松下数字交流伺服调试说明书.

一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）四、惯量比的调节惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET’键结束。

2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。

另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。

常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。

请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。

松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。

输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。

1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。

松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量时，＝10000 ＝螺距5mm /脉冲当量＝5000 即：=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

松下A5 系列伺服参数一、松下MINASA5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINASA5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED 初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择0 0 ：位置控制1 ：速度控制2 ：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0 ：无效1 ：标准3 ：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0 —31 ，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/ 转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30 分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0 ：光电耦合器输入（低速接口）1 ：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09第一指令脉冲分倍频分子需计算1〜10000典型值：螺距5mm编码器分辨率10000,连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09 = 10000 Pr0.10 = 螺距5mm / 脉冲当量0.001mm = 5000 即Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1 〜10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROI W入显示模式EE_SEt;②按SET键，显示EEP ―;③按住上翻键约3秒，显示EEP --------------- 到一--------------------- 到StArt, 参数保存完显示F iniSh .表示参数写入有效，显示rESEt .表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Error .表示写入无效，需重新设定参数。

松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET’键结束。

2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。

另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。

常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。

请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。

PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。

输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。

1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。

PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。

输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。

1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．　松下连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｇ　 刹车电源 Ｈ 　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ　 接地 Ｇ　 刹车电源 Ａ　 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。

方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。

使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电　机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位　增量式规格 (45)17位　绝对式规格 (46)11.规　格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。

详情请咨询销售店。

●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。

铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。

松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×／ Pr 4B = 10000或注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F = f × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

Panasonic松下数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.松下连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.松下伺服驱动器的参数设定5.松下伺服驱动器的参数和性能优化调整1.松下连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

(此种情况,不在松下的保修范围!2.通电前的检查1确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。

B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U FVIWB接地D刹车电源G刹车电源HC.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U DVEWF接地G刹车电源A刹车电源B2确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。

3确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。

3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。

建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。

2确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。

4.松下伺服驱动器的参数设定1松下伺服驱动器修改参数的操作方法A.接通驱动器电源;B.按操作面板上的“SET”键;C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00;D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(例修改42号参数;E.按“SET”键,显示原来的参数值00;F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G.修改完毕,按“SET”键确定。

重复以上D~G过程,修改其它参数。

修改参数操作完毕,切记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。

H.按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;I.按“SET”键,显示EEP-;J.按住上“○∧”按钮(约3秒钟。

PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。

输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。

1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．　松下连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｇ　 刹车电源 Ｈ 　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ　 接地 Ｇ　 刹车电源 Ａ　 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。