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实验5-控制系统时域分析实验目的：1. 掌握控制系统的时域分析方法；2. 熟悉控制系统的基本概念；3. 比较不同控制系统的性能指标，并对其优化。
实验原理：控制系统是由控制器、被控对象和传感器等组成的系统。
它的主要功能是将被控对象的输出值与预期输出值（设定值）进行比较，并根据比较结果对控制器的输出信号进行调整，以实现预期的控制系统动态响应。
系统的状态可以用输入输出关系来表示，通常用系统函数表示，它是输入信号与输出信号的转换函数。
根据系统函数的性质，系统的特性可以分析出来，比如稳态误差、响应时间和阻尼等。
控制系统的时域分析方法主要包括以下内容：1. 稳态误差分析稳态误差是指当控制系统到达稳定状态时，被控对象的输出值与设定值之间的差值。
它是一个反映控制系统偏离设定状态能力的指标。
稳态误差对于不同类型的系统有不同的计算方法，常见的系统类型包括比例控制系统、积分控制系统和派生控制系统。
比例控制系统的稳态误差是：$e_{ss}= \frac {k_p}{1+k_p}, (k_p \neq 0)$派生控制系统的稳态误差是0。
2. 基本响应特性分析一个控制系统的基本响应特性主要包括死区、超调量和稳定时间等。
死区是指当控制器输出的信号在一定范围内时，被控对象的输过不会发生变化。
死区对控制系统的响应时间和稳态误差有很大影响，通常需要根据系统的特点对死区进行调整。
超调量是指被控对象的输出值在达到设定值后，超出设定值的程度。
常见的超调量有百分比超调量和绝对超调量。
3. 阻尼及其影响阻尼是指系统的阻尼比，它是表征系统阻尼程度的一个参数。
阻尼对控制系统的稳定性和性能有很大影响。
当阻尼比为1时，系统的响应最快，但容易出现震荡现象。
阻尼比小于1时，系统的响应相对较慢，但是不会出现震荡现象。
当阻尼比大于1时，系统的响应速度较慢，但相对稳定。
实验步骤：本实验采用MATLAB软件对几种常见的控制系统进行时域分析，具体步骤如下：1. 打开MATLAB软件，新建文件进行编程。
控制系统的时域响应分析
控制系统是指将环境及机器内部参数调节到所需状态的系统，它通过检测及控制参数的变化来实现控制的目的，稳定状态，使之不受外界参数的干扰。
控制系统的时域响应分析，是指控制系统对系统参数和环境影响做出的时间分布响应。
时域响应分析可以根据控制系统的结构特征和实现方式来进行，具体可以分为三类：一是闭环响应分析，在这种情况下，系统中的输出经过一定的误差修正后，又会作为输入反馈回系统，实现系统本身的稳定性。
二是开环响应分析，在这种情况下，系统的输出受到输入的影响，但没有反馈回系统，因此，系统不能自行稳定，而只能在输入变化的情况下，通过外部调节来实现。
第三是多参数响应分析，在这种情况下，控制系统不仅考虑输入和输出，还考虑参数的变化，对待调参数进行调节。
一般来说，控制系统的时域响应分析可以包括系统的调节时间、调节准确度、均衡时间等。
调节时间，指的是控制系统输出参数达到稳定态所需要的时间，它可以反映出控制系统的稳定性。
