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在使用之前2准备3连接Array5调整6出现问题时7资料4-14-2●参数No.如下所示。
Pr0.00参数No.分类编号●「相关模式」表示的项目 P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、 F ：全闭环控制。
●通用型不能使用部分参数。
・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
4-31在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料4-44-51在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资料・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】4-64-7・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】4-84-9・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-104-111在使用之前2准 备3连接5调 整6出现问题时7资 料〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。
请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。
此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。
全闭环控制时，请固定指令分倍频。
有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。
在使用之前2准备3连接Array5调整6出现问题时7资料4-14-2●参数No.如下所示。
Pr0.00参数No.分类编号●「相关模式」表示的项目 P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、 F ：全闭环控制。
●通用型不能使用部分参数。
・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
4-31在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料4-44-51在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资料・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【 】4-64-7・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】4-84-9・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」1在使用之前2准 备3连 接5调 整6出现问题时7资 料标准出厂设定：【 】标准出厂设定：【 】〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉4-104-111在使用之前2准 备3连接5调 整6出现问题时7资 料〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。
请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。
此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。
全闭环控制时，请固定指令分倍频。
有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）的情况。
伺服电机选型技术指南伺服电机是一种能够控制位置、速度和力矩的电机，被广泛应用于自动化控制系统中。
伺服电机的选型十分重要，它直接影响到系统的性能和稳定性。
本文将为大家介绍伺服电机的选型技术指南。
一、了解应用需求在选型之前，首先需要了解应用的需求和要求。
包括但不限于电机的扭矩要求、转速要求、精度要求等。
这些要求将指导我们在选型时考虑哪些因素，并帮助我们找到最适合的伺服电机。
二、根据工作负载选择电机类型根据应用的负载特性，我们可以选择适合的电机类型。
常见的伺服电机类型包括直流伺服电机（DC Servo Motor）、交流伺服电机（AC Servo Motor）、步进电机（Stepper Motor）等。
根据负载特性（如惯性、摩擦力矩等）选择合适的电机类型，以保证系统能够提供足够的扭矩和速度。
三、考虑动态性能伺服电机的动态性能非常重要，尤其是对于需要高速定位控制的应用。
动态性能主要由响应时间、加速时间和减速时间决定。
响应时间是指系统从接收到指令开始到开始变化的时间，加速时间和减速时间分别是将电机从静止状态加速到工作速度和从工作速度减速到静止状态所需的时间。
根据应用的需求，选择合适的动态性能指标，确保系统的响应速度和准确性。
四、考虑系统稳定性伺服系统的稳定性对于一些高精度和高速度应用非常重要。
系统的稳定性与伺服电机的增益和带宽有关。
增益是指系统对输入信号的放大倍数，带宽是指系统能够输出到给定频率的能力。
增益和带宽应根据系统的性能要求进行调整，以保证系统的稳定性和可靠性。
五、考虑环境条件环境条件也是选择伺服电机的重要因素。
包括但不限于温度、湿度、尘土等。
特殊的环境条件可能需要选择具有防护性能的电机，以确保电机的正常运行和寿命。
六、查看技术参数和规格在选型之前，我们还需要查看伺服电机的技术参数和规格。
包括额定电压、额定功率、最大扭矩、最高转速等。
同时，还需要了解电机的接口和控制方式，以确保电机可以与控制系统兼容。
伺服电机选型指南伺服电机是一种能够精准控制位置、速度和加速度的电动机，广泛应用于机器人、自动化设备、数控机床、医疗设备等领域。
选型合适的伺服电机对于机械设备的性能和稳定性有着重要的影响。
本文将从电机的参数、性能、适用环境等方面介绍伺服电机的选型指南。
一、电机参数1.功率：功率是电机输出能力的重要指标，根据设备的工作负载和所需功率大小选择合适的电机功率。
一般来说，电机的额定功率应大于设备最大负载功率的1.2倍左右。
2.转矩：电机转矩是指电机输出的扭矩大小，与设备的负载特性密切相关。
根据设备所需的最大转矩选择合适的电机转矩。
一般来说，电机的额定转矩应大于设备最大负载转矩的1.2倍左右。
3.转速：电机转速是指电机输出的转速大小，与设备运动速度有关。
根据设备所需的最大转速选择合适的电机转速。
一般来说，电机的额定转速应大于设备最大运动速度的1.2倍左右。
4.控制精度：伺服电机能够实现更高的控制精度和位置重复性，根据设备所需的控制精度选择合适的伺服电机。
一般来说，控制精度为±0.01°的伺服电机可以满足大多数应用的需求。
二、电机性能1.动态响应：动态响应是指伺服电机在响应控制指令时的速度和加速度特性。
对于需要快速响应和高加速度的应用，选择具有较好动态响应性能的伺服电机。
2.脉冲宽度调制（PWM）频率：PWM频率决定了电机控制的精度和稳定性，一般来说，选择具有较高PWM频率的伺服电机可以实现更精准的控制效果。
3.调速范围：伺服电机的调速范围指的是从最低转速到最高转速的比值，较大的调速范围能够满足更广泛的应用需求。
4.效率：电机的效率是指电机输出功率与输入功率之比，高效率的电机能够降低能源消耗和热量排放。
三、适用环境1.温度：伺服电机的工作温度范围应与设备所处环境温度相匹配，一般来说，工作温度范围为-20°C到40°C的伺服电机可以适应大多数应用环境。
2.湿度：对于湿度较高的工作环境，选择具有较高防潮性能的伺服电机。
以下为伺服电机的选型及计算教程，一起来看看吧！一、伺服电机的选型步骤:每种型号伺服电机的规格项内均有额定转矩、最大转矩及伺服电机惯量等参数各参数与负载转矩及负载惯量间必定有相关联系存在，选用伺服电机的输出转矩应符合负载机构的运动条件要求，如加速度的快慢、机构的重量；机构的运动方式（水平、垂直旋转）等；运动条件与伺服电机输出功率无直接关系，但是一般伺服电机输出功率越高，相对输出转矩也会越高。
因此不但机构重量会影响伺服电机的选用，运动条件也会改变伺服电机的选用。
惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的伺服电机输出转矩。
选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。
（1）明确负载机构的运动条件要求，即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
（2）依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。
（3）依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选定伺服电机规格。
（4）结合初选的伺服电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
（5）依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。
（6）初选伺服电机的最大输出转矩必须大于加速转矩＋负载转矩；如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。
（7）依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。
（8）初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
（9）完成选定。
二、最简单伺服电机选型计算方式:伺服电机选择的时候，首先一个要考虑的就是功率的选择。
一般应注意以下两点：1、如果电机功率选得过小。
就会出现“小马拉大车”现象，造成电机长期过载，使其绝缘因发热而损坏，甚至电机被烧毁。
2、如果电机功率选得过大。
就会出现“大马拉小车“现象，其输出机械功率不能得到充分利用，功率因数和效率都不高，不但对用户和电网不利。
而且还会造成电能浪费。
也就是说，电机功率既不能太大，也不能太小，要正确选择电机的功率，必须经过以下计算或比较：P=：F*V/100（其中P是计算功率，单位是KW，F是所需拉力，单位是N，V是工作机线速度m/s）此外。
电机的选择：（1）电机扭矩的计算 负载扭矩是由于驱动系统的摩擦力和切削力所引起的可用下式表达： FL M =π2式中 M-----电动机轴转距；F------使机械部件沿直线方向移动所需的力；L------电动机转一圈（2πrad ）时，机械移动的距离2πM 是电动机以扭矩M 转一圈时电动机所作的功，而FL 是以F 力机械移动L 距离时所需的机械功。
实际机床上，由于存在传动效率和摩擦系数因素，滚珠丝杠克服外部载荷P 做等速运动所需力矩，应按下式计算：z z M h h F M B spSPao P K 211122⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛++=ηππ M 1-----等速运动时的驱动力矩(N.mm)π2hF spao K---双螺母滚珠丝杠的预紧力矩(N.mm) Fao------预紧力(N),通常预紧力取最大轴向工作载荷Fm ax的1/3，即F ao =31F m ax当F m ax 难于计算时，可采用F ao =(0.1~0.12))(N C a ； C a -----滚珠丝杠副的额定载荷，产品样本中可查：hsp-----丝杠导程(mm)；K--------滚珠丝杠预紧力矩系数，取0.1~0.2；P---------加在丝杠轴向的外部载荷(N),W F P μ+=； F---------作用于丝杠轴向的切削力(N)； W--------法向载荷(N),P W W 11+=；W 1-----移动部件重力(N),包括最大承载重力；P 1-------有夹板夹持时（如主轴箱）的夹板夹持力；μ --------导轨摩擦系数，粘贴聚四氟乙烯板的滑动导轨副09.0=μ，有润滑条件时，05.0~03.0=μ，直线滚动导轨004.0~003.0=μ；η1-------滚珠丝杠的效率，取0.90~0.95；MB----支撑轴承的摩擦力矩，即叫启动力矩(N.m),可以从滚珠丝杠专用轴承样本中得到，见表2-6（这里注意，双支撑轴承有M B 之和的问题）z 1--------齿轮1的齿数 z2--------齿轮2的齿数最后按满足下式的条件选择伺服电机M M s ≤1Ms-----伺服电机的额定转距（2）惯量匹配计算 为使伺服进给系统的进给执行部件具有快速相应能力，必须选用加速能力大的电动机，亦即能够快速响应的电机（如采用大惯量伺服电机），但又不能盲目追求大惯量，否则由于不能从分发挥其加速能力，会不经济的。
在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时安全转矩关闭（STO）功能概述所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。
如果STO功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），成为安全状态。
另外，警告状态下前面板的7段数码管LED显示错误代码No.。
・P.2-2「规格适用」 ・P.2-82「前面板的使用方法」.・P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时绝对式系统的概述用绝对式编码器构成绝对式系统时，接通电源时不需要进行原点复位，可有效应用于机械手等。
上位装置（主机・控制器）使用内置了绝对式规格编码器的电机，连接编码器用电池，与Pr0.15（绝对式编码器设定）设定为0或者2的驱动器进行通信，可组成电源接通后不需要进行原点复位的绝对式系统。
最初安装电池后使系统移动到原点，接着进行绝对式编码器清零，清除多回转数据后不需要进行之后的原点复位便可检出绝对位置。
上位装置是通过RS232通信或者RS485通信最多可连接32台的MINAS-A6，作为串行数据读取现在位置信息，可处理各数据得到各轴的绝对位置信息。
适配机型A6系列的驱动器，均可通过参数设定，设定为绝对式规格。
绝对式规格上位装置和MINAS-A6驱动器的连接方法如下所示有3点，可根据上位装置的接口规格或者MINAS-A6的连接台数进行选择。
多台MINAS-A6连接在1个上位装置和通信电路时，请用各自的MINAS-A6的Pr5.31的模块ID进行分配。
■参数Pr5.31●上位装置和驱动器用RS232通信进行连接时，请设定为0〜31。
●上位装置和1台的驱动器用RS232通信，驱动器之间用RS485通信连接时，请将用RS232连接的MINAS-A6设置为0，其他的MINAS-A6设定为1〜31。
在使用之前2准备4设定5调整6出现问题时7资料3-13-2概 要根据从上位控制器输入的位置指令（脉冲列）进行位置控制。
以下针对位置控制时的基本设定进行说明。
功 能①指令脉冲输入处理位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。
・2相脉冲・正方向脉冲/负方向脉冲・脉冲列＋符号根据上位控制器的规格和装置设置的情况，设定脉冲形态和脉冲计数的方式。
此外，输入端子为2系统的对应。
・输入1「PULSH1,.PULSH2,.SIGNH1,.SIGNH2」长线驱动输入（８.Mpps）・输入２「PULS1,.PULS2,.SIGN1,.SIGN2」光电耦合器输入（500.kpps）长线驱动输出时，「输入2」也可以使用，但容许输入频率不变。
●关联参数以上参数的详情，请参照P.4-8,.9「参数的详情」。
3-31在使用之前2准 备4设 定5调 整6出现问题时7资 料②电子齿轮功能具有将上位控制器输入的脉冲指令与已设定的分倍频的比相乘的值作为位置控制部的位置指令的功能。
通过此功能，可任意设定单位输入指令脉冲的电机旋转・移动量，由于上位控制器的脉冲输出能力的限制，电机达不到所要的速度时，可以增大指令脉冲频率。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-10，11「参数详情」。
③位置指令滤波器功能想使分倍频（电子齿轮）后的位置指令平滑时，需要设定指令滤波器。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-26〜4-27「参数详情」。
3-4④脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用AB相脉冲方式传送到上位控制器。
此外，输出源为编码器时，Z相信号为电机每旋转1次输出一次，输出源为外部位移传感器时，绝对位置为零的情况下输出。
此时的输出分辨率以及B相逻辑、输出源（编码器、外部位移传感器）可用参数进行设定。
●关联参数上述参数的详情请参照P.4-11,.13,.47,.55,.59「参数详情」⑤偏差计数器清除功能此功能为，通过偏差计数器清除输入（CL），将位置控制的位置偏差计数器的值清零。
1、松下A4系列伺服电机常用型号：100W(小惯量)：通用型 MSMD012P1U+MADDT1205 脉冲型MSMD012P1U+MADDT1205003带刹车MSMD012P1V+MADDT1205 脉冲型MSMD012P1V+MADDT1205003100W(大惯量)：通用型MHMD012P1U+MADDT1205 脉冲型MHMD012P1U+MADDT1205003带刹车MHMD012P1V+MADDT1205 脉冲型MHMD012P1V+MADDT1205003200W(小惯量)：通用型MSMD022P1U+MADDT1207 脉冲型MSMD022P1U+MADDT1207003带刹车MSMD022P1V+MADDT1207 脉冲型MSMD022P1V+MADDT1207003200W(大惯量): 通用型MHMD022P1U+MADDT1207 脉冲型MHMD022P1U+MADDT1207003带刹车MHMD022P1V+MADDT1207 脉冲型MHMD022P1V+MADDT1207003400W(小惯量)：通用型MSMD042P1U+MBDDT2210 脉冲型MSMD042P1U+MBDDT2210003带刹车MSMD042P1V+MBDDT2210 脉冲型MSMD042P1V+MBDDT2210003400W(大惯量)：通用型MHMD042P1U+MBDDT2210 脉冲型MHMD042P1U+MBDDT2210003带刹车MHMD042P1V+MBDDT2210 脉冲型MHMD042P1V+MBDDT2210003750W(小惯量)：通用型MSMD082P1U+MCDDT3520 脉冲型MSMD082P1U+MCDDT3520003带刹车MSMD082P1V+MCDDT3520 脉冲型MSMD082P1V+MCDDT3520003750W(大惯量)：通用型MHMD082P1U+MCDDT3520 脉冲型MHMD082P1U+MCDDT3520003带刹车MHMD082P1V+MCDDT3520 脉冲型MHMD082P1V+MCDDT3520003750W（中惯量）：通用型:MDMA082P1G+MDDDT3530通用型MDMA082P1G+MDDDT3530003脉冲型750W（中惯量）带刹车:通用型：MDMA082P1H+MDDDT3530通用型MDMA082P1H+MDDDT3530003脉冲型1000W（小惯量）MSMA102P1G+MDDDT35301000W (中惯量)：通用型MDMA102P1G+MDDDT3530 脉冲型：MDMA102P1G+MDDDT3530003带刹车：MDMA102P1H+MDDDT3530通用型MDMA102P1H+MDDDT3530003脉冲型1000w(大惯量)MHMA102P1G+MDDDT3530通用型MHMA102P1G+MDDDT3530003脉冲型1500W（大惯量）:通用型MHMA152P1G+MDDDT5540 脉冲型：MHMA152P1G+MDDDT55400032000W（中惯量）通用型MDMA202P1G+MEDDT7364MDMA202P1G+MEDDT73640033000W(小惯量) 通用型：MSMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型：MSMA302P1G+MFDDTA3900003 3000W（中惯量）：通用型:MDMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型：MDMA302P1G+MFDDTA3900003 3000W（大惯量）：通用型：MHMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型：MHMA302P1G+MFDDTA39000033000W（大惯量带刹车）：通用型：MHMA302P1H+MFDDTA3900脉冲型：MHMA302P1H+MFDDTA39000033000W（小惯量带刹车）：通用型：MSMA302P1H+MFDDTA3900脉冲型：MSMA302P1H+MFDDTA39000033000W（中惯量带刹车）：通用型：MDMA302P1G+MFDDTA3900脉冲型：MDMA302P1G+MFDDTA39000034000W（中惯量）MDMA402P1G+ MFDDTB3A2通用型MDMA402P1G+MFDDTB3A2003脉冲型4000W（大惯量）MHMA402P1G+MFDDTB3A2 通用型MHMA402P1G+MFDDTB3A2003脉冲型4000W（小惯量）MSMA402P1G+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1G+MFDDTB3A2003脉冲型4000W（小惯量）MSMA402P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1H+MFDDTB3A2003脉冲型4000W（中惯量）MSMA402P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1H+MFDDTB3A2003脉冲型4000W（大惯量）MHMA402P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA402P1H+MFDDTB3A2003脉冲型5000W （小惯量）带刹车：MSMA502P1H+MFDDTB3A2通用型MSMA502P1H+MFDDTB3A2脉冲型5000w(中惯量)带刹车：MDMA502P1H+MFDDTB3A2通用型MDMA502P1H+MFDDTB3A2003脉冲型5000W（大惯量）带刹车：MHMA502P1H+MFDDTB3A2通用型MHMA502P1H+MFDDTB3A2003脉冲型5000W （小惯量）：MSMA502P1G+MFDDTB3A2通用型MSMA502P1H+MFDDTB3A2脉冲型5000w：MDMA502P1G+MFDDTB3A2通用型MDMA502P1G+MFDDTB3A2003脉冲型5000W（大惯量）：MHMA502P1G+MFDDTB3A2通用型MHMA502P1G+MFDDTB3A2003脉冲型2、松下A5系列伺服电机常用替代对应A4型号：100W(小惯量)：通用型MSMD012G1U+MADHT1505 脉冲型MSMD012G1U+MADHT1505E带刹车MSMD012G1V+MADHT1505 脉冲型MSMD012G1V+MADHT1505E100W(大惯量)：通用型MHMD012G1U+MADHT1505 脉冲型MHMD012G1U+MADHT1505E带刹车MHMD012G1V+MADHT1505 脉冲型MHMD012G1V+MADHT1505E200W(小惯量)：通用型MSMD022G1U+MADHT1507 脉冲型MSMD022G1U+MADHT1507E带刹车MSMD022G1V+MADHT1507 脉冲型MSMD022G1V+MADHT1507E200W(大惯量): 通用型MHMD022G1U+MADHT1507 脉冲型MHMD022G1U+MADHT1507E带刹车MHMD022G1V+MADHT1507 脉冲型MHMD022G1V+MADHT1507E400W(小惯量)：通用型MSMD042G1U+MBDHT2510 脉冲型MSMD042G1U+MBDHT2510E带刹车MSMD042G1V+MBDHT2510 脉冲型MSMD042G1V+MBDHT2510E400W(大惯量)：通用型MHMD042G1U+MBDHT2510 脉冲型MHMD042G1U+MBDHT2510E带刹车MHMD042G1V+MBDHT2510 脉冲型MHMD042G1V+MBDHT2510E750W(小惯量)：通用型MSMD082G1U+MCDHT3520 脉冲型MSMD082G1U+MCDHT3520E带刹车MSMD082G1V+MCDHT3520 脉冲型MSMD082G1V+MCDHT3520E750W(大惯量)：通用型MHMD082G1U+MCDHT3520 脉冲型MHMD082G1U+MCDHT3520E带刹车MHMD082G1V+MCDHT3520 脉冲型MHMD082G1V+MCDHT35201000W（中惯量）通用型MDME102GCG+MDDHT3530脉冲型MDME102GCG+MDDHT3530通用型1000W(小惯量)通用型MSME102GCG+MDDHT3530脉冲型：MSME102GCG+MDDHT35301000W（大惯量）通用型：MHME102GCG+MDDHT3530脉冲型：MHME102GCG+MDDHT3530E1000W带刹车（中惯量）通用型MDME102GCH+MDDHT3530脉冲型MDME102GCG+MDDHT3530通用型1000W带刹车(小惯量)通用型MSME102GCH+MDDHT3530脉冲型：MSME102GCH+MDDHT35301000W带刹车（大惯量）通用型：MHME102GCH+MDDHT3530脉冲型：MHME102GCH+MDDHT3530E1500W（小惯量）通用型MSME152GCG+MDDHT5540 脉冲型：MSME152GCH+MDDHT5540E1500W（中惯量）通用型MDME152GCG+MDDHT5540脉冲型MDME152GCG+MDDHT5540E1500W（大惯量）通用型MHME152GCG+MDDHT5540脉冲型MHME152GCG+MDDHT5540E1500W带刹车（小惯量）通用型MSME152GCH+MDDHT5540 脉冲型：MSME152GCH+MDDHT5540E1500W带刹车（中惯量）通用型MDME152GCH+MDDHT5540脉冲型MDME152GCH+MDDHT5540E1500W带刹车（大惯量）通用型MHME152GCH+MDDHT5540脉冲型MHME152GCH+MDDHT5540E2000W大惯量通用型MHME202GCG+MEDHT7364 脉冲型MHME202GCG+MEDHT7364E2000W中惯量通用型MDMA202GCG+MEDHT7364 脉冲型MDMA202GCG+MEDHT7364E2000W带刹车小惯量通用型MSME202GCH+MEDHT7364脉冲型：MSME202GCH+MEDHT7364E 2000W带刹车大惯量通用型MHME202GCH+MEDHT7364 脉冲型MHME202GCH+MEDHT7364E2000W带刹车中惯量通用型MDME202GCH+MEDHT7364 脉冲型MDME202GCH+MEDHT7364E2000W带刹车小惯量通用型MSME202GCH+MEDHT7364脉冲型：MSMA202GCH+MEDHT7364E3KW小惯量通用型MSME302GCG+MFDHTA390脉冲型：3KW中惯量通用型MDME302GCG+MFDHTA390脉冲型MDME302GCG+MFDHTA390E3KW大惯量通用型MHME302GCG+MFDHTA390脉冲型MHME302GCG+MFDHTA390E3KW带刹车小惯量通用型MSME302GCH+MFDHTA390脉冲型：MSME302GCH+MFDHTA3903KW带刹车中惯量通用型MDME302GCH+MFDHTA390脉冲型MDME302GCH+MFDHTA390E3KW带刹车大惯量通用型MHME302GCH+MFDHTA390脉冲型4KW小惯量通用型MSME402GCG+MFDHTB3A2脉冲型MSME402GCG+MFDHTB3A2E4KW中惯量通用型MDME402GCG+ MFDHTB3A2脉冲型MDME402GCG+ MFDHTB3A2E4KW小惯量带刹车通用型MSME402GCH+MFDHTB3A2脉冲型MSME402GCH+MFDHTB3A2E4KW带刹车中惯量通用型带刹车MDME402GCH+ MFDHTB3A2脉冲型MDME402GCH+ MFDHTB3A2E4KW带刹车大惯量通用型MHME402GCH+ MFDHTB3A2 MHME402GCH+ MFDHTB3A2E脉冲型5KW大惯量通用型MHME502GCG+MFDHTB3A2 脉冲型MHME502GCG+MFDHTB3A2E5KW中惯量通用型MDME502GCG+MFDHTB3A2 脉冲型MDME502GCG+MFDHTB3A2E5KW小惯量通用型MSME502GCG+MFDHTB3A2 脉冲型MSME502GCG+MFDHTB3A2E5KW带刹车大惯量通用型MHME502GCH+MFDHTB3A2 脉冲型MHME502GCH+MFDHTB3A2E5KW带刹车中惯量通用型MDME502GCH+MFDHTB3A2 脉冲型MDME502GCH+MFDHTB3A2E5KW带刹车小惯量通用型MSME502GCH+MFDHTB3A2 脉冲型MSME502GCH+MFDHTB3A2EA系列Panasonic MINAS Aseries Low inertia(小惯量A系列交流伺服)MSMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA3A3A1A(30W/0.03KW小惯量伺服驱动器）MSMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA5A3A1A(50W/0.05KW小惯量伺服驱动器) MSMA012A1G/C/E/H(100W/0.1KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA013A1A(100W/0.1KW小惯量伺服驱动器)MSMA022A1G/C/E/H(200W/0.2KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA023A1A(200W/0.2KW小惯量伺服驱动器)MSMA042A1G/C/E/H(400W/0.4KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA043A1A(400W/0.4KW小惯量伺服驱动器)MSMA052A1C/E/H(500W/0.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA053A1A(500W/0.5KW小惯量伺服驱动器)MSMA082A1C/E/H(750W/0.75KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA083A1A(750W/0.75KW小惯量伺服驱动器)MSMA102A1C/E/H(1000W/1KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA103A1A(1000W/1KW小惯量伺服驱动器)MSMA152A1C/E/H(1500W/1.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA153A1A(1500W/1.5KW小惯量伺服驱动器)MSMA202A1G/C/E/H(2000W/2KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA203A1A(2000W/2KW小惯量伺服驱动器)MSMA252A1G/C/E/H(2500W/2.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA253A1A(2500W/2.5KW小惯量伺服驱动器) MSMA302A1G/C/E/H(3000W/3KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA303A1A(3000W/3KW小惯量伺服驱动器)MSMA352A1G/C/E/H(3500W/3.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA353A1A(3500W/3.5KW小惯量伺服驱动器)) MSMA402A1G/C/E/H(4000W/4KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA403A1A(4000W/4KW小惯量伺服驱动器)MSMA452A1G/C/E/H(4500W/4.5KW小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA453A1A(4500W/4.5KW小惯量伺服驱动器) MSMA502A1G/C/E/H(5000W/5KW小小惯量伺服电机) 匹配+ MSDA503A1A(5000W/5KW小惯量伺服驱动器)Panasonic MINAS Aseries Middle inertia(中惯量A系列交流伺服)MDMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW中惯量伺服马达/伺服电机匹配+ MDDA3A3A1A(30W/0.03KW中惯量伺服驱动器)MDMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW中惯量伺服马达/伺服电机+ MDDA5A3A1A(50W/0.05KW中惯量伺服驱动器) MDMA012A1G/C/E/H(100W/0.1KW中惯量伺服马达/伺服电机+ MDDA013A1A(100W/0.1KW中惯量伺服驱动器) MDMA022A1G/C/E/H(200W/0.2KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA023A1A(200W/0.2KW中惯量伺服驱动器)MDMA042A1G/C/E/H(400W/0.4KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA043A1A(400W/0.4KW中惯量伺服驱动器)MDMA052A1G/C/E/H(500W/0.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA053A1A(500W/0.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA082A1G/C/E/H(750W/0.75KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA083A1A(750W/0.75KW中惯量伺服驱动器)MDMA102A1G/C/E/H(1000W/1KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA103A1A(1000W/1KW中惯量伺服驱动器)MDMA152A1G/C/E/H(1500W/1.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+MDDA153A1A(1500W/1.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA202A1G/C/E/H(2000W/2KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA203A1A(2000W/2KW中惯量伺服驱动器)MDMA252A1G/C/E/H(2500W/2.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+MDDA253A1A(2500W/2.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA302A1G/C/E/H(3000W/3KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA303A1A(3000W/3KW中惯量伺服驱动器)MDMA352A1G/C/E/H(3500W/3.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+MDDA353A1A(3500W/3.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA402A1G/C/E/H(4000W/4KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA403A1A(4000W/4KW中惯量伺服驱动器)MDMA452A1G/C/E/H(4500W/4.5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA453A1A(4500W/4.5KW中惯量伺服驱动器)MDMA502A1G/C/E/H(5000W/5KW中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MDDA503A1A(5000W/5KW中惯量伺服驱动器)Panasonic MINAS Aseries High inertia(大/高惯量A系列交流伺服)MHMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA3A3A1A(30W/0.03KW大惯量伺服驱动器)MHMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA5A3A1A(50W/0.05KW大惯量伺服驱动器)MHMA012A1G/C/E/H(100W/0.1KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA013A1A(100W/0.1KW大惯量伺服驱动器)MHMA022A1G/C/E/H(200W/0.2KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA023A1A(200W/0.2KW大惯量伺服驱动器)MHMA042A1G/C/E/H(400W/0.4KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA043A1A(400W/0.4KW大惯量伺服驱动器)MHMA052A1G/C/E/H(500W/0.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA053A1A(500W/0.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA082A1G/C/E/H(750W/0.75KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA083A1A(750W/0.75KW大惯量伺服驱动器)MHMA102A1G/C/E/H(1000W/1KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA103A1A(1000W/1KW大惯量伺服驱动器)MHMA152A1G/C/E/H(1500W/1.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA153A1A(1500W/1.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA202A1G/C/E/H(2000W/2KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA203A1A(2000W/2KW大惯量伺服驱动器)MHMA252A1G/C/E/H(2500W/2.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA253A1A(2500W/2.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA302A1G/C/E/H(3000W/3KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA303A1A(3000W/3KW大惯量伺服驱动器)MHMA352A1G/C/E/H(3500W/3.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA353A1A(3500W/3.5KW大惯量伺服驱动器)MHMA402A1G/C/E/H(4000W/4KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA403A1A(4000W/4KW大惯量伺服驱动器)MHMA452A1G/C/E/H(4500W/4.5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA453A1A(4500W/4.5KW大惯量伺服驱动器机)MHMA502A1G/C/E/H(5000W/5KW大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ MHDA503A1A(5000W/5KW大惯量伺服驱动器)Panasonic MINAS Aseries Flat(扁平型A系列交流伺服) MFMA3A2A1G/C/E/H(30W/0.03KW扁平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA3A3A1A(30W/0.03KW扁平型伺服驱动器)MFMA5A2A1G/C/E/H(50W/0.05KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA5A3A1A(50W/0.05KW扁平型伺服驱动器)MFMA012A1G(100W/0.1KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA013A1A(100W/0.1KW扁平型伺服驱动器) MFMA022A1G(200W/0.2KW平型伺服马达/伺服电机) 匹MFMA042A1G(400W/0.4KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA043A1A(400W/0.4KW扁平型伺服驱动器) MFMA052A1G(500W/0.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA053A1A(500W/0.5KW扁平型伺服驱动器) MFMA082A1G(750W/0.75KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA083A1A(750W/0.75KW扁平型伺服驱动器) MFMA102A1G(1000W/1KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA103A1A(1000W/1KW扁平型伺服驱动器)MFMA152A1G(1500W/1.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+MFDA153A1A(1500W/1.5KW扁平型伺服驱动器机) MFMA202A1G(2000W/2KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA203A1A(2000W/2KW扁平型伺服驱动器)MFMA252A1G(2500W/2.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+MFDA253A1A(2500W/2.5KW扁平型伺服驱动器) MFMA302A1G(3000W/3KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA303A1A(3000W/3KW扁平型伺服驱动器)MFMA352A1G(3500W/3.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA353A1A(3500W/3.5KW扁平型伺服驱动器机) MFMA402A1G(4000W/4KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA403A1A(4000W/4KW扁平型伺服马达/伺服电机) MFMA452A1G(4500W/4.5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹MFMA502A1G(5000W/5KW平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ MFDA503A1A(5000W/5KW扁平型伺服驱动器)。
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) ／Pr 4B = 10000或(217)注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器/ 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器/ 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
PanasonicMinas A4系列AC伺服驱动器说明书Minas A4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明 1 1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 52．外形与接插件9 2-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解143．接线图26 3-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口X529 3-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数36 4-1．参数概略36 4-2．参数详解39 4-3．电子齿轮功能565．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明658．增益调整72 8-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编-1 -1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。
输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度 55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。
1-1-2．驱动器型号说明Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MADDT1105 A 型 单相100V MSMD5AZS1*50W7线制，17位 MSMD011P1*5线制，2500p/r MADDT1107A 型单相100VMSMD011S1*100V100W 7线制，17位 MSMD5AZP1*5线制，2500p/r MSMD5AZS1*50W 7线制，17位 MSMD012P1*5线制，2500p/r MADDT1205A 型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位 MSMD022P1*5线制，2500p/r MSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A 型单相200VMAMA012S1*200V100W 5000rpm7线制，17位 MSMD021P1*5线制，2500p/r MBDDT2110B 型单相100VMSMD021S1*100V 200W7线制，17位 MSMD042P1*5线制，2500p/r MSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B 型单相200VMAMA022S1*200V 200W 5000rpm7线制，17位 MSMD041P1*5线制，2500p/r MCDDT3120C 型单相100VMSMD041S1*100V 400W7线制，17位 MSMD082P1*5线制，2500p/r MSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C 型单相/三相 200VMAMD042S1*200V 400W 5000rpm7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编-3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 -C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。
