松下A5系列伺服电机选型手册
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松下伺服电机A5用户手册日弘忠信讲解您身边的传动专家日弘忠信,成立于1997年,是一家集品牌代理、产品配套、解决方案、工程服务于一体的运营服务商。
下面简单讲解关于松下伺服电机A5用户手册的相关事项:1、松下伺服电机A5安全注意事项:警告显示的种类与含义在进行安装、配线施工、保养、检查之前,请熟读本手册。
请您在对机器的知识、安全信息以及注意事项进行确认的基础上再进行使用。
本手册中,对安全方面的注意事项等级分为"警告" 和"注意"。
警告:如果错误使用,将导致发生危险状况,有可能会导致死亡或者重伤。
注意:如果错误使用,将导致发生危险状况,从而造成受到中度伤害及轻伤或造成物品的损失。
此外,即使是记述在注意中的事项,根据发生的状况也有可能导致严重的后果。
所记述的都是非常重要的内容,请务必遵守。
2、日弘忠信松下伺服电机A5的使用注意事项:•请绝对不要用手触摸伺服放大器内部。
否则会有触电的危险。
•伺服放大器以及松下伺服电机A5的地线端子请务必接地。
否则会有触电的危险。
•配线、检查时请在切断电源5分钟以上后并确认充电LED熄灭之后再进行。
否则会有触电的危险。
•尽管是在通电状态下但充电LED仍熄灭的情况下,则伺服放大器内部的保险丝可能已熔断。
请在切断电源5分钟后进行检查。
否则会有触电的危险。
•请勿损伤电缆、施于过度的压力、负载沉重物品或挤压。
否则将造成故障、损坏和触电。
•运行过程中,请勿触摸松下伺服电机A5的旋转部位。
否则将造成受伤。
•松下伺服电机A5和伺服放大器请按照指定的组合进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请正确进行配线。
否则将造成故障。
•请绝对不要在溅有水的地方、腐蚀性的环境下、易燃气体的环境下和可燃物的附近进行使用。
否则将造成火灾、故障。
•请注意伺服放大器、松下伺服电机A5以及周围设备的温度会升高。
否则将烫伤。
•通电状态下及切断电源后不久,伺服放大器的散热片、再生电阻器、松下伺服电机A5等有时会呈高温,请勿触摸。
松下伺服调试参数 Revised by Jack on December 14,2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和)* 控制方式选择 0 0:位置控制 1:速度控制 2:转矩控制设定实时自动调整调试设定 0:无效 1:标准 3:垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%)=(负载惯量/转子惯量)*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0:光电耦合器输入(低速接口) 1:长线驱动器专用输入(高速接口)指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量时,=10000 =螺距5mm /脉冲当量=5000 即:=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按 MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按 SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
松下伺服调试参数 Prepared on 22 November 2020松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和)* 控制方式选择 0 0:位置控制 1:速度控制 2:转矩控制设定实时自动调整调试设定 0:无效 1:标准 3:垂直轴实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%)=(负载惯量/转子惯量)*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
指令脉冲输入选择 1 0:光电耦合器输入(低速接口) 1:长线驱动器专用输入(高速接口)指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
第一指令脉冲分倍频分子需计算 1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量时,=10000 =螺距5mm /脉冲当量=5000 即:=10000/5000=2/1指令脉冲分倍频的分母需计算 1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按 MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按 SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
松下伺服调试参数文稿归稿存档编号:[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和)Pr0.01* 控制方式选择 0 0:位置控制 1:速度控制 2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0:无效 1:标准 3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%)=(负载惯量/转子惯量)*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0:光电耦合器输入(低速接口) 1:长线驱动器专用输入(高速接口)Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按 MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按 SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
松下A5,A6伺服电机参数设置
伺服电机有很多参数可以设置,下面我们来说说其中几个简单的参数,Pr0.08,Pr0.09,Pr0.10
这三个参数句具体含义如下图所示
特闷之间的关系看下图
从上图我们可以看到,如果我们想用10000个脉冲让电机旋转1圈,最简单的设置方法就是直接Pr0.08设置成10000.
但是很多时候我们在设计和调试过程中为了方便,需要设置成用1个脉冲去移动1mm,这样能提高程序可读性还有方便调试,这时候就可以用Pr0.09和Pr0.10去设置了。
假设我们点击齿轮直径D=100mm,减速比是1,点击编码器分辨率为8388608,这时候我们要设置参数使我们输出1个脉冲移动
1mm。
首先我们计算一下旋转1圈移动的距离=πD*减速比=314mm,我们知道的是旋转1圈的位置指令为编码器的分辨率8388608,就是说移动314mm需要8388608的位置指令,在上图我们可以看到:脉冲数*(Pr0.09/Pr0.10)=位置指令,当脉冲数=1时候
Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314
这样就能实现1个脉冲移动1mm的需求了。
A5面板操作
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二、监视器的观测
1
S
2
S,
按4次上键显示d05.nPS(反
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馈脉冲总和),再按一次设置键S进入监控值状态;
3
4
S,
按13次上键显示d15. oL(过
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载率),再按一次设置键S进入
监控值状态;
5
PN
S
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2
值;
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3、把对应参数的设定值修改后,再按住设置键S约2秒后,
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键M进入参数EEPROM写入模式
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EE_SEt ;
2、按一次设置键S进入EEP -
3显
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd;
2、按3次模式键M进入辅助模
4右
边的小数点逐渐向左边移
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动,直到显示SrV_on为止;
5、此时按住上、下键即可进行
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd;
2、按3次模式键M进入辅助模
3
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精心整理。
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
三、电子齿轮比的计算(针对松下A5驱动),有两种计算方式:1、松下专有方式:Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式:当Pr0.08参数为0时,电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距(=10000*0.001*1/5=2/1)四、惯量比的调节Pr0.04惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用,比如:机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等,只有设置合理的惯量比,机床才能发挥出最大的优势,才能加工出更好的工件。
惯量比的设定有两种方法:其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【Pr0.04】里。
如果手动设置,需要你估算该机床的惯量比,既然估算,很难达到理想的惯量比,机床就很难发挥出最大的优势。
其二、自动设定机床运动。
只有适合机床的惯量比,加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节:1)【【2)X轴Y 轴Z3)4)【【5)6)7)8) 如果机床振动或者某个轴的电机发出嗡嗡的叫声,调节该轴对应驱动器的的【Pr0.03】实时自动调整机械刚性选择,把刚性数值一个一个的降低,直到不振动或者嗡嗡的叫为止,然后再进行自动增益调整。
以上参数只适合上海维宏控制系统。