性信号的频谱(Pg206)随机信号的频谱（Pg208）、确定闭环频率特性的图解方法(Pg209)第六章线性系统的校正方法知识点：系统的设计与校正问题常用校正装置及其特性串联校正复合校正基本要求：串联超前校正网络的设计方法、串联滞后校正网络的设计方法串联滞后-超前校正网络的设计、PID校正的特点复合校正网络的设计不作要求的内容:串联综合法校正(Pg244)串联工程设计方法(Pg249)反馈校正(Pg251)第七章线性离散系统的分析与校正知识点：离散系统的基本概念信号的采样与保持Z变换理论离散系统的数学模型离散系统的稳定性与稳态误差动态性能分析离散系统的数字校正基本要求：采样与保持的物理描述与数学描述、香农采样定理零阶保持器的数学描述及其频率特性差分方程的概念、差分方程的建立与求解脉冲传递函数的概念、用Z变换方法求系统的输出响应Z域稳定判据、W域稳定判据、朱利稳定判据离散系统的性能分析第八章非线性控制系统分析知识点：非线性控制系统概述常见非线性特性及其对系统运动的影响相平面法描述函数法基本要求：线性系统的相轨迹、等倾线法、开关线、奇点及其类型，非线性系统的相轨迹非线性系统的等效变换负倒描述函数曲线的绘制非线性系统稳定性的判断自激振荡的判断及自振参数的确定不作要求的内容:由相轨迹绘制时间响应曲线非线性控制的逆系统方法。
《自动控制原理》课程教学大纲课程编号：0806303001课程名称：自动控制原理英文名称：Theory of Automatic Control课程类型:：专业基础必修课总学时：72 讲课学时：64 实验学时：8学时：72学分：4.5适用对象：自动化专业先修课程：电路原理、数字电子技术、模拟电子技术一、课程性质、目的和任务本课程为自动化专业的主要专业基础课程之一，目的是使学生掌握控制系统数学模型的建立和系统性能分析、设计的方法，培养学生分析和设计自动控制系统性能的基本能力，以及分析问题、解决问题的能力和自学能力。
为学生学习后续课程打下基础。
二、教学基本要求本课程采用时域法、根轨迹法和频率特性法对自动控制系统的性能进行分析和设计，学完本课程应达到以下基本要求：1．熟悉建立系统数学模型的方法。
熟悉用拉氏变换解线性微分方程的基本方法。
掌握求系统传递函数、动态结构图建立和简化的方法。
2．熟悉运用时域分析法分析系统性能的方法。
掌握典型二阶系统的单位阶跃响应以及性能指标的求取。
掌握用劳斯代数稳定判据判断系统的稳定性的方法。
掌握求系统的稳态误差及误差系数的方法。
3．熟悉用根轨迹分析法分析控制系统性能的方法。
了解根据系统开环传递函数的零、极点分布绘制闭环系统的根轨迹图的基本方法。
根据根轨迹图分析控制系统的性能。
了解开环零、极点对系统性能的影响。
4．用频率分析法分析控制系统的性能熟悉典型环节频率特性的求取以及频率特性曲线的绘制，掌握开环系统频率特性曲线的绘制。
了解根据开环频率特性曲线分析闭环系统性能的方法。
熟悉用奈氏稳定判据判断系统稳定性的方法5．熟悉控制系统性能的设计与校正的方法。
掌握串联超前校正、串联滞后校正的校正装置参数的设计。
了解串联滞后—超前校正的校正装置参数的设计。
三、教学内容及要求（一）自动控制系统的基本概念了解自动控制原理的主要任务以及研究对象，熟悉自动控制系统的基本结构，自动控制系统的类型，对控制系统的基本要求，自动控制原理课程的主要内容：1．自动控制与自动控制系统2．自动控制系统的分类3．对控制系统的性能要求4．自动控制理论发展简述（二）自动控制系统的数学模型熟悉系统微分方程的建立，拉氏变换及其应用。
![胡寿松.自动控制原理简明教程[m]自控1](https://img.taocdn.com/s1/m/91b59a0fe2bd960590c67779.png)
完整版自动控制原理教学大纲一、基本信息1.课程名称：自动控制原理2.学时：48学时3.学分：3学分二、课程目标本课程的目标是让学生掌握自动控制的基本概念、原理和方法，了解常见的控制系统的设计与分析，并具备解决工程实际问题的基本能力。
三、课程内容1.自动控制概述-自动控制的定义与发展-自动控制系统的基本组成-自动控制系统的分类与应用2.信号与系统-信号的分类与表示-基本信号的性质与处理方法-系统的数学描述-系统的时域与频域分析3.闭环控制系统-闭环控制系统的定义与特点-闭环系统的数学模型-闭环系统的性能指标与评价方法-闭环系统的稳定性与稳态误差-常见的闭环控制器设计方法4.开环控制系统-开环控制系统的定义与特点-开环系统的数学模型-开环系统的稳定性与稳态误差-常见的开环控制器设计方法5.联立方程与传递函数-多变量系统的联立方程-传递函数的定义与性质-多输入多输出系统的传递函数表示方法6.系统的时域性能指标-响应的时间特性-系统的稳态误差分析-超调量与振荡周期-系统的阻尼比与自然频率7.根轨迹法与频率法-根轨迹法的基本原理与应用-频率法的基本原理与应用-根轨迹法与频率法的综合应用8.PID控制器与系统校正-PID控制器的定义与结构-PID控制器的参数调节方法-系统的校正与补偿四、教学方法1.理论讲授：通过课堂教学向学生传授自动控制的基本概念、原理和方法。
2.实例演示：通过实例演示，帮助学生理解和应用所学的知识。
3.实验操作：安排实验操作，培养学生的实际动手能力和问题解决能力。
4.讨论与交流：鼓励学生进行讨论与交流，加深对自动控制原理的理解。
五、评价方式1.平时表现：包括出勤情况、课堂参与度等。
2.作业与实验报告：要求学生按时完成作业和实验，并提交相应的报告。
3.期中考试：进行一次期中考试，考察学生对自动控制原理的掌握程度。
4.期末考试：进行一次期末考试，考察学生对整个课程的综合理解和应用能力。
六、参考教材1.《自动控制原理教程》（第五版），胡寿松，清华大学出版社2.《自动控制原理》（第八版），奚振中，高等教育出版社3.《自动控制原理与应用》（第九版），朱小丹，机械工业出版社七、备注根据实际教学进度和学生背景，可适当调整课程内容、教学方法和评价方式。
（一） 自动控制的一般概念1． 自动控制和自动控制系统的基本概念，负反馈控制的原理；2． 控制系统的组成与分类；3． 根据实际系统的工作原理画控制系统的方块图。
（二） 控制系统的数学模型1． 控制系统微分方程的建立，拉氏变换求解微分方程。
2． 传递函数的概念、定义和性质。
3． 控制系统的结构图，结构图的等效变换。
4． 控制系统的信号流图，结构图与信号流图间的关系，由梅逊公式求系统的传递函数。
（三）线性系统的时域分析1． 稳定性的概念，系统稳定的充要条件，Routh 稳定判据。
2． 稳态性能分析（1） 稳态误差的概念，根据定义求取误差传递函数，由终值定理计算稳态误差；（2） 静态误差系数和动态误差系数，系统型别与静态误差系数，影响稳态误差的因素。
3．动态性能分析（1） 一阶系统特征参数与动态性能指标间的关系；（2） 典型二阶系统的特征参数与性能指标的关系；（3） 附加闭环零极点对系统动态性能的影响；（4） 主导极点的概念，用此概念分析高阶系统。
（四）线性系统的根轨迹法1． 根轨迹的概念，根轨迹方程，幅值条件和相角条件。
2． 绘制根轨迹的基本规则。
3． 0o 根轨迹。
非最小相位系统的根轨迹及正反馈系统的根轨迹的画法。
4． 等效开环传递函数的概念，参数根轨迹。
5． 用根轨迹分析系统的性能。
（五）线性系统的频域分析1． 频率特性的定义，幅频特性与相频特性。
2． 用频率特性的概念分析系统的稳态响应。
3． 频率特性的几何表示方法。
（1） 典型环节及开环系统幅相频率特性曲线（又称奈氏曲线或极坐标图）的画法。
（2） 典型环节及开环系统对数频率特性曲线（Bode 图）的画法。
（3） 由对数幅频特性求最小相位系统的开环传递函数。
（4） 描述频率特性的对数幅相曲线（尼柯尔斯曲线）4． Nquisty 稳定性判据。
（1） 根据奈氏曲线判断系统的稳定性，运用判断式N P Z 2-=（ω从零到无穷大变化，-+-=N N N ）或N P Z -=（ω从∞-～ω+）；（2） 由对数频率特性判断系统的稳定性；5． 稳定裕量（1） 当系统稳定时，系统相对稳定性的概念。
自动控制原理课程教学大纲◆层次：☑本科☐专科◆课程英文名称：Automatical control principle◆课程类别：本科选☐通识必修☐通识选修☑专业必修☐专业选修专科选☐公共必修☐公共选修☐职业技术必修☐职业技术选修◆适用专业：自动化◆配套教学计划：2011级教学计划◆开课系部：自动化系◆学分：5◆学时：80 其中：实验（实践）学时：10 ；课外学时：0◆执笔人：张海燕教研室审核人：张海燕系部审核人：一、课程性质和教学目标《自动控制原理》是自动化专业的一门必修课，通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基本原理和概念，并具备对自动控制系统进行分析，计算，实验的初步能力，为专业课的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础。
通过对本课程的学习，要求学生掌握自动控制的基本理论和基本分析方法，能应用控制理论对自动控制系统进行性能分析，能对系统进行校正和提出改善系统性能的途径和方法，具体要求如下：1．掌握常规控制器和自动控制系统的组成及其相互关系。
2．了解对自动控制系统的性能要求及分析系统性能的方法。
3．掌握用传递函数，方框图，信号流图及状态空间描述建立系统数学模型的方法。
4．掌握常规控制器的基本控制规律、动态特性和对控制系统的作用。
5．掌握对控制系统进行分析和综合的方法：时域分析法、频域分析法、根轨迹法及状态空间分析法。
6．初步掌握控制系统的校正和设计方法，为解决实际问题打好基础。
7．掌握脉冲传递函数的概念，了解离散控制系统的一般分析方法。
8．初步了解非线性系统的基本知识。
二、本课程与其他课程的联系与分工本课程在自动化专业教学计划中被列为专业基础课,本课程以工程数学、电路、电机拖动等为前序课程,也是过程控制系统等课程必需的理论基础，因此本课程的学习对全面掌握各门专业课程起着重要的作用。
本课程的重点是第三、第四、第五章章，次重点是第一、第二章，一般章节为六章。
三、教学内容和教学方式第一章自动控制的一般概念（4学时）（一）教学要求（1）明确什么是自动控制；正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统等概念；（2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制；（3）初步掌握由系统工作原理画方框图的方法，并能正确判别系统的控制方式；（4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的方式；（5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。
自动控制原理课程教学大纲◆层次：☑本科☐专科◆课程英文名称： Automatical control principle◆课程类别：本科选☐通识必修☐通识选修☑专业必修☐专业选修专科选☐公共必修☐公共选修☐职业技术必修☐职业技术选修◆适用专业：自动化◆配套教学计划：2011级教学计划◆开课系部：自动化系◆学分：5◆学时：80 其中：实验（实践）学时：10 ；课外学时：0◆执笔人：张海燕教研室审核人：张海燕系部审核人：一、课程性质和教学目标《自动控制原理》是自动化专业的一门必修课，通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基本原理和概念，并具备对自动控制系统进行分析，计算，实验的初步能力，为专业课的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础。
通过对本课程的学习，要求学生掌握自动控制的基本理论和基本分析方法，能应用控制理论对自动控制系统进行性能分析，能对系统进行校正和提出改善系统性能的途径和方法，具体要求如下：1．掌握常规控制器和自动控制系统的组成及其相互关系。
2．了解对自动控制系统的性能要求及分析系统性能的方法。
3．掌握用传递函数，方框图，信号流图及状态空间描述建立系统数学模型的方法。
4．掌握常规控制器的基本控制规律、动态特性和对控制系统的作用。
5．掌握对控制系统进行分析和综合的方法：时域分析法、频域分析法、根轨迹法及状态空间分析法。
6．初步掌握控制系统的校正和设计方法，为解决实际问题打好基础。
7．掌握脉冲传递函数的概念，了解离散控制系统的一般分析方法。
8．初步了解非线性系统的基本知识。
二、本课程与其他课程的联系与分工本课程在自动化专业教学计划中被列为专业基础课,本课程以工程数学、电路、电机拖动等为前序课程,也是过程控制系统等课程必需的理论基础，因此本课程的学习对全面掌握各门专业课程起着重要的作用。
本课程的重点是第三、第四、第五章章，次重点是第一、第二章，一般章节为六章。
三、教学内容和教学方式第一章自动控制的一般概念（4学时）（一）教学要求（1）明确什么是自动控制；正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统等概念；（2）正确理解三种控制方式，特别是闭环控制；（3）初步掌握由系统工作原理画方框图的方法，并能正确判别系统的控制方式；（4）明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征，特别是按数学模型分类的方式；（5）明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。
（二）重点和难点重点：掌握线性与非线性系统的分类，特别是对线性系统的定义、性质、判别方法要准确理解。
难点：线性系统的准确理解。
（三）教学方式本章采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容1-1 自动控制的基本原理与方式1-2 自动控制系统示例1-3 自动控制系统的分类1-4 对自动控制系统的基本要求1-5 自动控制系统的分析与设计工具第二章控制系统的数学模型（14学时）（一）教学要求（1）正确理解数学模型的特点，对系统的相似性、动态模型、静态模型、输入变量、输出变量、中间变量等概念，要准确掌握，掌握动态微分方程建立的一般方法；（2）掌握运用拉氏变换解微分方程的方法，并对解的结构、运动模态与特征根的关系、零输入响应有清楚的理解；（3）正确理解传递函数的定义、性质和意义，特别对传递函数微观结构的分析要准确掌握；（4）正确理解由传递函数派生出来的系统的开环传递函数、闭环传递函数、前向通道传递函数的定义，并对重要传递函数如：控制输入下闭环传递函数、扰动输入下闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数，能够熟练掌握。
（5）掌握系统结构图和信号流图两种数学图形的定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化图形结构，并能用梅逊公式求系统传递函数。
（二）重点和难点重点：（1）控制系统数学模型的建立方法；（2）理解微分方程、传递函数、结构图、信号流图的概念以及它们之间的转换关系。
难点：建立控制系统四种数学模型。
（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容2-1 控制系统的时域数学模型2-2 控制系统的复数域数学模型2-3 控制系统的结构图与信号流图2-4 控制系统建模实例实验1典型环节及其阶跃响应实验内容：典型环节及其阶跃响应教学要求：两人一机，要求学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响；掌握控制系统时域性能指标的测量方法；掌握模拟实验的基本原理和一般方法；由典型环节的阶跃响应曲线求取其传递函数。
第三章线性系统的时域分析法（16学时）（一）教学要求（1）正确理解时域响应的性能指标、稳定性、系统的型别和静态误差系数等概念；（2）牢固掌握一阶系统的数学模型和典型时域响应的特点，并能熟练计算其性能指标和结构参数；（3）牢固掌握二阶系统的数学模型和典型时域响应的特点，并能熟练计算欠阻尼时域性能指标和结构参数；（4）正确理解线性定常系统的稳定条件，熟练应用劳斯判据判定系统的稳定性；（5）正确理解和重视稳态误差的定义并能熟练掌握稳态误差的计算方法。
明确终值定理的使用条件；（6）掌握改善系统动态性能及提高系统控制精度的措施。
（二）重点和难点重点：控制系统动态性能指标、稳态性能指标的分析；难点：稳态误差的计算（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容3-1 系统时间响应的性能指标3-2 一阶系统的时域分析3-3 二阶系统的时域分析3-4 高阶系统的时域分析3-5 线性系统的稳定性分析3-6 线性系统的稳态误差计算3-7 控制系统时域设计实验2二阶系统的阶跃响应实验实验内容：二阶系统的阶跃响应实验教学要求：两人一机，要求进一步学习实验箱的使用方法；研究二阶系统的性能参数对系统性能的影响；学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。
第四章线性系统的根轨迹法（8学时）（一）教学要求（1）掌握开环根轨迹增益变化时系统闭环根轨迹的绘制方法；（2）理解闭环零、极点分布和系统阶跃响应的定性关系及系统根轨迹分析的基本思路，正确理解偶极子和主导极点等基本概念，会用主导极点的概念估算系统的性能指标；（3）掌握参量根轨迹绘制的基本思路和方法。
（二）重点和难点重点：控制系统根轨迹的绘制方法以及根轨迹法在控制系统分析中的应用难点：应用根轨迹法分析控制系统（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容4-1 根轨迹法的基本概念4-2 根轨迹绘制的基本法则4-3 广义根轨迹4-4 系统性能的分析4-5 控制系统复域设计第五章线性系统的频域分析法（14学时）（一）教学要求（1）正确理解频率特性的物理意义、数学本质及定义；（2）正确运用频率特性的定义进行分析和计算，计算系统在正弦输入下的稳态响应以及反算系统结构参数；（3）熟记典型环节频率特性的规律及其特征点；（4）熟练掌握由系统开环传递函数绘制开环极坐标图和伯德图的方法；（5）熟练掌握最小相位系统由对数幅频特性曲线反求传递函数的方法；（6）正确理解奈奎斯特判据的原理证明和判别条件；熟练应用奈奎斯特判据判别系统稳定性的方法，并能正确计算稳定裕度。
（7）正确理解谐振峰值、频带宽度、截止频率、相角裕度、幅值裕度的概念。
（二）重点和难点重点：绘制开环极坐标图和伯德图，计算系统的相角裕度、幅值裕度难点：最小相位系统由对数幅频特性曲线反求传递函数（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容5-1 频率特性5-2 典型环节与开环系统的频率特性5-3 频率域稳定判据5-4 稳定裕度5-5 闭环系统的频域性能指标5-6 控制系统频域设计实验3 系统频率特性测量实验实验内容：系统频率特性测量实验教学要求：两人一机，加深系统及元件频率特性的物理概念；掌握系统及元件频率特性的测量方法。
第六章线性系统的校正方法（10学时）（一）教学要求（1）掌握超前、滞后等串联校正的特点及其对系统的作用以及校正设计方法；（2）掌握利用系统BODE图，分析校正装置对原系统性能的影响；（3）正确理解反馈校正和复合校正的特点及其作用。
（二）重点和难点重点：利用串联校正、前馈校正、复合校正方式对系统进行校正难点：串联滞后-超前校正环节的应用。
（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容6-1 系统的设计与校正问题6-2 常用校正装置及其特性6-3 串联校正6-4 前馈校正6-5 复合校正6-6 控制系统校正设计实验4 连续系统串联校正实验内容：连续系统串联校正教学要求：两人一组，要求研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响；对给定系统进行串联校正设计，并通过模拟实验校验设计的正确性。
第七章线性离散系统的分析与校正（10学时）（一）教学要求（1）正确理解连续信号的采样与复现这一离散系统中至关重要的问题，熟练掌握采样器和保持器的工作原理，数学描述，采样定理等重要概念；（2）掌握处理离散系统的基本数学工具Z变换，熟练掌握Z变换的定义及主要性质；（3）了解离散系统的基本数学模型——差分方程；（4）掌握离散系统脉冲传递函数的定义及求法，能熟练求出典型离散系统的闭环脉冲传递函数，对一些常见的离散系统框图应能够推导出输出Z变换表达式；（5）熟练掌握离散系统的稳定性判据，掌握离散系统的动态性能分析方法，能根据系统结构特点分析其静态误差特性。
（二）重点和难点重点：Z变换，典型离散系统的闭环脉冲传递函数，离散系统的动态性能分析方法难点：各种结构典型离散系统的闭环脉冲传递函数（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
（四）教学内容7-1 离散系统的基本概念7-2 信号的采样与保持7-3 z变换理论7-4 离散系统的数学模型7-5 离散系统的稳定性与稳态误差7-6 离散系统的动态性能分析7-7 离散系统的数字校正7-8 离散控制系统设计实验5 采样定理实验实验内容：采样定理实验教学要求：两人一组，要求了解采样过程和信号恢复过程；了解采样器和零阶保持器的电路结构；验证采样定理。
第八章非线性控制系统分析（4学时）（一）教学要求（1）正确理解描述函数的基本思想和应用条件；准确理解描述函数的定义、物理意义和求法，并会灵活应用；（2）熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡的方法和步骤，并能正确计算自振荡的振幅和频率；（3）正确理解相平面图的基本概念；（4）熟练掌握运用相平面法分析非线性系统的动态响应的方法和步骤。
（二）重点和难点重点：运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡，并能正确计算自振荡的振幅和频率；运用相平面法分析非线性系统的动态响应难点：运用描述函数法分析非线性系统的稳定性和自振荡，并能正确计算自振荡的振幅和频率；运用相平面法分析非线性系统的动态响应（三）教学方式说明采用课堂讲授、多媒体教学相结合的教学形式。
