一、选择题
1.下面关于建模和模型说法错误的是( C )。
A．无论是何种系统，其模型均可用来提示规律或因果关系。
B．建模实际上是通过数据、图表、数学表达式、程序、逻辑关系或各种方式的组合表示状态变量、输入变量、输出变量、参数之间的关系。
C．为设计控制器为目的建立模型只需要简练就可以了。
D．工程系统模型建模有两种途径，一是机理建模，二是系统辨识。
2.系统()3()10()
y t y t u t
++=的类型是( B ) 。
A．集中参数、线性、动态系统。B．集中参数、非线性、动态系统。
C．非集中参数、线性、动态系统。D．集中参数、非线性、静态系统。
3.下面关于控制与控制系统说法错误的是( B )。
A．反馈闭环控制可以在一定程度上克服不确定性。
B．反馈闭环控制不可能克服系统参数摄动。
C．反馈闭环控制可在一定程度上克服外界扰动的影响。
D．控制系统在达到控制目的的同时，强调稳、快、准、鲁棒、资源少省。
x Pz说法错误的是( D )。
4.下面关于线性非奇异变换=
A．非奇异变换阵P是同一个线性空间两组不同基之间的过渡矩阵。
B．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的特征值。
C．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的传递函数。
D．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的状态空间描述。
5.下面关于稳定线性系统的响应说法正确的是( A )。
A．线性系统的响应包含两部分，一部是零状态响应，一部分是零输入响应。
B．线性系统的零状态响应是稳态响应的一部分。
C．线性系统暂态响应是零输入响应的一部分。
D．离零点最近的极点在输出响应中所表征的运动模态权值越大。
6.下面关于连续线性时不变系统的能控性与能观性说法正确的是( A ) 。
A．能控且能观的状态空间描述一定对应着某些传递函数阵的最小实现。
B．能控性是指存在受限控制使系统由任意初态转移到零状态的能力。
C．能观性表征的是状态反映输出的能力。
D．对控制输入的确定性扰动影响线性系统的能控性，不影响能观性。
7.下面关于系统Lyapunov稳定性说法正确的是( C ) 。
A ．系统Lyapunov 稳定性是针对平衡点的，只要一个平衡点稳定，其他平衡点也稳定。
B ．通过克拉索夫斯基法一定可以构造出稳定系统的Lyapunov 函数。
C ．Lyapunov 第二法只可以判定一般系统的稳定性，判定线性系统稳定性，只可以采用Lyapunov 方程。
D ．线性系统Lyapunov 局部稳定等价于全局稳定性。
8. 下面关于时不变线性系统的控制综合说法正确的是( A ) 。
A ．基于极点配置实现状态反馈控制一定可以使系统稳定。
B ．不可控的系统也是不可镇定的。
C ．不可观的系统一定不能通过基于降维观测器的状态反馈实现系统镇定。
D ．基于观测器的状态反馈实际是输出动态补偿与串联补偿的复合。
9. SISO 线性定常系统和其对偶系统，它们的输入输出传递函数是( B ) 。
A ．不一定相同
B ．一定相同的
C ．倒数关系
D ． 互逆关系
10. 对SISO 线性定常连续系统，传递函数存在零极点对消，则系统状态( D ) 。
A ．不能控且不能观
B ．不能观
C ．不能控
D ．ABC 三种情况都有可能
11. 对于能控能观的线性定常连续系统，采用静态输出反馈闭环系统的状态( A ) 。
A ．能控且能观
B ．能观
C ．能控
D ．ABC 三种情况都有可能
12. .线性SISO 定常系统(,,)∑=A b c ，输出渐近稳定的充要条件是( B ) 。
A ．其不可简约的传递函数()G s 的全部极点位于s 的左半平面。
B ．矩阵A 的特征值均具有负实部。
C ．其不可简约的传递函数()G s 的全部极点位于s 的右半平面。
D ．矩阵A 的特征值均具有非正实部。
13. 线性定常系统的状态转移矩阵0()t t -Φ，其逆是( C ) 。
A ．0()t t +Φ
B ．0()t t -Φ
C ．0()t t -Φ
D ．0()t t --Φ
14. 下面关于线性定常系统的反馈控制表述正确的是( B ) 。
A ．基于状态观测器的反馈闭环系统与直接状态反馈闭环系统的响应在每一时刻都是相等的。
B ．不可控的系统也可能采用反馈控制对其进行镇定。
C ．对可控系统，输出反馈与状态反馈均可以实现极点任意配置。
D ．Lyapunov 函数方法只能用来判定稳定性，不能用于设计使系统稳定的控制器。
15. 下面关于线性连续系统的状态转移矩阵表述错误的是( D ) 。
A ．0000(,)()(,),(,)t t t t t t t ==ΦA ΦΦI
B ．100(,)(,)t t t t -=ΦΦ
C ．100212(,)(,)(,)t t t t t t =ΦΦΦ
D ．状态转移矩阵不唯一
16. 系统前向通道传递函数阵为G 1(s )，反馈通道传递函数阵为G 2(s )，则系统闭环传递函数为( B ) 。
A ．1121()[()()]s s s -+G G G I
B ．1112()[()()]s s s -+G G G I
C ．1122[()()]()s s s -+G G G I
D ．1212[()()]()I s s s -+G G G
17. 已知信号的最高频为ωf ，则通过离散化后能复原原信号的采样频率为( D ) 。
A ．小于等于ωf
B ．ωf
C ．1.5ωf
D ．大于等于2ωf
18. 传递函数G (s )的分母多项式为()G s α导出的状态空间描述的特征多项式为()s α，则必有( A ) 。
A ．()()G s s αα=
B ．()()G s s αα>
C ．()()G s s αα<
D ．deg ()deg ()G s s αα≤
19. 已知闭环系统的传递函数为1(1)s s +，则它是( B ) 。
A ．Lyapunov 渐近稳定
B ．Lyapunov 大范围渐近稳定
C ．Lyapunov 稳定
D ．Lyapunov 不稳定
20. 已知时变系统的状态转移矩阵为，则10(,)t t -Φ等于( D ) 。
A ．0(,)(t)t t ΦA
B ． 0(,)()t t t -ΦA
C ．0()(,)t t t A Φ
D ． 0()(,)t t t A Φ
21. [(1),]k T kT +Φ在0t kT =附近泰勒展开的一阶近似为( B ) 。
A ．0()t T A
B ．0()t T +A I
C ．()t T +A I
D ．0()t T -A I
22. 下面关于线性连续定常系统的最小实现说法中( B )是不正确的。
A ．最小实现的维数是唯一的。
B ．最小实现的方式是不唯的，有无数个。
C ．最小实现的系统是能观且能控的。
D ．最小实现的系统是稳定的。
23. 对确定性线性连续时不变系统，设计的线性观测器输入信号有2类信号，即( A )。
A ．原系统的输入和输出
B ．原系统的输入和状态
C ．原系统的状态和输出
D ．自身的状态和原系统的输入
24. 关于线性系统与非线性系统说法正确的是( D )。
A ．凡是输入和状态关系满足叠加性的系统就是线性系统。
B ．非线性方程一定表示非线性系统。
C ．系统中含有非线性元件的系统一定是非线性系统。
D ．因为初始条件与冲激输入的效果是完全等效，所以将(,,,)∑=A B C D 在任何情况下都看成线性系统。
25. 线性定常系统的状态转移矩阵e t A 的性质错误的是( D )。
A ．若t 和τ是独立的自变量，则有()e e e t t ττ+=A A A
B ． e =e t t A A A A
C ．11e =e t t --A A A A
D ． ()e =e e t t τ+A B A B
26. 下面关于连续线性系统的能控性说法正确的是( D )。
A ．若0t 时刻的状态0x 能控，设f 0t t >且在系统的时间定域内，则必有f
000(,)()()t t t d ττττ=-⎰x ΦB u 。 B ．能控性是指存在受限控制使系统由任意初态转移到零状态的能力。
C ．常数非奇异变换改变系统的能控性。
D ．系统状态若不完全能控，则一定可以将状态分成完全能控子空间和不完全能控的子空间，这两个子空间完全正交。
27. 下面关于连续线性系统的能观性说法错误的是( A )。
A ．一个系统不能观，意味着存在0()t x 满足000f ()(,)()0,[,]t t t t t t t =∈C Φx 。
B ．能观性表征了输出反映内部状态的能力。
C ．常数非奇异变换不改变系统的能观性。
D ．系统状态若不完全能观，则一定可以将状态分成完全能观子空间和不完全能观的子空间，这两个子空间完全正交。
28. 下面关于线性时不变系统的观测器说法正确的是( B )。
A ．观测器在任何情况下一定存在。
B ．观测器只有在不能观的部分渐近稳定时才存在。
C ．全维观测器要比降维观测器简单。
D ．观测器观测的状态在任意时刻与原系统的状态是相等的。
29. 下面关于状态空间模型描述正确的是( )。
A ．对一个系统，只能选取一组状态变量。
B ．对于线性定常系统的状态空间模型，经常数矩阵非奇异变换后的模型，其传递函数阵是的零点是有差别的。
C ．代数等价的状态空间模型具有相同的特征多项式和稳定性。
D ．模型的阶数就是系统中含有储能元件的个数。
30. 下面关于线性时不变系统的系统矩阵说法错误的是( )。
A ．由系统矩阵可以得到系统的运动模态。
B ．系统矩阵的形式决定着系统的稳定性质。
C ．具有相同特征值的系统矩阵，鲁棒稳定性是一样的。
D ．系统矩阵不同，系统特征值可能相同。
31. 下面关于离散系统状态空间描述方程的解说法错误的是( )。
A ．递推迭代法适用于所有定常、时变和非线性情况，但并不一定能得到解析解。
B ．解析法是针对线性系统的，其解分成两部分，一部分是零状态响应，一部分是零输入响应。
C ．线性系统解的自由运动和强近运动分别与零状态响应和零输入响应一一对应。
D ．线性时不变离散系统的系统矩阵G 对解的收敛性起到决定性的作用。
32. 下面关于线性时不变连续系统的镇定性说法正确的是( )。
A ．所有的系统均可镇定。
B ．不可镇定的系统是那些不可控的系统。
C ．不可控的系统在不可控部分渐近稳定时，仍是可镇定的。
D ．镇定性问题是不能用极点配置方法来解决的。
33. 下面关于线性时不变连续系统Lyapunov 方程说法错误的是( )。
A ．A 渐近稳定，Q 正定，P 一定正定。
B ．A 渐近稳定，Q 半正定，P 一定正定。。
C ．Q 半正定，P 正定，不能保证A 渐近稳定。
D ．A 渐近稳定，Q 半正定，且T x Qx 沿方程的非零解不恒为0，P 一定正定。
34. 下面关于非线性系统近似线性化的说法错误的是( )。
A ．近似线性化是基于平衡点的线性化。
B ．系统只有一个平衡点时，才可以近似线性化。
C ．只有不含本质非线性环节的系统才可以近似线性化。
D ．线性化后系统响应误差取决于远离工作点的程度：越远，误差越大。
35. 永磁他励电枢控制式直流电机对象的框图如下，下面选项中，哪一个是其模拟结构图？( )。
36. 53x x =-+A ．能控不能观的 B ．能控能观的 C ． 不能控能观的 D ．不能控不能观的
37. 对于三维状态空间(各坐标值用123,,x x x 表示)，下面哪一个函数不是正定的。( C )
A ．2212()V x x =+x
B ．222123()V x x x =++x
C ． 22123()V x x x =++x
D ．2221
23()248V x x x =++x 38. 基于能量的稳定性理论是由( A )构建的。A
A ．Lyapunov
B ．Kalman
C ． Routh
D ．Nyquist
39. 系统的状态方程为齐次微分方程=x Ax ，若初始时刻为0，x (0)=x 0则其解为( B )。
A ．()e ,0t t t =≥A x
B ．0()e ,0t t t =≥A x x
C ． 0()e ,0t t =≥A x x
D ．0()e ,0t t t =≥A x x
40. 已知LTI 系统的系统矩阵为A 经变换=x Tx 后，变成310030003-⎛⎫ ⎪=- ⎪ ⎪-⎝⎭
A ，其系统特征值-3的其代数重数为
( C )。
A ．1
B ．2
C ． 3
D ．4
41. 已知24,,4,0x x u y x t =-+=≥，若输入信号是sin(42)t π+，则该系统的输出信号频率是( B )Hz 。
A ．2
B ．4
C ． 12π
D ．2π
42. 已知线性时不变系统的系统矩阵为A 经变换=x Tx 后，变成210020003-⎛⎫ ⎪=- ⎪ ⎪-⎝⎭
A ，其系统特征值-2的几何重
数为( )。
A ．1
B ．2
C ． 3
D ．4
43. 下面关于系统矩阵的特征值与特征向量说法错误的是( )。
A ．特征值使特征矩阵降秩。
B ．特征值只可以是实数或共轭复数。
C ．特征值的特征向量不是唯一的
D ．重特征根一定有广义特征向量。
44. 下面关于系统矩阵的化零多项式与最小多项式说法错误的是( )。
A ．最小多项式是所有化零多项式中首项系数为1的多项式。
B ．循环矩阵的特征多项式与最小多项式之间只差一个倍数。
C ．Caley-Hamilton 定理给出了一个系统矩阵的化零多项式。
D ．化零多项式有无穷个，并且均可被其最小多项式整除。
45. 下面( C )矩阵最病态。
A ．2325⎛⎫ ⎪⎝⎭
B ．5327⎛⎫ ⎪⎝⎭
C ． 232 3.0001⎛⎫ ⎪⎝⎭
D ．132 3.0001⎛⎫ ⎪⎝⎭
46. 下面关于两类Cauchy 问题的等价性说法错误的是( )。
A ．冲激输入与初始条件效果是等效的。
B ．系统的初始能量可以是以往积累的结果，也可以是瞬时冲激脉冲提供。
C ．零初始条件下，冲激输入的效果与一个只靠释放初始内部能量而动作的自由运动系统的效果是一样的。
D ．一个非零初值条件的系统，一定不能用零初始条件系统替代说明问题。
47. 下面关于状态变量及其选取说法错误的是( )。
A ．状态变量的选取一定要有物理意义才可以。
B ．状态变量一定要相互独立。
C ．状态变量组成的矢量足以表征系统。
D ．状态变量选取时要求不冗余。
48. 已知给定传递函数1()(2)(4)
G s s s =++，则其实现不可以是( A )阶的。 A ．1 B ．2 C ．3 D ．500
已知系统的状态方方程为=x Ax ，为判定稳定性，需写出Lyapunov 方程。已知，I 是单位阵、Q 是正定对称阵，下面哪一个不是正确的Lyapunov 方程( B )。
A ．T +=-A P PA I
B ．T 2+=-A P PA I
C ．T +=-A P PA Q
D ． T +=A P PA Q
已知系统的输出为y ,状态为x ,控制为u ,下面线性状态反馈控制表述正确的是( )
A ．状态反馈矩阵的引入增加了新的状态变量。
B ．状态反馈矩阵的引入增加了系统的维数。
C ．状态反馈矩阵的引入可以改变系统的特征值。
D ．状态反馈控制律形式是=u Ky 。
49. 下面关于线性连续系统的状态转移矩阵表述错误的是( D )。
A ．0000(,)()(,),(,)t t t t t t t ==ΦA ΦΦI
B ．100(,)(,)t t t t -=ΦΦ
C ．100212(,)(,)(,)t t t t t t =ΦΦΦ
D ．状态转移矩阵不唯一
50. 下面关于反馈控制的表述正确的是( )．
A ．基于状态观测器的反馈闭环系统与直接状态反馈闭环系统的响应在每一时刻都是相等的。
B ．不可控的系统也可能采用反馈控制对其进行镇定。
C ．对可控系统，输出反馈与状态反馈均可以实现极点任意配置。
D ．Lyapunov 函数方法只能用来判定稳定性，不能用于设计使系统稳定的控制器。
51. 下面关于状态矢量的非奇异线性变换说法不正确的是( D )。
A ．对状态矢量的线性变换实质是换基。
B ．非奇异线性变换后的系统特征值不变。
C ．非奇异线性变换后的系统运动模态不变。
D ．同一线性时不变系统的两个状态空间描述不可以非奇异线性变换互相转换。
52. 已知T
1,,1,n n n n ∂∈⨯∈⨯∈⨯=∂x λA x x
I 且,则T λ∂=∂Ax x ( )。 A ．A λ B ．T λA C ．T A λ D ．T A λ
53. T ∂=∂x Ax x
( ) A ．A B ．T x A C ．Ax D ．2Ax
54. [(1),]k T kT +Φ在0t kT =附近泰勒展开的一阶近似为( ) 。
A ．0()t T A
B ．0()t T +A I
C ．()kT T +A I
D ．()kT T -A I
55. 降维观测器设计时，原系统初始状态为3，反馈矩阵增益为6，要使观测误差为零，则观测器的初始状态应
为( )。
A ．3
B ．-6
C ．9
D ．-15
56. 状态空间描述,=+=+x Ax Bu y Cx Du 中输出矩阵是( D )。
A ．A
B ．B
C ．C
D ．D
状态空间描述,=+=+x Ax Bu y Cx Du 中控制矩阵是( C ) 。
A ．A
B ．B
C ．C
D ．D
状态空间描述,=+=+x Ax Bu y Cx Du 中系统矩阵是( A ) 。
A ．A
B ．B
C ．C
D ．D
下面的状态方程能控的是( A )。
A ．100204040036u -⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=-+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭x x
B ．100204000036u -
⎛⎫⎛⎫
⎪ ⎪=-+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭
x x
C ．100104000036u -⎛⎫
⎛
⎫
⎪ ⎪=-+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭x x D ．210102000036u -⎛⎫⎛
⎫
⎪ ⎪
=-+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭
x x
下面( D )不是线性定常系统状态转移矩阵的性质。
A ．100()()t t t t --=-ΦΦ
B ．1212()()()t t t t +=ΦΦΦ
C ．211020()()()t t t t t t --=-ΦΦΦ
D ． 100()()t t t t -+=-+ΦΦ
57. 对SISO 线性定常连续系统，传递函数存在零极点对消，则系统状态(
B ) 。 A ．不能控且不能观 B ．不能观
C ．不能控
D ．ABC 三种情况都有可能
已知系统的状态方程为0123⎛⎫
= ⎪--⎝⎭x x ，则其状态转移矩阵是( A ) 。
A ．22222222t t
t t t t t t e e e e e e e e --------⎛⎫-- ⎪ ⎪-+-+⎝
⎭ B ．22222222t t t t t t t t e e e e e e e e ⎛⎫-- ⎪ ⎪-+-+⎝⎭ C ．22222222t t
t t t t t t e e e e e e e e ----⎛⎫-- ⎪ ⎪-+-+⎝⎭ D ．22222222t t t t t t t t e e e e e e e e ----⎛⎫-- ⎪ ⎪-+-+⎝⎭
58. 下列关于SI 系统能控性的说法错误的是( )。
A ．对于SI 系统，若特征值互异(可对角化)且b 的元素全部为零，则该系统是能控的。
B ．对于SI 系统，若存在重特征值，但仍可以化为对角型，该系统一定不能控。
C ．对于SI 系统，同一特征值得Jordan 块有多个，若每个Jordan 块对应的状态能控，则该系统能控。
D ．对于SI 系统，在结构图中表现为存在与输入无关的孤立方块，则方程是不能控的。
59. 下列四个系统中不能控的是( A )。
A ．410004040023-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=-+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦.x x u
B ．700205010021-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=-+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦.
x x u C ．700010504000275-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=-+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦.x x u
D ．
700205010051-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=-+⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦.x x u 60. 下列四个系统中能观的是( B )。
A ．[]700050,045001-⎡⎤⎢⎥=-=⎢⎥⎢⎥-⎣⎦.x x y x
B ．700320050,031001-⎡⎤⎡⎤⎢⎥=-=⎢⎥⎢⎥⎣⎦
⎢⎥-⎣⎦.x x y x
C ．[]201,01052-⎡⎤⎡⎤=+=⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦.x x u y x
D ．310003101111,003001100003⎡⎤⎢⎥⎡⎤⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎢⎥⎣⎦
.x x y x 61. 给定系统()A,B,C,D ，[]455,,10,1101--⎡⎤⎡⎤====⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦
A B C D ，则该系统( C )。 A ．输出能控，状态能控 B ．输出不完全能控，状态能控
C ．输出能控，状态不完全能控
D ．输出不完全能控，状态不完全能控
62. 下列关于系统按能控性分解的说明，错误的是( )。
A ．只存在由不能控部分到能控部分的耦合作用
B ．对于LTI 系统，系统特征值分离成两部分，一部分是能控振型，一部分是不能控振型
C ．结构分解形式是唯一的，结果也是唯一的
D ．对于LTI 系统，也可以将其作为能控性判据，不能分解成这两种形式的即为能控的
63.下列关于系统按能观性分解的说明，错误的是( )。
A．只存在由能观部分到不能观部分的耦合作用
B．对于LTI系统，系统特征值分离成两部分，一部分是能观振型，一部分是不能观振型
C．结构分解形式是唯一的，结果也是唯一的
D．对于LTI系统，也可以将其作为能观性判据，不能分解成这两种形式的即为能观的
64.对于惯性系统，n阶系统(,,)
G的一个最小实现的充要条件为
∑=A B C是可实现严真传递函数矩阵()s
( D )。
A．(,)
A C能观
A B不能控且(,)
A C不能观B．(,)
A B能控且(,)
C．(,)
A C能观
A B不能控且(,)
A B能控且(,)
A C不能观D．(,)
65.关于Lyapunov稳定性分析下列说法错误的是( )。
A．Lyapunov稳定是工程上的临界稳定
B．Lyapunov渐近稳定是与工程上的稳定是不等价的
C．Lyapunov工程上的一致渐近稳定比稳定更实用
D．Lyapunov不稳定等同于工程意义下的发散性不稳定
66.并不是所有的非线性系统均可线性化，不是可线性化条件的是( )。
A．系统的正常工作状态至少有一个稳定工作点
B．在运行过程中偏量不满足小偏差
C．只含非本质非线性函数，要求函数单值、连续、光滑
D．系统的正常工作状态必须只有一个平衡点
67.具有相同输入输出的两个同阶线性时不变系统为代数等价系统，下列不属于代数等价系统基本特征的是
( )。
A．相同特征多项式和特征值B．相同稳定性
C．相同能控能观性D．相同的状态空间描述
68.下列关于特征值与连续线性定常系统解的性能的说法错误的是( )。
A．系统渐近稳定的充分必要条件是零输入响应在t→∞是趋于零，对应于系统的每个特征值均有负实部。
B．暂态响应的速度和平稳性是决定系统性能的主要标志，它们由频带宽度反映最直接、最准确、最全面。
C．系统到稳态的速度主要由特征值决定，离虚轴越远，速度越快。
D．在存在共轭特征值的情况下，系统有振荡，特征值虚部越大，振荡越明显。
69.下列不属于状态转移矩阵性质的是( A )。
A．非唯一性B．自反性C．反身性D．传递性
70.对离散线性系统，零输入响应渐近趋近原点的条件是( )。
A ．1i λ>
B ．1i λ≤
C ．1i λ≥
D ．1i λ<
71. 下列关于SI 系统能控性的说法错误的是( )。
A ．对于SI 系统，若特征值互异（可对角化）且b 的元素全部为零，则该系统是能控的。
B ．对于SI 系统，若存在重特征值，但仍可以化为对角型，该系统一定不能控。
C ．对于SI 系统，同一特征值得Jordan 块有多个，若每个Jordan 块对应的状态能控，则该系统能控。
D ．对于SI 系统，在结构图中表现为存在与输入无关的孤立方块，则方程是不能控的。
72. 关于循环矩阵下面说法错误的是( )。
A ．如果方阵A 的所有特征值两两互异，则其必为循环矩阵。
B ．如果方阵n ×n 的A 是循环矩阵，必存在一个向量，使rank(,)n =A b ，即(,)A b 能控。
C ．如果方阵A 的特征多项式等到同于其最小多项式，则该矩阵必为循环矩阵。
D ．若方阵A 为非循环阵，即使(,)A B 能控，也不可能将引入反馈使循环化。
73. 关于线性系统的PMD 描述说法错误的是( )。
A ．PMD 描述引入的广义状态与状态空间描述中引入的状态数量是一样的。
B ．PMD 描述(s),(s),(s),{(s })P Q R W 中只有(s)P 是方矩阵。
C ．PM
D 描述(s),(s),(s),{(s })P Q R W 中所有的矩阵均是多项式矩阵。。
D ．不可简约的PMD 描述是不唯一的。
二、填空题
1. 对任意传递函数00()m n
j j j j j j G s b s
a s ===∑∑，其物理实现存在的条件是 。 2. 系统的状态方程为齐次微分方程=x Ax ，若初始时刻为0，x (0)=x 0则其解为___）
（）（0x x e t x t A =________。其中， ___t e A __称为系统状态转移矩阵。
3. 对线性连续定常系统，渐近稳定等价于大范围渐近稳定，原因是___整个状态空间中只有一个平衡状态
______________。
4. 系统1111(,,)∑=A B C 和2222(,,)∑=A B C 是互为对偶的两个系统，若1∑使完全能控的，则2∑是___完全能控
_______的。
5. 能控性与能观性的概念是由__卡尔曼kalman ________提出的，基于能量的稳定性理论是由
___lyapunov_______构建的
6. 线性定常连续系统=+x Ax Bu ，系统矩阵是_____A______，控制矩阵是_____B_____。
7. 系统状态的可观测性表征的是状态可由 输出反映初始状态 完全反映的能力。
8. 线性系统的状态观测器有两个输入，即_________和__________。
9. 状态空间描述包括两部分，一部分是_状态_方程_______，另一部分是____输出方程______。
10. 系统状态的可控性表征的是状态可由 任意初始状态到零状态 完全控制的能力。
11. 由系统的输入-输出的动态关系建立系统的____传递函数___________，这样的问题叫实现问题。
12. 某系统有两个平衡点，在其中一个平衡点稳定，另一个平衡点不稳定，这样的系统是否存在？___不存在
_______。
13. 对线性定常系统，状态观测器的设计和状态反馈控制器的设计可以分开进行，互不影响，称为___分离___
原理。
14. 对线性定常系统基于观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统，它们的传递函数矩阵是否相同？__
不相同___。
15. 线性定常系统在控制作用()u t 下作强制运动，系统状态方程为u =+x Ax b ，若0()1(),(0)u t K t =⋅=x x ，
系统的响应为10()e (e )t t t K -=+-A A x x A b I ，则若0()(),(0)u t K t δ=⋅=x x 时，系统的响应为_______________。
16. 设线性定常连续系统为=+x Ax Bu ，对任意给定的正定对称矩阵Q ，若存在正定的实对称矩阵P ，满足李
亚普诺夫____________________，则可取T ()V =x x Px 为系统李亚普诺夫函数。
17. 自动化科学与技术和信息科学与技术有共同的理论基础，即信息论、___控制论_______、____系统论_______。
18. 系统的几个特征，分别是多元性、相关性、相对性、__整体性______、___抽象性______。
19. 动态系统中的系统变量有三种形式，即输入变量、__输出变量______、___状态变量______。
20. 线性定常系统的状态反馈系统的零点与原系统的零点是________的。
21. 已知LTI 系统的状态方程为23,0x x t =-+≥，则其状态转移矩阵是_________。
22. 已知LTI 系统的系统矩阵为A 经变换=x Tx 后，变成110010001⎛⎫ ⎪= ⎪ ⎪⎝⎭
A ，其系统特征值为______，其几何重数
为______。
23. 将LTI 连续系统c (,,)∑=A B C 精确离散化为d (,,)∑=G H C ，采样同期设为0.02s ，则=G ______，=H ______。
24. n 阶LTI 连续系统c (,,)∑=A B C 能控性矩阵秩判据是_____________________。
25. n 阶LTI 连续系统c (,,)∑=A B C 能观性矩阵秩判据是_____________________。
26. 已知系统的输出y 与输入u 的微分方程为24()47()y y y y t u u u t +-+=++，写出一种状态空间表达式
27. 已知对象的传递函数为()5(31)G s s =+，若输入信号为sin8t ，则输出信号的频率是________Hz 。
28. 对于LTI 系统，如果已测得系统在零初始条件下的冲激响应为()t g t e -=，则在零初始条件下的阶跃响应是
_________。
29. 已知()011,10231u y ⎛⎫⎛⎫=+= ⎪ ⎪--⎝⎭⎝⎭
x x x ，计算传递函数为_______________。 30. 线性映射与线性变换的区别是____________________________________________。
31. 线性变换的目的是__通过相似变换实现其相应的矩阵具有较简洁的形式，这在系统中体现为消除系统变量间
的耦合关系________________________________。
32. 通过特征分解，提取的特征值表示特征的重要程度，而特征向量则表示_________。
33. 称一个集中式参数动态系统适定，指其解是存在的、唯一的，且具有_________和_________。。
34. 状态方程的响应由两部分组成，一部是零状态响应，一部分是__零输入_______。
35. 在状态空间描述系统时，状态的选择是___不唯一_____(填“唯一”或“不唯一”)的。
36. 在状态空间建模中，选择不同的状态变量，得到的系统特征值____不相同____。(填“相同”或 “不相同”)
37. 一个线性系统可控性反映的是控制作用能否对系统的所有___变量____产生影响。
38. 一个线性系统可观性反映的是能否在有限的时间内通过观测输出量，识别出系统的所有______。
39. 两个线性系统的特征方程是相同的，那么这两个线性系统的稳定性是__相同___的。
40. 系统的五个基本特征分别为：相关性、多元性、相对性、抽象性和___整体性____。
41. 动态系统从参数随时间变化性来分，可分为：定常系统和___时变系统______。
42. 输入输出关系可用线性映射描述的系统就称之为线性系统，实际上系统只要满足__叠加性_____就是线
性系统。
43. 在状态空间中可采用数学手段描述一个动态系统，包括两部分：一部分为状态方程，另一部分为__输出
方程________。
44. 讨论某个(),e e x u 的足够小领域内的运动，任一光滑非线性系统均可通Taylor 展开，在这个领域内可用
一个__________来代替。
45. 根据线性系统的叠加性原理，系统的响应可以分解成两部分：零输入响应和___零状态响应_______。
46. 系统的变量分为三大类：即输入变量、__状态变量________和输出变量。
47. 几乎任何稳定的控制系统具有一定的鲁棒性，这主要是因为_______的作用。
48. 采样是将时间上连续的信号转换成时间上离散的脉冲或数字序列的过程；保持是将
________________________________的过程。
49. 线性系统只有一个平衡点，线性系统稳定性取决于系统矩阵的__特征值_____，而与初始条件和输入无
关。
50. 判断是否为状态转移矩阵，其条件是只要满足___________________________。
51. 状态转移矩阵具有__唯一性_____、自反性、反身性以及传递性。
52. 若系统矩阵A 的某特征值代数重数为3，几何重数为3，说明矩阵A 化成Jordan 形后与该特征值对应的
各Jordan 块是____阶。
53. 在反馈连接中，两个系统（前向通道和反馈通道）都是正则的，则反馈连接__不一定__(填一定或不一
定)是正则的。
54. 串联的子系统若均为真的，则串联后的系统是_也为真______。 55. 对一个动态系统，输入10cos(50)t 的正弦信号，其非钳位输出信号的基波频率是___100____rad/s 。 56. 严格真的传递函数通过单模变换后转化成的Smith-McMillan 规范型___不一定____ (填一定或不一定)是
严真的。
三、判断题
1. 任一线性连续定常系统的系统矩阵均可对角形化。( )
2. 设A 是常阵，则矩阵指数函数满足11e e t t --=A A A A 。( )
3. 对于SISO 线性连续定常系统，在状态方程中加入确定性扰动不会影响能控制性。( )
4. 对SISO 线性连续定常系统，传递函数存在零极点对消，则系统一定不能观且不能控制。( × )
5. 对线性连续定常系统，非奇异变换后的系统与原系统是代数等价的。( )
6. 对线性连续定常系统，非奇异变换后的系统特征值不变。( )
7. 线性连续定常系统的最小实现是唯一的。( √ )
8. 给定一个标量函数2212V x x =+一定是正定的。( )
00(,)()(,)t t t t t =ΦA Φ00(,)t t =ΦI
9.稳定性问题是相对于某个平衡状态而言的。( )
10.Lyapunov第二法只给出了判定稳定性的充分条件。( )
11.对于一个能观能控的线性连续定常系统，一定具有输出反馈的能镇定性。( )
12.若一个线性连续定常系统完全能控，则该系统一定可能通过状态反馈镇定。( )
13.若一个线性连续定常受控系统能控但不能观，则通过输出反馈构成的闭环系统也是同样能控但不能观的。
( )
14.针对某一问题，镇定性问题完全可以通过极点配置方法解决。( )
15.能镇定的线性连续定常系统可以通过状态反馈将所有极点任意配置。( )
16.对于SISO线性连续定常系统，状态反馈后形成的闭环系统零点与原系统一样。( )
17.对于线性连续定常系统，状态反馈不改变系统的能观性,但不能保证系统的能控性不变。( )
18.对一个系统，只能选取一组状态变量。( )
19.状态转移矩阵由系统状态方程的系统矩阵决定，进而决定系统的动态特性。( )
20.若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则该系统在任意平衡状态处都是稳定的。( )
21.若一个对象的线性连续时间状态空间模型是能控的，则其离散化状态空间模型也一定是能控的。( )
22.对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。( × )
x Ax，其Lyapunov意义下的渐近稳定性和矩阵A的特征值都具有负实部是一致的。( √ )
23.对系统=
24.对不能观测的系统状态可以设计降维观测器对其观测。( )
25.对于线性连续定常系统，用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的传递函数矩阵。( )
26.对于一个n维的线性定常连续系统，若其完全能观，则利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统是2n维的。
( )
27.对于任一线性定常连续系统，若其不可观，则用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统是不具有相
同的传递函数矩阵的。( )
28.基于状态观测器的反馈闭环系统与直接状态反馈闭环系统的响应在每一时刻都是相等的。( )
29.对于线性定常连续系统，就传递特征而言，带状态观测器的反馈闭环系统完全等效于同时带串联补偿和反馈
补偿的输出反馈系统。( )
30.非线性系统在有些情况下也满足叠加定律。( )
31.给定一个系统：,
x Ax Bu y Cx(A、B、C是常阵)，一定是严格的线性定常连续系统。( )
=+=
32. 对于线性系统有系统特征值和传递函数(阵)的不变性以及特征多项式的系数这一不变量。( )
33. 任何一个方阵的均可化为对角化的Jordan 型。( )
34. 在反馈连接中，两个系统(前向通道和反馈通道中)都是正则的，则反馈连接也是正则的。( × )
35. 线性系统的状态转移矩阵0(,)t t Φ是唯一的。( √ )
36. 判定0(,)t t Φ是否为状态转移矩阵其条件是只要满足00(,)(,)t t t t =ΦA Φ( × )
37. 采用理想采样保持器进行分析较实际采样保持器方便。( )
38. 若A 、B 是方阵，则必有()e e e t t t +=A B A B 成立。( × )
39. 对一个系统，只能选取一组状态变量。( )
40. 对SISO 线性连续定常系统，传递函数存在零极点对消，则系统一定不能观且不能控。( × )
41. 线性连续定常系统的最小实现的维数是唯一的。( √ )
42. 稳定性问题是相对于某个平衡状态而言的。( )
43. 若一个线性连续定常受控系统能控但不能观，则通过输出反馈构成的闭环系统也是同样能控但不能观的。
( )
44. 对系统=x Ax ，其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵A 的特征值都具有负实部是一致的。( √ )
45. 对不能观测的系统状态可以设计全维观测器对其观测。( )
46. 对线性连续定常系统，非奇异变换后的系统特征值不变。( √ )
47. 基于状态观测器的反馈闭环系统与直接状态反馈闭环系统的响应在每一时刻都是相等的。( )
48. 对于线性连续定常系统，状态反馈不改变系统的能观性，但不能保证系统的能控性不变。( × )
49. 若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则该系统一定在任意平衡状态处都是稳定的。( )
50. 给定一个标量函数2212V x x =+一定是正定的。( )
51. 最优是相对于某一指标而言的。( )
52. 对于线性连续定常系统的输出最优调节器问题的，采用的是输出反馈方式构造控制器。( )
四、论述题
1. 论述Lyapunov 稳定性的物理意义，并说明全局指数稳定、指数稳定、全局一致渐近稳定、全局渐近稳定、
一致渐近稳定、渐近稳定、一致稳定、稳定间的关系。
2. 论述线性变换在系统分析中的作用。
3. 阐述对于线性时不变系统内部稳定与外部稳定的关系。
4. 结合经典控制理论与现代控制理论，写下你对控制的理解。
5. 论证(,,,)∑=A B C D 是线性系统。73页
6. 证明：等价的状态空间模型具有相同的能控性。
7. 在极点配置是控制系统设计中的一种有效方法，请问这种方法能改善控制系统的哪些性能？对系统性能是否
也可能产生不利影响？如何解决？
8. 线性控制系统的数学模型有哪些表示形式？哪引起属于输入输出描述，哪些属于内部描述？
9. 线性系统状态转移矩阵0(,)t t Φ是唯一的吗？为什么？如何判定给定矩阵是状态转移矩阵？状态转移矩阵有
哪些性质？是唯一的，
10. 考虑如图的质量弹簧系统。其中，m 为运动物体的质量，k 为弹簧的弹性系数，h 为阻尼器的阻尼系数，f
为系统所受外力。取物体位移为状态变量x 1，速度为状态变量x 2，并取位移为系统输出y ，外力为系统输入u ，试建立系统的状态空间表达式。
11. 给定线性定常系统
()()()()()x t x t u t y t x t =+=A B C 证明：对0n R x ∈∀以及常数τ和0t ，状态0x 在0t 时刻能控当且仅当状态0τA x e 在0t 时刻能控。
12. 已知有源电路网络如下图，求传递函数与状态空间模型。
13. 对SISO 系统，从传递函数是否出现零极点对消现象出发，说明单位正、负反馈系统的控制性与能观性与开
环系统的能控性和能观性是一致的。
14. 建立工程系统模型的途径有哪些？系统建模需遵循的建模原则是什么？
15. 在实际系统中，或多或少含有非线性特性，但许多系统在某些工作范围内可以合理地用线性模型来代替。近
似线性化方法可以建立该邻域外内的线性模，非线性系统可进行线性化的条件是什么。答：（1）系统的正常工作状态至少有一个稳定工作点。(2)在运行过程中偏量满足小偏差。(3)只含非本质非线性函数，要求函数单值、连续、光滑。
16. 对于连续线性系统和离散线性系统，说明它们的能控性和能达性是否等价？
17. 什么是线性系统的BIBO 稳定性？该定义中为什么要强调初始条件为零？
18. 动态系统按系统机制来分分成哪两种系统？请列举出另外四种分类方法。
19. 代数等价系统的定义是什么？代数等价系统的基本特征是什么？
20. 对于采样器、保持器可以用理想情况代替实际情况的条件是什么?
21. 请简述对于连续系统能控性和能观性的定义，并说明什么是一致能控，什么是一致能观？
22. 系统综合问题主要针对被控对象有哪两方面？时域指标和频域指标包含有什么？
26.试画出一阶滞后环节1e 1
s Ts τ-+的状态变量图，并说明状态变量图由哪几种图形符号组成。 27.若系统=x Ax 的状态转移矩阵为222222()()2t t t t t t t t e e e e t e e
e e --------⎡⎤--=⎢⎥--⎢⎥⎣⎦Φ，试问系统矩阵A 为多少? 五、分析与计算
第一类分析与计算题：
1-1、根据机理建立系统模型并进行分析、设计(46分)
如图，RLC 电路(为计算方便，取R =1.5Ω，C =1F ，L =0.5H)，u 是输入电源电压，c u 是C 两端电压，i 是流经L 的电流。以u 为输入，c u 为输出。完成以下工作：
(1)建立状态变量表达的状态空间模型。(5分)
(2)画出模拟结构图。(3分)
(3)写出系统的传递函数。(3分)
(4)引入变换阵，将建立的状态空间模型转化成能最简耦合形。(5分)
(5)设输入为单位阶跃信号，求系统的状态响应与输出响应。(7分)
(6)求平衡点，并利用Lyapunov 第二法判定其稳定性。(7分)
(7) 判定系统的能控性，若能控，利用状态反馈，将系统的极点配置到-2和-3。(8分)
(8) 判定系统的能观性，若能观，设计全维观测器，观测器的极点为-6和-8。(8分)
1-2、根据机理建立系统模型并进行分析、设计(46分)
如下图所示的RLC 网络(为计算方便，取R =1/3Ω，C =1F ，L =0.5H)。选1C x u =和2L x i =为两个状态变量，分别选u 和R u 为输入和输出变量。完成以下工作：
(1)建立状态变量表达的状态空间模型。(5分)
(2)画出模拟结构图。(3分)
(3)写出系统的传递函数。(3分)
(4)引入变换阵，将建立的状态空间模型转化成能最简耦合形。(5分)
(5)设输入为单位阶跃信号，求系统的状态响应与输出响应。(7分)
(6)求平衡点，并利用Lyapunov 第二法判定其稳定性。(7分)
(7) 判定系统的能控性，若能控，利用状态反馈，将系统的极点配置到-2和-3。(8分)
(8) 判定系统的能观性，若能观，设计全维观测器，观测器的极点为-6和-8。(8分)
第二类分析与计算题：
2-1、系统的结构特性分析与可综合性分析(18分)
已知线性定常系统：()11000102,
0110021u y -⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=-+= ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭x x x
(1) 分析判别其能控性和能观性。(4分)
(2) 若系统不能控按能控性分解；若系统不能观，按能观性分解。并在表达式中画线标注。(5分)
(3) 写出该系统的对偶系统，该对偶系统的能控性与能观性如何？(3分)
(4) 分析该系统能否采用状态反馈实现系统镇定。(3分)
(5) 分析该系统是否可以设计观测器。(3分)
2-2、系统的结构特性分析与可综合性分析(18分)
已知线性定常系统：()00111031,
0110130u y -⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=-+=- ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭x x x
(1) 判别其能控性和能观性。(4分)
(2) 若系统不能控按能控性分解；若系统不能观，按能观性分解。并在表达式中画线标注。(5分)
(3) 写出该系统的对偶系统，该对偶系统的能控性与能观性如何？(3分)
(4) 分析该系统能否采用状态反馈实现系统镇定。(3分)
(5) 分析该系统是否可以设计观测器。(3分)
2-3、系统的结构特性分析与可综合性分析(18分)
已知线性定常系统：()21010202,
0210034u y -⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=-+= ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭⎝⎭
x x x
(1) 判别其能控性和能观性。(4分)
(2) 若系统不能控按能控性分解；若系统不能观，按能观性分解。并在表达式中画线标注。(5分)
(3) 写出该系统的对偶系统，该对偶系统的能控性与能观性如何？(3分)
(4) 分析该系统能否采用状态反馈实现系统镇定。(3分)
(5) 分析该系统是否可以设计观测器。(3分)
2-4、系统的结构特性分析与可综合性分析(18分)
已知线性定常系统：()21010200,
1010034u y -⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=-+= ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭⎝⎭x x x
(1) 判别其能控性和能观性。(4分)
(2) 若系统不能控按能控性分解；若系统不能观，按能观性分解。并在表达式中画线标注。(5分)
(3) 写出该系统的对偶系统，该对偶系统的能控性与能观性如何？(3分)
(4) 分析该系统能否采用状态反馈实现系统镇定。(3分)
(5) 分析该系统是否可以设计观测器。(3分)
第三类分析与计算题：
3-1、判别稳定性并分析稳定域(9分)
已知非线性系统状态方程：
(1)平衡点的含义是什么？如何确定该系统的平衡点？并求出平衡点。(3分)
(2)用李雅普诺夫第二法分析平衡点的稳定性，并给出是否大范围稳定的结论。(6分)
3-2、判别稳定性并分析稳定域(9分)
已知系统状态空间表达式：
(1) 平衡点的含义是什么？如何确定该系统的平衡点？并求出平衡点。(3分)
(2) 用李雅普诺夫第二法判定平衡点的稳定性，并给出是否大范围稳定的结论。(6分)
3-3、判别稳定性并分析稳定域(9分)
已知系统状态空间表达式：
现代控制理论试题B 卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ? ??? =+=????-???? &能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。 2试从高阶微分方程385y y y u ++=&&&&&求得系统的状态方程和输出方 程（4分/个） 解 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2．选取状态变量1x y =，2x y =&，3x y =&&，可得 …..….……. （1分） 1223 3131 835x x x x x x x u y x ===--+=&&& …..….…….（1分） 写成 010*********x x u ???? ????=+????????--???? & …..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统(1)()(),()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。 （3分） 2已知系统[]210 020,011003x x y x ?? ??==?? ??-?? &，判定该系统是否完 全能观？(5分)
解 1．答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++-L ，时系统从第 k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于 0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. [][]320300020012 110-=?? ?? ? ?????-=CA ………..……….（1分） [][]940300020012 3202=?? ?? ? ?????--=CA ……..……….（1分） ????? ?????-=??????????=940320110 2CA CA C U O ………………..……….（1分） rank 2O U n =<，所以该系统不完全能观……..….…….（2 分） 三、已知系统1、2的传递函数分别为 2122211 (),()3232 s s g s g s s s s s -+==++-+ 求两系统串联后系统的最小实现。（8分） 解 112(1)(1)11 ()()()(1)(2)(1)(2)4 s s s s g s g s g s s s s s s -+++== ?=++--- …..….……. （5分） 最小实现为
现代控制理论试题B 卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ⎡⎤⎡⎤ =+=⎢ ⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦ 能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。 2试从高阶微分方程385y y y u ++=求得系统的状态方程和输出方程（4分/个） 解 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2．选取状态变量1x y =，2x y =，3x y =，可得 …..….…….（1分） …..….…….（1分） 写成 010*********x x u ⎡⎤⎡⎤ ⎢⎥⎢⎥=+⎢⎥⎢⎥ ⎢⎥⎢⎥--⎣⎦⎣⎦ …..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统(1)()(),()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定 义。（3分） 2 已知系统[]210 020,011003x x y x ⎡⎤ ⎢⎥==⎢⎥ ⎢⎥-⎣⎦ ，判定该系统是否 完全能观？(5分) 解 1．答：若存在控制向量序列(),(1), ,(1)u k u k u k N ++-，时系统 从第k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对
每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. [][]320300020012 110-=⎥⎥ ⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎢⎣⎡-=CA ………..……….（1分） [][]940300020012 3202=⎥⎥ ⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎢⎣⎡--=CA ……..……….（1分） ⎥⎥⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎢⎣⎡-=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=940320110 2CA CA C U O ………………..……….（1分） rank 2O U n =<，所以该系统不完全能观……..….…….（2 分） 三、已知系统1、2的传递函数分别为 求两系统串联后系统的最小实现。（8分） 解 112(1)(1)11 ()()()(1)(2)(1)(2)4 s s s s g s g s g s s s s s s -+++== ⋅=++--- …..….……. （5分） 最小实现为 []010,10401x x u y x ⎡⎤⎡⎤=+=⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦ …..….……. （3分） 四、将下列状态方程化为能控标准形。(8分)
一、选择题 1. 下面关于建模和模型说法错误的是( C )。 A ．无论是何种系统，其模型均可用来提示规律或因果关系。 B ．建模实际上是通过数据、图表、数学表达式、程序、逻辑关系或各种方式的组合表示状态变量、输入变量、输出变量、参数之间的关系。 C ．为设计控制器为目的建立模型只需要简练就可以了。 D ．工程系统模型建模有两种途径，一是机理建模，二是系统辨识。 2. 系统()3()10()y t y t u t ++=& &&&的类型是( B ) 。 A ．集中参数、线性、动态系统。 B ．集中参数、非线性、动态系统。 C ．非集中参数、线性、动态系统。 D ．集中参数、非线性、静态系统。 3. 下面关于控制与控制系统说法错误的是( B )。 A ．反馈闭环控制可以在一定程度上克服不确定性。 B ．反馈闭环控制不可能克服系统参数摄动。 C ．反馈闭环控制可在一定程度上克服外界扰动的影响。 D ．控制系统在达到控制目的的同时，强调稳、快、准、鲁棒、资源少省。 4. 下面关于线性非奇异变换=x Pz 说法错误的是 ( D )。 A ．非奇异变换阵P 是同一个线性空间两组不同基之间的过渡矩阵。 B ．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的特征值。 C ．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的传递函数。 D ．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的状态空间描述。 5. 下面关于稳定线性系统的响应说法正确的是( A )。 A ．线性系统的响应包含两部分，一部是零状态响应，一部分是零输入响应。 B ．线性系统的零状态响应是稳态响应的一部分。 C ．线性系统暂态响应是零输入响应的一部分。 D ．离零点最近的极点在输出响应中所表征的运动模态权值越大。 6. 下面关于连续线性时不变系统的能控性与能观性说法正确的是( A ) 。 A ．能控且能观的状态空间描述一定对应着某些传递函数阵的最小实现。
现代控制理论复习题 一 判断题 （10分）试判断以下结论的正确性，若结论是正确的，则在其左边的括号里打√，反之打×。 （×）对一个系统，只能选取一组状态变量； （√）由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 （×） 一个传递函数只能有唯一的状态空间表达式。 （×）若一个对象的连续时间状态空间模型是能控的，则其离散化状态空间模型也一定是能控的。 （×）若一个对象的连续状态空间模型是能观测的，则其离散化状态空间模型也一定是能观测的。 （×）对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。 （√）对线性定常系统，其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵的特征值都具有负实部是一致的。 （√）由状态转移矩阵可以决定系统状态方程的状态矩阵，进而决定系统的动态特性； （×）若传递函数存在零极相消，则对应的状态空间模型描述的系统是不能控不能观的； （×）若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则该系统在任意平衡状态处都是稳定的； （√）状态反馈不改变系统的能控性。 （√）线性定常系统的最小实现不是惟一的，但最小实现的维数是惟一的。 （×）一个系统的传递函数若有零极点对消现象，则其状态空间表达式必定是既能控又能观测的。 （√）由一个状态空间模型可以确定惟一一个传递函数。 （×）若一个对象的连续时间状态空间模型是能控的，则其离散化状态空间模型也一定是能控的。 （×）对一个给定的状态空间模型，若它是状态能控的，则也一定是输出能控的。 （√）对线性定常系统，其Lyapunov 意义下的渐近稳定性和矩阵的特征值都具有负实部是一致的。 （√）由状态转移矩阵可以决定系统状态方程的状态矩阵，进而决定系统的动态特性； （×）若传递函数存在零极相消，则对应的状态空间模型描述的系统是不能控不能观的； （×）若一个系统是李雅普诺夫意义下稳定的，则该系统在任意平衡状态处都是稳定的； 二 填空题（共10分，每空一分） 1、同一系统,由于系统状态变量的选择不唯一,故建立的系统状态表达式 不唯一；但同一系统的传递函数阵却是 唯一 的，但 状态变量 个数等于系统中独立储能元件的个数。 2、状态空间表达式由状态方程和输出方程组成；状态方程是一个 一阶微分方程组 ，主要描述系统输入与系统状态的变化关系；输出方程是一个代数方程，主要描述系统的输出与状态和输入的关系。 3、线性定常系统从能控性和能观测性出发，可分解为能控能观测 、能控不能观测、不能控能观测和不能控不能观测四个子空间。 4、假如不稳定的线性定常系统是 完全能控 的，则一定存在线性状态反馈阵实现系统的镇定。假如线性定常系统的状态不完全能控，则存在线性状态反馈阵实现系统镇定的条件是系统的不能控部分为渐近稳定。 5、若系统能控且能观测，当用状态观测器估计值构成状态反馈时，其系统的极点配置和观测器的设计可分别独立进行，即矩阵Ｋ和Ｌ的设计可 分别独立 进行。这称之为分离性原理。 6、状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是被控对象能控 。状态反馈不改变系统的零点，只改变系统的 极点 。 7、李氏稳定性条件仅是 充分 条件，不是 必要 条件。 8、系统的镇定是指将闭环系统的 极点 配置到Ｓ平面的左半平面。 9、当系统阶数等于传递函数阵的阶数时，称该系统的一个 最小实现 。 三 问答题 1、定常线性系统经状态变量的非奇异线性变换哪些量和性质不变？P43（至少列举2项） 答：矩阵的维数、秩、迹、特征多项式、特征值和系统的能控性、能观测性都不变。 2、如果某个定常线性系统是开环不稳定的，能通过状态反馈使闭环稳定的条件是什么？☆ 答：系统状态方程的根均具有负实部，即所有根都位于z 域的左半平面。 3、利用李雅普诺夫第二方法判断定常线性系统渐近稳定的充分必要条件是什么？P204 答：在平衡状态0=e x 处定常线性系统渐近稳定的充分必要条件是：对任给的一个正定实对称矩阵Q ，存在一个正定的对称矩阵P ，且满足矩阵方程Q PA P A T -=+，而标量函数()Px x x v T =是这个系统的一个二次型形式的李雅普诺夫 函数。 4、什么是系统的能控性和能观测性？为什么在经典控制论中没有引入这两个概念？P121-P132、P2 答：（1）系统的能控性：状态的能控性——系统的输入能否控制状态的变化；输出的能控性——系统的输入能否控制系统的输出。（2）系统的能观测性：系统状态的变化能否由系统的输出反映出来。（3）经典控制理论具有明显的局限性，
《现代控制理论》复习题 一、填空题 1．动态系统的状态是一个可以确定该系统 的信息集合。这些信息对于确定系统 的行为是充分且必要的。 2．以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交 空间，称之为 。 3． 定义: 线性定常系统的状态方程为()()()x t Ax t Bu t =+&,给定系统一个初始状态00 ()x t x =,如果在 10 t t >的有限时间区间 10[,] t t 内,存在容许控制()u t ,使 1()0 x t =,则称系统状 态在0t 时刻是 的;如果系统对任意一个初始状态都 , 称系统是状态完全 的。 4．系统的状态方程和输出方程联立，写为?? ?+=+=)()()()()()(t Du t Cx t y t Bu t Ax t x &，称为系统的 ，或称为系统动态方程，或称系统方程。 5．当系统用状态方程Bu Ax x +=&表示时，系统的特征多项式为 。 6．设有如下两个线性定常系统 7002() 05000019I x x u -???? ????=-+????????-????&则系统（I ），（II ） 70001()0504000175II x x u -???? ????=-+????????-????&的能控性为，系统（I ） ,系统（II ） 。 7．非线性系统()x f x =&在平衡状态e x 处一次近似的线性化方程为x Ax =&，若A 的所有特征值 ，那么非线性系统()x f x =&在平衡状态e x 处是一致渐近稳定的。 8．状态反馈可以改善系统性能，但有时不便于检测。解决这个问题的方法是： 一个系统，用这个系统的状态来实现状态反馈。 9．线性定常系统齐次状态方程解) ()(0)(0t x e t x t t A -=是在没有输入向量作用下，由系统初始状 态 0)(x t x =激励下产生的状态响应，因而称为 运动。
精品文档 uy现代控制理论复习题 1.自然界存在两类系统：静态系统和动态系统。 2.系统的数学描述可分为外部描述和内部描述两种类型。 3.线性定常连续系统在输入为零时，由初始状态引起的运动称为自由运动。 4.稳定性、能控性、能观测性均是系统的重要结构性质。 5.互为对偶系统的特征方程和特征值相同。 6.任何状态不完全能控的线性定常连续系统，总可以分解成完全能控子系统和完全不能控子系统两部分。 7.任何状态不完全能观的线性定常连续系统，总可以分解成完全能观测子系统和完全不能观测子系统两部分。 8.对状态不完全能控又不完全能观的线性定常连续系统，总可以将系统分解成能控又能观测、能控但不能观测、不能控但能观测、不能控又不能观测四个子系统。 9.对SISO系统，状态完全能控能观的充要条件是系统的传递函数没有零极点对消。 10.李氏稳定性理论讨论的是动态系统各平衡态附近的局部稳定性问题。 11.经典控制理论讨论的是在有界输入下，是否产生有界输出的输入输出稳定性问题，李氏方法讨论的是动态系统各平衡态附近的局部稳定性问题。 12.状态反馈和输出反馈是控制系统设计中两种主要的反馈策略。 13.综合问题的性能指标可分为优化型和非优化型性能指标。 14.状态反馈不改变被控系统的能控性；输出 反馈不改变被控系统的能控性和能观测性 实对称矩阵P为正定的充要条件是P的各阶顺序主子式均大于零。 15.静态系统：对于任意时刻t，系统的输出 唯一地却绝育同一时刻的输入，这类系统称为静态系统。16.动态系统：对于任意时刻t，系统的输出 不仅和t有关，而且与t时刻以前的累积有关，这类系统称为动态系统。 17.状态；状态方程：状态：系统运动信息的 合集。状态方程：系统的状态变量与输入之间的关系用一组一阶微分方程来描述的数学模型称之为状态方程。 18.状态变量：指能完全表征系统运动状态的 最小一组变量。状态向量：若一个系统有n个彼此独立的状态变量x1（t），x2（t）…xn（t），用它们作为分量所构成的向量x（t），就称为状态向量。状态空间表达式：状态方程和输出方程结合起来，构成对一个系统动态行为的完整描述。 19.x(t)=Φ(t-t0)x(t0)的物理意义：是自由运动 的解仅是初始状态的转移，状态转移矩阵包含了系统自由运动的全部信息，其唯一决定了系统中各状态变量的自由运动。 20.状态方程解的意义：线定定常连续系统状 态方程的解由两部分相加组成，一部分是由初始状态所引起的自由运动即零输入相应，第二部分是由输入所引起的系统强迫运动，与输入有关称为零状态相应。 21.系统能控性：控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。 系统能观性：反应由能直接测量的输入输出的量测值来确定系统内部动态特征的状态的可能性。 22.对偶定理：设线性定常连续系统错误!未找到引用源。和错误!未找到引用源。（错误!未找到引用源。,错误!未找到引用源。）是互为对偶，则系统错误!未找到引用源。状态能控能控（能观测）性定价与系统错误!未找到引用源。的状态能测（能控）性。23.从传函的角度说明状态不完全能控和不 完全能观系统的原因。状态不完全能观测系统的传递函数矩阵等于其能观测性分解后能观测子系统的传递函数矩阵，由于状态不完全能观测系统的传递函数矩阵等于其能观测子系统的传递函数矩阵，则其极点必少于n个，即系统存在
现代控制理论复习题库 一、选择题 1.下面关于建模与模型说法错误的就是( C )。 A.无论就是何种系统,其模型均可用来提示规律或因果关系。 B.建模实际上就是通过数据、图表、数学表达式、程序、逻辑关系或各种方式的组合表示状态变量、输入变量、输出变量、参数之间的关系。 C.为设计控制器为目的建立模型只需要简练就可以了。 D.工程系统模型建模有两种途径,一就是机理建模,二就是系统辨识。 2.系统()3()10() y t y t u t ++=的类型就是( B ) 。 A.集中参数、线性、动态系统。 B.集中参数、非线性、动态系统。 C.非集中参数、线性、动态系统。 D.集中参数、非线性、静态系统。 3.下面关于控制与控制系统说法错误的就是( B )。 A.反馈闭环控制可以在一定程度上克服不确定性。 B.反馈闭环控制不可能克服系统参数摄动。 C.反馈闭环控制可在一定程度上克服外界扰动的影响。 D.控制系统在达到控制目的的同时,强调稳、快、准、鲁棒、资源少省。 x Pz说法错误的就是( D )。 4.下面关于线性非奇异变换= A.非奇异变换阵P就是同一个线性空间两组不同基之间的过渡矩阵。 B.对于线性定常系统,线性非奇异变换不改变系统的特征值。 C.对于线性定常系统,线性非奇异变换不改变系统的传递函数。 D.对于线性定常系统,线性非奇异变换不改变系统的状态空间描述。
5.下面关于稳定线性系统的响应说法正确的就是( A )。 A.线性系统的响应包含两部分,一部就是零状态响应,一部分就是零输入响应。 B.线性系统的零状态响应就是稳态响应的一部分。 C.线性系统暂态响应就是零输入响应的一部分。 D.离零点最近的极点在输出响应中所表征的运动模态权值越大。 6.下面关于连续线性时不变系统的能控性与能观性说法正确的就是( A ) 。 A.能控且能观的状态空间描述一定对应着某些传递函数阵的最小实现。 B.能控性就是指存在受限控制使系统由任意初态转移到零状态的能力。 C.能观性表征的就是状态反映输出的能力。 D.对控制输入的确定性扰动影响线性系统的能控性,不影响能观性。 7. 下面关于系统Lyapunov 稳定性说法正确的就是( C ) 。 A.系统Lyapunov 稳定性就是针对平衡点的,只要一个平衡点稳定,其她平衡点也稳定。 B.通过克拉索夫斯基法一定可以构造出稳定系统的Lyapunov 函数。 C.Lyapunov 第二法只可以判定一般系统的稳定性,判定线性系统稳定性,只可以采用Lyapunov 方程。 D.线性系统Lyapunov 局部稳定等价于全局稳定性。 8. 下面关于时不变线性系统的控制综合说法正确的就是( A ) 。 A.基于极点配置实现状态反馈控制一定可以使系统稳定。 B.不可控的系统也就是不可镇定的。 C.不可观的系统一定不能通过基于降维观测器的状态反馈实现系统镇定。 D.基于观测器的状态反馈实际就是输出动态补偿与串联补偿的复合。 9. SISO 线性定常系统与其对偶系统,它们的输入输出传递函数就
1、建立下列输入－输出高阶微分方程的状态空间表达式。 u u u y y y y 23375. .....++=+++ 2、已知系统传递函数2 ) 3)(2() 1(6)(+++= s s s s s W ,试求出系统的约旦标准型的实现。 解：s s s s s s s s s W 31 233310)3(4)3)(2()1(6)(22++++- ++-=+++= ⎥⎥ ⎥⎥ ⎦ ⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡ --=⎥⎥⎥⎥⎦ ⎤ ⎢⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡---=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡432143214321313 310411100000020000300013x x x x y u x x x x x x x x 3、将下列状态空间表达式化为对角标准型，并计算其传递函数 ()011,10231x x u y x ⎛⎫⎛⎫=+= ⎪ ⎪--⎝⎭⎝⎭
4、计算以下矩阵指数函数At e 。 A=1141⎛⎫ ⎪⎝⎭ 解：第一种方法： 令 0I A λ-= 则 1 104 1 λλ--=-- ，即()2 140λ--=。 求解得到13λ=，21λ=- 当13λ=时，特征矢量11121p p p ⎡⎤ =⎢ ⎥⎣⎦
由 111Ap p λ=，得11112121311341p p p p ⎡⎤⎡⎤ ⎡⎤=⎢⎥⎢⎥⎢ ⎥ ⎣⎦⎣⎦⎣⎦ 即112111112121 343p p p p p p +=⎧⎨ +=⎩，可令112p ⎡⎤ =⎢⎥⎣⎦ 当21λ=-时，特征矢量12222p p p ⎡⎤ =⎢⎥⎣⎦ 由222Ap p λ=，得121222221141p p p p -⎡⎤⎡⎤ ⎡⎤=⎢⎥⎢⎥⎢ ⎥ -⎣⎦⎣⎦⎣⎦ 即122212122222 4p p p p p p +=-⎧⎨+=-⎩ ，可令212p ⎡⎤=⎢⎥-⎣⎦ 则1122T ⎡⎤=⎢⎥ -⎣⎦，1 1 1241 12 4T -⎡⎤ ⎢⎥=⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎣⎦ 333331 11111110242244 221 1 110 2 422t t t t t At t t t t t e e e e e e e e e e e -----⎡⎤⎡⎤ +-⎢⎥⎢⎥⎡⎤⎡⎤==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎢⎥⎢⎥⎣⎦-++⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣ ⎦ 第二种方法，即拉氏反变换法： 1141s sI A s --⎡⎤ -=⎢⎥ --⎣⎦ [] ()()1 111 4131s sI A s s s --⎡⎤ -=⎢⎥--+⎣⎦ ()() ()()()() ()()11 313141 3131s s s s s s s s s s -⎡ ⎤ ⎢⎥ -+-+⎢ ⎥=⎢⎥-⎢ ⎥-+-+⎣⎦ 1111112314311111131 231s s s s s s s s ⎡⎤ ⎛⎫⎛⎫++ ⎪ ⎪⎢⎥-+-+⎝⎭⎝⎭⎢⎥ =⎢⎥⎛⎫ -+⎢⎥ ⎪-+-+⎝⎭⎣⎦
第 1 页 共 1 页 西 安 科 技 大 学2004—2005 学 年 第2 学 期 期 末 考 试 试 题（卷） 电控 院系： 班级： 姓名： 学号： 装 订 线 装 订 线 以 内 不 准 作 任 何 标 记 装 订 线
第 2 页 共 1 页 现代控制理论A 卷答案 1. 解： 系统的特征多项式为 2221 ()21(1)1s f s s s s s +-= =++=+ 其特征根为-1（二重），从定理知系统是渐近稳定的。 2 解：Bode 图略 解得：开环截止频率：)/(1.2s rad c =ω； 相角裕量：)(40rad r ≈ 3 解： 1）系统的传递函数阵为： 2231231))((1 ))()((1 ][)(du a s a s a s a s a s Du B A sI C s G +⎥⎦ ⎤⎢ ⎣⎡-----=+-=-
第 3 页 共 1 页 2）系统的状态结构图，现以图中标记的321,,x x x 为 u 2u 1 4解： 1）列写电枢电压u 为输入，以电流i 和旋转速度n 为输出的状态空间表达式。由于ω.πωn 559260==，可得 dt dn J dt d J 55.9=ω， 22)2(D g G mR J == 式中， m 为一个旋转体上的一个质点的质量，质量m 为该质量的重量G 和重力加速度g 之比，R 和D 分别为旋转体的半径和直径，综合上两 式可推得 dt dn GD dt dn D G dt d J 37548.955.922=⨯⨯⨯=ω 2）从而可得到电机电枢回路电压平衡和电机运动平衡的一组微分方程式
、选择题 1. 下面关于建模和模型说法错误的是（C ）。 A •无论是何种系统，其模型均可用来提示规律或因果关系。 B •建模实际上是通过数据、图表、数学表达式、程序、逻辑关系或各种方式的组合表示状态变量、输入变量、输出变量、参数之间的关系。 C.为设计控制器为目的建立模型只需要简练就可以了。 D .工程系统模型建模有两种途径，一是机理建模，二是系统辨识。 2. 系统yi（t）3y（t）io=u（t）的类型是（B）。 A •集中参数、线性、动态系统。 B •集中参数、非线性、动态系统。 C.非集中参数、线性、动态系统。 D •集中参数、非线性、静态系统。 3. 下面关于控制与控制系统说法错误的是（B ）。 A •反馈闭环控制可以在一定程度上克服不确定性。 B •反馈闭环控制不可能克服系统参数摄动。 C・反馈闭环控制可在一定程度上克服外界扰动的影响。 D •控制系统在达到控制目的的同时，强调稳、快、准、鲁棒、资源少省。 4. 下面关于线性非奇异变换x=：Pz说法错误的是（D ）。 A •非奇异变换阵P是同一个线性空间两组不同基之间的过渡矩阵。 B •对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的特征值。 C・对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的传递函数。 D •对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的状态空间描述。 5. 下面关于稳定线性系统的响应说法正确的是（ A ）。 A .线性系统的响应包含两部分，一部是零状态响应，一部分是零输入响应。 B .线性系统的零状态响应是稳态响应的一部分。 C.线性系统暂态响应是零输入响应的一部分。 D .离零点最近的极点在输出响应中所表征的运动模态权值越大。 6. 下面关于连续线性时不变系统的能控性与能观性说法正确的是（A ）。 A •能控且能观的状态空间描述一定对应着某些传递函数阵的最小实现。 B •能控性是指存在受限控制使系统由任意初态转移到零状态的能力。 C.能观性表征的是状态反映输出的能力。 D .对控制输入的确定性扰动影响线性系统的能控性，不影响能观性。 7. 下面关于系统Lyapunov稳定性说法正确的是（C ）。 A .系统Lyapunov稳定性是针对平衡点的，只要一个平衡点稳定，其他平衡点也稳定。 B .通过克拉索夫斯基法一定可以构造出稳定系统的Lyapunov函数。 C. Lyapunov第二法只可以判定一般系统的稳定性，判定线性系统稳定性，只可以采用Lyapunov方程。 D .线性系统Lyapunov局部稳定等价于全局稳定性。 8. 下面关于时不变线性系统的控制综合说法正确的是（A ）。 A •基于极点配置实现状态反馈控制一定可以使系统稳定。 B .不可控的系统也是不可镇定的。 C •不可观的系统一定不能通过基于降维观测器的状态反馈实现系统镇定。 D •基于观测器的状态反馈实际是输出动态补偿与串联补偿的复合。 9. SISO线性定常系统和其对偶系统，它们的输入输出传递函数是（ B ）。 A •不一定相同 B •一定相同的C.倒数关系D.互逆关系 10. 对SISO线性定常连续系统，传递函数存在零极点对消，则系统状态（D ）。 A .不能控且不能观 B .不能观 C.不能控 D . ABC三种情况都有可能 11. 对于能控能观的线性定常连续系统，采用静态输出反馈闭环系统的状态（A ）。 A .能控且能观 B .能观 C.能控 D . ABC三种情况都有可能 12..线性SISO定常系统二=（A, b, c），输出渐近稳定的充要条件是（B ）。 A .其不可简约的传递函数G（s）的全部极点位于s的左半平面。 B .矩阵A的特征值均具有负实部。 C.其不可简约的传递函数G（s）的全部极点位于s的右半平面。
现代控制理论基础题库 1、已知某系统的传递函数为：，以下状态空间描述正确的是（C） 2、控制理论的发展阶段为（A）。 A、经典控制理论、现代控制理论和鲁棒控制理论 B、经典控制理论、现代控制理论 C、经典控制理论、鲁棒控制理论 D、现代控制理论 3、下面关于线性定常系统的非奇异线性变换说法错误的是（C） A、对于线性定常系统，非奇异线性变换不改变系统的传递函数矩阵 B、对于线性定常系统，非奇异线性变换不改变系统的特征多项式
C、对于线性定常系统，非奇异线性变换不改变系统的状态空间描述 D、对于线性定常系统，非奇异线性变换不改变系统的特征值 4、状态方程是什么方程（B） A、高阶微分方程 B、一阶微分方程 C、代数方程 D、高阶差分方程 5、现代控制理论在整个控制理论发展中起到了什么作用？A A、承上启下 B、总结 C、开拓 D、引领 6、能完全描述系统动态行为的数学模型是（B） A、差分方程 B、状态空间表达式 C、微分方程 D、传递函数 7、输出方程是（C） A、一阶微分方程 B、高阶微分方程 C、代数方程 D、高阶差分方程 8、若某一系统的状态空间描述为：（单选） 则与其对应的传递函数为（B）
9、以下叙述错误的是（C） A、系统的状态空间模型包括状态方程和输出方程 B、状态空间模型不仅可以描述时不变系统，还可以描述时变系统 C、一个给定的系统只存在一组动态方程 D、状态空间模型存在多种等效的标准型 10、以下叙述正确的是（A） A、状态空间模型（A,B,C）的极点等于矩阵A的特征根 B、状态空间模型中，系统的输出是由微分方程决定的 C、如果系统存在多个状态，则系统可建立对角矩阵形式的状态空间模型 D、给定系统的状态微分方程，总能够求出状态的数学表达式。 11、某弹簧-质量-阻尼器机械位移系统如下图所示，图中，K为弹簧的弹性系数，M为质量块的质量，f为阻尼器的阻尼系数，y为质量块M的位移，也是系统的输出量。为建立其状态空间表达式，以下状态变量的选择方式正确的是（D）（单选）
一、选择题 1.下面关于建模和模型说法错误的是( C )。 A．无论是何种系统，其模型均可用来提示规律或因果关系。 B．建模实际上是通过数据、图表、数学表达式、程序、逻辑关系或各种方式的组合表示状态变量、输入变量、输出变量、参数之间的关系。 C．为设计控制器为目的建立模型只需要简练就可以了。 D．工程系统模型建模有两种途径，一是机理建模，二是系统辨识。 2.系统()3()10() y t y t u t ++=的类型是( B ) 。 A．集中参数、线性、动态系统。B．集中参数、非线性、动态系统。 C．非集中参数、线性、动态系统。D．集中参数、非线性、静态系统。 3.下面关于控制与控制系统说法错误的是( B )。 A．反馈闭环控制可以在一定程度上克服不确定性。 B．反馈闭环控制不可能克服系统参数摄动。 C．反馈闭环控制可在一定程度上克服外界扰动的影响。 D．控制系统在达到控制目的的同时，强调稳、快、准、鲁棒、资源少省。 x Pz说法错误的是( D )。 4.下面关于线性非奇异变换= A．非奇异变换阵P是同一个线性空间两组不同基之间的过渡矩阵。 B．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的特征值。 C．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的传递函数。 D．对于线性定常系统，线性非奇异变换不改变系统的状态空间描述。 5.下面关于稳定线性系统的响应说法正确的是( A )。 A．线性系统的响应包含两部分，一部是零状态响应，一部分是零输入响应。 B．线性系统的零状态响应是稳态响应的一部分。 C．线性系统暂态响应是零输入响应的一部分。 D．离零点最近的极点在输出响应中所表征的运动模态权值越大。 6.下面关于连续线性时不变系统的能控性与能观性说法正确的是( A ) 。 A．能控且能观的状态空间描述一定对应着某些传递函数阵的最小实现。 B．能控性是指存在受限控制使系统由任意初态转移到零状态的能力。 C．能观性表征的是状态反映输出的能力。 D．对控制输入的确定性扰动影响线性系统的能控性，不影响能观性。
山东理工大学成人高等教育 现代控制理论 复题库 一、问答题 1. （试写出控制系统状态空间表达式的一般形式。 2.若控制系统的初始时间为 0 0=t ,初始状态为0X ，输入为u ，试写出系统状态运动的 一般形式，并说明系统状态运动的组成部分。 3. 说明状态反馈的特点，并写出状态反馈闭环系统的状态空间表达式。 二、将系统的微分方程描述u y y y y 66116=+++ 化为状态空间描述。 三、系统的状态方程为设系统为X • =⎥⎦⎤⎢⎣⎡--3210X ，输入0)(=t u ,初始状态)0(X =⎥⎦ ⎤ ⎢⎣⎡21， 试求系统的状态运动 四、某控制系统动态特性描述如下： X X ⎥ ⎦ ⎤⎢⎣⎡-=3211 试确定系统平衡状态的稳定性。 五、控制系统描述如下 X =⎥⎦⎤⎢⎣⎡--1211X + u ⎥⎦ ⎤⎢⎣⎡10 （1）系统能否经过非奇异变换化为能控规范型，为什么？ （2）若能，由非奇异变换化为能控规范型。 六、将系统由传递函数描述()12 19810 42 3++++=s s s s s G 化为对角线规范型的状态空间描述。 七、系统的状态方程为Bu AX X += 其中 ⎥⎦ ⎤⎢⎣⎡--=3221A 当 ,0)(=t u 且 10)0()0(21==x x 时，试确定 )(,)(21t x t x 。 第1页 共11页
八、判断下列系统的能控性和能观性 u X X ⎥ ⎦ ⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=103010 ，[]X y 20=. 九、控制系统描述如下 204210u X X ⎥⎦ ⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--= 试设计状态反馈增益阵K 将闭环系统的极点配置到{}6,3--。 十、将系统的微分方程描述 u dt du dt u d dt u d y dt dy dt y d dt y d 61262812522332233+++=+++化为状态空间描述。 十一、某控制系统动态特性描述如下： 21x x = 212x x x --= 试确定系统平衡状态的稳定性。 十二、判断下列系统的能控性和能观性 []X y u X X 101 110320100010=⎥⎥ ⎥⎦⎤ ⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡--= 十三、控制系统描述如下 []X y u X X 01211112=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡-= 试设计状态反馈增益阵K 将闭环系统的极点配置到 }2 ,1{--。 第2页 共11页
现代控制理论复习题库 一、填空题 1. 对任意传递函数00 ()m n j j j j j j G s b s a s ===∑∑，其物理实现存在的条件是 。 2. 系统的状态方程为齐次微分方程=x Ax ，若初始时刻为0，x (0)=x 0则其解为 ___） （）（0x x e t x t A =________。其中， ___t e A __称为系统状态转移矩阵。 3. 对线性连续定常系统，渐近稳定等价于大范围渐近稳定，原因是___整个状态空间中只有一个平衡状 态______________。 4. 系统1111(,,)∑=A B C 和2222(,,)∑=A B C 是互为对偶的两个系统，若1∑使完全能控的，则2∑是___完 全能控_______的。 5. 能控性与能观性的概念是由__卡尔曼kalman ________提出的，基于能量的稳定性理论是由 ___lyapunov_______构建的 6. 线性定常连续系统=+x Ax Bu ，系统矩阵是_____A______，控制矩阵是_____B_____。 7. 系统状态的可观测性表征的是状态可由 输出反映初始状态 完全反映的能力。 8. 线性系统的状态观测器有两个输入，即_________和__________。 9. 状态空间描述包括两部分，一部分是_状态_方程_______，另一部分是____输出方程______。 10. 系统状态的可控性表征的是状态可由 任意初始状态到零状态 完全控制的能力。 11. 由系统的输入-输出的动态关系建立系统的____传递函数___________，这样的问题叫实现问题。 12. 某系统有两个平衡点，在其中一个平衡点稳定，另一个平衡点不稳定，这样的系统是否存在？___不存在_______。 13. 对线性定常系统，状态观测器的设计和状态反馈控制器的设计可以分开进行，互不影响，称为___分 离___原理。 14. 对线性定常系统基于观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统，它们的传递函数矩阵是否相同？ __不相同___。 15. 线性定常系统在控制作用()u t 下作强制运动，系统状态方程为u =+x Ax b ，若0 ()1(),(0)u t K t =⋅= x x ， 系统的响应为10()e (e )t t t K -=+-A A x x A b I ，则若0()(),(0)u t K t δ=⋅=x x 时，系统的响应为_______________。 16. 设线性定常连续系统为=+x Ax Bu ，对任意给定的正定对称矩阵Q ，若存在正定的实对称矩阵P ，满 足李亚普诺夫____________________，则可取T ()V =x x Px 为系统李亚普诺夫函数。 17. 自动化科学与技术和信息科学与技术有共同的理论基础，即信息论、___控制论_______、____系统论 _______。 18. 系统的几个特征，分别是多元性、相关性、相对性、__整体性______、___抽象性______。 19. 动态系统中的系统变量有三种形式，即输入变量、__输出变量______、___状态变量______。