松下伺服驱动器说明书

MCDLN35Se伺服驱动器说明书
1、有刷电机结构简单、开发时间久、技术成熟早在十九纪诞生电机的时候，产生的实用性电机就是无刷形式，即交流鼠笼式异步电动机，这种电动机在交流电产生以后得到了应用。

但是，异步电动机有许多无法克服的缺陷，以致电机技术发展缓慢。

尤其是直流无刷电机一直无法投入商业运营，伴随着电子技术的日新月异，直至近几年才慢慢投入商业运营，就其实质来说依然属于交流电机范畴。

无刷电机诞生不久，人们就发明了直流有刷电机。

由于直流有刷电机机构简单，生产加工容易，维修方便，容易控制；直流电机还具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，所以一经问世就得到了广泛应用。

2、直流有刷电机响应速度快，起动扭矩大直流有刷电机起动响应速度快，起动扭矩大，变速平稳，速度从零到比较大几乎感觉不到振动，起动时可带动更大的负荷。

无刷电机起动电阻大（感抗），所以功率因素小，起动扭矩相对较小，起动时有嗡嗡声，并伴随着强烈震动，起动时带动负荷较小。

3、直流有刷电机运行平稳起制动效果好由于交流伺服驱动器内部有许多保护功能，且电机无电刷和换向器，因此工作可靠维护和保养工作量也相对较小。

一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET’键结束。

2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。

另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。

常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。

请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。

松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。

伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。

本项目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。

常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。

Pr0.01：伺服控制模式的设置。

位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。

PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。

可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。

当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。

Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。

此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。

参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。

Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。

Panasonic松下A4数字交流伺服安装调试说明书(2005.11版本)1目录1. 松下A4 连接示意图2. 通电前的检查3. 通电时的检查4. 松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法2) 松下A4 伺服驱动器参数表3)松下A4 伺服驱动器参数设定步骤5.常见故障报警的处理重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

（此种情况，不在松下的保修范围！）2. 通电前的检查1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：A ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 3 U A 2 VB 1 W C接地 D注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

B．中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：U FV IW B接地 D刹车电源G刹车电源HC. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：U DV EW F接地G刹车电源 A刹车电源 B2）确认松下伺服驱动器X6 和松下伺服电机编码器联接正确。

3）确认松下伺服驱动器X5 和数控系统的插头联接正确。

3．通电时的检查1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。

建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。

2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。

4．松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法A. 接通驱动器电源;B. 按操作面板上的“SET”键;C. 按住“MODE”键,选择参数页面D. ,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码例修改42 号参数);E. 按“SET”键,显示原来的参数值F. 用左○＜,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G. 修改完毕, 按“SET”键确定。

重复以上D～G 过程，修改其它参数。

修改参数操作完毕，切记选择驱动器EEPROM 写入模式，保存参数。

松下伺服调试参数文稿归稿存档编号：[KKUY-KKIO69-OTM243-OLUI129-G00I-FDQS58-松下 A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。

（该参数为指令脉冲总和）Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。

实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。

实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑。

Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算 1～10000 典型值：螺距5mm，编码器分辨率10000，连轴器直拖，脉冲当量0.001mm时，Pr0.09＝10000 Pr0.10＝螺距5mm /脉冲当量0.001mm＝5000 即：Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

mbdln25se驱动器说明书
产品参数：
•型号:MBDLN25SE
•名称:mbdln25se驱动器
•电源方式:交流电
•相数:两相
•输入电压:200V
设置场所：
1.请安装设置于无雨淋和直射阳光室内的控制箱之内，且周围需为
非易燃品。

2.请勿在有硫化氢、亚硫酸、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、
盐等腐蚀性环境及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品。

3.无磨削液、油雾、铁粉、切屑等的场所。

4.通风良好，干燥无尘的场所。

5.无振动的场所。

6.请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性或碱性洗涤剂，否则可能造成
外壳变色或破损。

环境条件：
安装方向和间隔：
1.请保留足够的空间，以便有效地降温。

2.为保证控制箱内的温度分布均匀，请安装风扇。

3.D〜H型下侧安装有冷却风扇。

4.控制箱内环境需遵守前面所述的环境条件。

在使用之前2准备4设定5调整6出现问题时7资料3-13-2概　要根据从上位控制器输入的位置指令（脉冲列）进行位置控制。

以下针对位置控制时的基本设定进行说明。

功　能①指令脉冲输入处理位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。

・2相脉冲・正方向脉冲/负方向脉冲・脉冲列＋符号根据上位控制器的规格和装置设置的情况，设定脉冲形态和脉冲计数的方式。

此外，输入端子为2系统的对应。

・输入1「PULSH1,.PULSH2,.SIGNH1,.SIGNH2」长线驱动输入（８.Mpps）・输入２「PULS1,.PULS2,.SIGN1,.SIGN2」光电耦合器输入（500.kpps）长线驱动输出时，「输入2」也可以使用，但容许输入频率不变。

●关联参数以上参数的详情，请参照P.4-8,.9「参数的详情」。

3-31在使用之前2准 备4设 定5调 整6出现问题时7资 料②电子齿轮功能具有将上位控制器输入的脉冲指令与已设定的分倍频的比相乘的值作为位置控制部的位置指令的功能。

通过此功能，可任意设定单位输入指令脉冲的电机旋转・移动量，由于上位控制器的脉冲输出能力的限制，电机达不到所要的速度时，可以增大指令脉冲频率。

●关联参数上述参数的详情请参照P.4-10，11「参数详情」。

③位置指令滤波器功能想使分倍频（电子齿轮）后的位置指令平滑时，需要设定指令滤波器。

●关联参数上述参数的详情请参照P.4-26〜4-27「参数详情」。

3-4④脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用AB相脉冲方式传送到上位控制器。

此外，输出源为编码器时，Z相信号为电机每旋转1次输出一次，输出源为外部位移传感器时，绝对位置为零的情况下输出。

此时的输出分辨率以及B相逻辑、输出源（编码器、外部位移传感器）可用参数进行设定。

●关联参数上述参数的详情请参照P.4-11,.13,.47,.55,.59「参数详情」⑤偏差计数器清除功能此功能为，通过偏差计数器清除输入（CL），将位置控制的位置偏差计数器的值清零。

松下伺服电机使用简例一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。

二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。

按‘SET’键结束。

2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。

参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。

3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。

另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。

常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。

请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。

Panasonic松下数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　松下连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查 ４．　松下伺服驱动器的参数设定　５．　松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．　松下连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在松下的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ　０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ　 接地 Ｄ　 刹车电源 Ｇ　 刹车电源 Ｈ 　Ｃ．　中惯量电机ＭＤＭＡ　３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ　 接地 Ｇ　 刹车电源 Ａ　 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ　ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　３）确认松下伺服驱动器ＣＮ　Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　４．松下伺服驱动器的参数设定　１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法　Ａ．　接通驱动器电源；　Ｂ．　按操作面板上的“ＳＥＴ”键；　Ｃ．　按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面　ＰＲ　＿　００　；　Ｄ．　用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码　ＰＲ　＿　４２　（例修改４２号参数）；　Ｅ．　按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；　Ｆ．　用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；　Ｇ．　修改完毕，　按“ＳＥＴ”键确定。

松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x 1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x 1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。

不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。

5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。

注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。

6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25 的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1) X 1000 = 10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。

Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代Minas A4系列交流伺服系统。

作为您以前使用的Minas A系列的更新换代产品，A4系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。

经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。

目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。

为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把A4系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请结合随机配套的《Minas A4系列AC伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《Minas A伺服驱动器说明书》。

1．驱动器与电机的选型2．伺服驱动器的接口电路4．驱动器的显示面板与操作方法A4系列的显示面板、按钮布局与A系列一样，操作方法也一样（见《A4》P65）。

但A4系列新增了以下几个主要内容，对于现场调试和排除故障很有益：A4系列具备与A系列一样的“电机试运转JOG功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、“编码器清零功能”；而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”，（见《A4》P71、78）。

5．驱动器的参数设置A4系列的参数设置方法与A系列一样。

各参数的号码、功能与含义基本相同；新增的和变动的参数主要如下表所列：注：P——位置控制，S——速度控制，T——转矩控制，F——全闭环控制。

6．A4系列伺服系统增益调整步骤1）与增益调整有关的参数，建议采用驱动器的出厂设置，观察机器性能是否满意。

如果不能得到较好的响应性能，请参照2）。

由于A4系列伺服驱动器适应范围大大增强，使用A系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数而不需要重新调整。

2）在机器的不同位置、刚性选择由低而高，执行“常规自动增益调整”（见《A4》P76），一直到机器响应较好为止。