机器人足球赛竞赛规则
2017年04月18日13:54 来源：中国素质体育网
一、概述
机器人足球赛(英文名称缩写：CRCF)根据《中华人民共和国体育法》、《中国素质体育机器人运动通用竞赛规则》的有关规定，由国家体育总局社会体育指导中心，中国机器人运动工作委员会遵循机器人足球赛事的规律和特点，深入研究，实事求是，科学编制，制定了机器人足球各级各类赛事竞赛规则，面向全国足球爱好者和广大青少年开展寓教于乐的专项机器人运动体育比赛项目。以科技为基本元素，以教育培训为基本手段，通过认证的机器人足球运动员均可按组别参加各相关赛事。机器人足球竞赛规则是机器人足球各级各类赛事的最高法则，各级组织者必须遵照执行。
机器人比赛项目深入贯彻“运动炫科技智慧赢未来”的理念，遵循公平、公正、公开的原则，组织、举办、管理各级各类机器人运动赛事规范举办、健康举办、合法举办。
通过机器人足球比赛项目，彰显机器人运动运动的本质是素质教育。通过与之相关的数学、物理学、工艺学、动力学、机械制造等学科知识的特点，开展理论知识教学、实践教学等教育教学活动。
机器人足球是集机械原理、组装平衡原理、动力原理等逻辑知识开发的，具有科技、竞技、教育、培训等性能和功能的教学器材、体育竞赛器材。
二、竞赛形式
(一)竞赛时间
比赛时间共计20分钟，上、下半场各10分钟，中场休息5分钟。
(二)竞赛要求
1.比赛时只允许上场运动员进入竞赛区，教练员及替补队员在替补席区域就坐，不得进入竞赛区。
2.比赛开始前参赛队伍指定场上志愿者一名，并负责在竞赛规程允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人，其他运动员不允许从事此项工作。
3.运动员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循竞赛规程，服从赛场有关人员指令。
三、队伍配置
(一)队伍组成
机器人足球赛(3V3)：每队领队1人、教练员1人、队员5人，其中替补2人，每次上场比赛队员为3人。
机器人足球赛(5V5)：每队领队1人、教练员1人、队员7人，其中替补2人，每次上场比赛队员为5人。
(二)机器人足球(3V3)参赛标准
机器人足球运动员：3人/队
机器人足球竞赛器材：3台/队
(三)机器人足球(5V5)参赛标准
机器人足球运动员：5人/队
机器人足球竞赛器材：5台/队
四、器材标准
机器人足球根据人类足球竞赛的特点，将通信技术、计算机技术、材料技术、工艺技术、机构动力技术等技术于一身的体育竞赛器材。其功能和性能通过参赛运动员操控的智能机器人足球，按照人类足球竞赛规则开展竞赛活动。
(一)机器人足球竞赛器材
1.规格。
(1)所有参赛机器人足球竞赛器材(依法称为竞赛器材，下称器材，不含教育范畴的教学器材)必须使用中国机器人运动工作委员会所批准、组织的各类各级机器人足球赛事组委会指定的器材。按照各级各类赛事组委会的竞赛规程，关于机器人足球动力、传输、控制等相关要求组装器材。
(2)搭建规格
竞赛器材长≤50cm，宽≤45cm，高≤40cm，抱控球深度≤7.5cm。如器材具有活动部件，并可在前后或左右的方向延伸，检测时需完全展开进行检测。
2.标识。
按规定参赛运动员统一着装，号码明显，参赛队伍伍服装颜色与对方参赛队伍伍颜色不得一致。同时，器材根据竞赛规程的统一要求规范标识。
(二)足球
比赛采用标准二号足球(直径15cm，官方指定，包括材质)，如图所示。
图1：足球(单位：cm)
五、比赛场地
(一)机器人足球(3V3)场地(室内)
机器人足球(3V3)比赛场区长10m、宽5m，白色标线宽0.05m。场地尺寸如图2所示：
图2：比赛场地(单位：m)
(二)机器人足球(5V5)场地(室内)
机器人足球(5V5)比赛场区长15m、宽7m，白色标线宽0.05m。场地尺寸如图3所示：
图3：比赛场地(单位：m) (三)机器人足球(3V3)围挡(室内)
围挡边长30m、高0.3m、，如图4所示：
图4：边框场地(单位：m) (四)机器人足球(5V5)围挡(室内)
围挡周长44m、高0.3m，如图5所示：
图5：边框场地(单位：m)
(五)球门
球门长1.8m、宽0.85m、高0.85m，球网要求为硬网，网格0.06-0.1m×0.06-0.1m如图6所示：
图6：球门(单位：m)
(六)开球点
每场比赛时，必须在裁判员宣布比赛开始指令时，由其中一方在开球点负责开球，标志着比赛正式开始。
(七)发球点
在比赛过程中由于比赛队伍可能犯规、违例、出界等行为，致使犯规、违例、出界方不能发球、罚球，守约方在禁区发球点负责发球。
六、竞赛办法
参赛队伍必须按照所参加赛事的赛事组委会制定的《竞赛规程》的有关规定，使用应用赛事组委会制定的机器人足球竞赛器材参加比赛。并服从组委会检录人员的检录、监督、认证等标准工作，确保赛事公平、公正、公开举办。
(一)参赛组别
按照《中国素质体育机器人运动通用竞赛规则》的有关规定组队。
(二)基础规范
1. 机器人足球竞赛器材在带球时，带球过程中球体不得离地，抱控球深度≤7.5cm，实现运动员在夺球时公平，凸显运动员在竞赛过程中的操控能力、操控技巧、协调能力及机器人足球的性能和功能。
2. 进入比赛场地的机器人竞赛器材的各项标准与检录时相符，否则不允许参加比赛，严重者取消比赛资格。
3. 守门员机器人足球按竞赛规程有关规定设计，完成胜任比赛过程中的守门员工作。
4. 守门员机器人足球不得完全越过中场分界线。
5. 比赛时，机器人足球不得损坏场上的足球。否则该机器人足球被罚离场或停赛。运动员在裁判的允许下，可对该机器人足球做出适当调整以避免再次出现类似情况。如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。
6. 比赛时，一台或者多台机器人足球导致球停留在某一区域超过5秒，裁判员可视情况暂停比赛并判罚一方得球或双方争球。
(三)赛前准备
1.参赛队伍使用的竞赛器材含器材控制系统、附件等在比赛前60分钟检测完成，经赛事组委会检录部门认证后携带竞赛器材、附件进入赛场，按赛事规程的有关规定做好赛前准备工作。
2.检录不合格者，允许参赛运动员在规定时间内再次调整，调整时间不得超过15分钟，如果不能按以上要求完成检录及检录认证工作，将被取消比赛资格。
3.比赛期间竞赛器材若有调整更换新的器材，必须赛前做好备用器材检录认证等工作，将备用器材带入竞赛区，便于赛事正常举办。
4.根据赛事实际情况，各参赛队伍在赛事组委会有关部门的工作人员引导下进入比赛区(赛场)。
(四)比赛过程
1.比赛开始前，甲方挑选进攻方向，乙方先开球。下半场交换场地后，甲方先开球。
2.比赛开始前，上场运动员有1分钟的热身时间。
3.每个半场比赛开始时或一方进球后，均须在开球点开球。
4.比赛开球或发球时，由开球方一台机器人足球完成此项操作，其余机器人足球必须在本方半场静止不动，待开球或发球成功裁判员鸣哨后方可移动。
5.裁判员示意开球或发球后，开球或发球一方需在5秒内完成，否则视为开球或发球为例失去开球或发球权利，由另一方继续完成开球或发球。
6.在裁判员鸣哨前，抢先启动的机器人足球运动员将被裁判员警告，如再次抢先启动，则判罚机器人足球离场1分钟;
7.如出现影响比赛正常进行的情况，裁判员可以要求运动员调整机器人的摆放位置。
8.开球或发球时，球在未触碰到其他机器人足球情况下进入球门则视为开球或发球为例，进球无效，失去开球或发球权利，由另一方继续完成开球或发球。
9.每支参赛队伍每半场比赛均有1次暂停，暂停时间为2分钟。
10.只有暂停时允许更换运动员及竞赛器材。
(五)进球
1.足球接地触点越过球门线，进入球门或射入球门，即判为进球，裁判将鸣哨全场示意(进球指在没有犯规违例的前提下)。
2.攻守双方机器人足球将球抵于彼此之间，进攻方机器人足球将防守方机器人足球与足球一同打入至球门或射入球门(参考第1条)，即判为进球。
3. 比赛过程中足球与机器人足球接触后进本方球门时，则视进球有效，对方获得进球分数，计入比赛成绩。
4.主裁判员或有判定权的裁判员(组委会指定)判定进球有效或无效必须做到鸣哨全场示意，确保赛事公平、公正举行，并宣布进球方获得分数或进球无效等结果。
(六)点球
1.比赛过程中如下情况执行点球
(1)常规时间内，当值主裁判员对犯规认定并作出的判罚;
(2)常规时间结束后，根据赛制需要可执行点球决胜。
2.执行点球
裁判员示意(鸣哨)执行点球后，执行点球的运动员操控机器人足球在本方半场任意位置内完成射门，球未进球门则不记录成绩，球进入球门则记录成绩。
3.技术要点
(1)本方执行点球队员在本方禁区触球后可进行点球射门;完成单次点球时长不可超过15秒;点球射门时对面球门无守门员;执行点球队员(竞赛器材)不得越过中场线,进入对方防守半场区域否则判罚执行点球为例，失去本次点球资格。
(3)双方进行交替互射点球，单轮结算成绩，直至分出胜负，最终总分高的取得胜利。
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
足球竞赛规则 比赛场地必须为长方形，边线的长度必须长于球门线的宽度。长度：90—120米（100码—130码） 宽度：45—90米（50—100码） 国际比赛场地 长度： 100—110米（110码—120码） 宽度： 64—75米（70码—80码） 比赛场地是用线来表明的，这些线作为场内各个区域的边界线应包含在各个区域 之内。 两条较长的边界线叫边线，两条较短的线叫球门线。所有的线宽度不超过 12cm(5英寸) 比赛场地被中线划分为两个半场。 在场地中线的中点处做一个中心标记，以距中心标记9.15米（10码）为半径划一个圆圈。 球门区在场地的两端，规定如下：从距每个球门柱内侧5.5米（6码）处，画两条垂直于球门线的线。这些线伸向比赛场地内5.5米（6码），与一条平行于球门线的线连接。这些线和球门线组成的区域范围是球门区。 罚球现在场地的两端，规定如下：从距每个球门柱内侧16.5米（18码）处，画两条垂直于球门线的线。这些线伸向比赛场地内16.5米（18码），与一条平行于球门线的线连接。这些线和球门线组成的区域范围是罚球区。在每个罚球区内距球门柱之间等距离的中点11米（12码）处设置一个罚球点。在罚球区外，以距
每个罚球点9.15米（10码）为半径画一段弧。 在场地每个角上各竖一根不低于1.5米（5英尺）的平顶旗杆，上系小旗一面。 在中线的两端、边线以外不少于1米（1码）处，也可以放置旗杆。 在比赛场地内，以距每个角旗杆1米（1码）为半径画一个四分之一圆。 球门必须放置在每个球门线的中央。 它们有两根距角旗杆等距离的垂直的柱子和连接其顶部的水平的横梁组成。两根柱子之间的距离是7.32米（8码），从横梁的下沿至地面的距离是2.44米（8英尺）。 两根球门柱和横梁具有不超过12cm（5英寸）的相同的宽度和厚度。球门线与球门柱和横梁的宽度是相同的。球门线可以系在球门及球门后面的地上，并要适 当地撑起以不影响守门员。 球门柱和横梁必须是白色的。 球门必须牢固地固定在地上，如果符合这个要求才可使用移动球门。 ：如果横梁移动或折断，应停止比赛直至修好复位。如果不可能修复，则 终止比赛。不允许用绳子替代横梁。如果横梁可以修复，应在停止比赛是球所在 的地点以坠球方是重新开始比赛。 球门柱及横梁必须用金属、木材或被批准的其他材料制成。其形状可为 正方形、长方形、圆形或椭圆形，并不得对队员构成危害。 从球队进入比赛场地至下半场结束离场，下半场重新进入比赛场地至比 赛结束，任何商业广告，不管是实物的还是图文的，都不允许出现在比赛场地和
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
足球竞赛规则 第一章比赛场地 尺寸 比赛场地必须是长方形，边线的长度必须长于球门线的长度。 长度：最短90米(100码) 最长120米(130码) 宽度：最短45米(50码) 最长90米(100码) 国际比赛 长度：最短100米(110码) 最长110米(120码) 宽度：最短64米(70码) 最长75米(80码) 场地标记 比赛场地是用线来标明的，这些线作为场内各个区域的边界线应包含在各个区域之内。 两条较长的边界线叫边线，两条较短的线叫球门线。 所有线的宽度不超过12厘米(5英寸)。 比赛场地被中线划分为两个半场。 在场地中线的中点处做一个中心标记，以距中心标记9.15米(10码)为半径画一个圆圈。 球门区 球门区在场地的两端，规定如下：从距每个球门柱内侧5.5米(6
码)处，画两条垂直于球门线的线。这些线伸向比赛场地内5.5米(6码)，与一条平行于球门线的线相连接。由这些线和球门线组成的区域范围是球门区。 罚球区 罚球区在场地的两端，规定如下：从距每个球门柱内侧16.5米(18码)处，画两条垂直于球门线的线。这些线伸向比赛场地内16.5(18码)米，与一条平行于球门线的线相连接。由这些线和球门线组成的区域范围是罚球区。在每个罚球区内距球门柱之间等距离的中点11米(12码)处设置一个罚球点。在罚球区外，以距每个罚球点9.15米(10码)为半径画一段弧。 旗杆 在场地每个角上各竖一根不低于1.5米(5英尺)的平顶旗杆，上系小旗一面。在中线的两端、边线以外不少于1米(1码)处，也可以放置旗杆。 角球弧 在比赛场地内，以距每个角旗杆1米(1码)为半径画一个四分之一圆。 球门 球门必须放置在每条球门线的中央。它们由两根距角旗杆等距离的垂直的柱子和连接其顶部的水平的横梁组成。两根柱子之间的距离是7.32米(8码)，从横梁的下沿至地面的距离是2.44米(8英尺)。两根球门柱和横梁具有不超过12厘米(5英寸)的相同的宽度与厚度。球门线与球门柱和横梁的宽度是相同的。球门网可以系在球门及球门后面的地上，并要适当地撑起以不影响守门员。球门柱和横梁必须是白色的。
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
足球竞赛规则 目录 第一章：比赛场地 第二章：比赛球 第三章：队员人数 第四章：队员装备 第五章：比赛时间 第六章：计胜方法 第七章：任意球 第八章：犯规与不正当行为 第九章：罚球点球 第十章：掷界外球 第十一章：球门球 第十二章：角球
第一章：比赛场地 一、足球场的关键区域你认识么？ 认识了球门区、罚球区、罚球弧、角球弧、中圈、中线、边线和球门线，让我们继续往下学习吧！ 二、足球场的尺寸 足球场必须为长方形，所以边线的长度必须长于球门线的长度长度（边线）：最短90米 最长120米
宽度（球门线）：最短45米 最长90米 世界杯的足球场地尺寸：长度105米、宽度68米 三、球门 球门位于两条球门线的中央，它的形状可为长方形、正方形、圆形或椭圆形。球门长为7.32米，高为2.44米 练一练，看你记住了么？ 1．足球场必须为（）形，所以（）线的长度要大于（）线的长度 ２．足球场边线最长（）米，最短（）米 ３．足球场球门线最长（）米，最短（）米 ４．世界杯足球场地边线长（）米，球门线长（）米 第二章：比赛球 1.球的形状 看看上图，足球都是什么形状的呢？ 2.球的周长
足球圆周不长于70厘米、不短于68厘米 3.足球的重量 足球重量不多于450克、不少于410克 思考一下！ 如果球在比赛过程中破裂或损坏怎么办呢？ 如果在比赛过程中足球出现破裂或损坏，裁判员 应该先鸣哨停止比赛，更换新球后在原球破漏时所在地点以坠球的方式重新开始比赛。 坠球：裁判持球于腰间，将球自然下落坠地后比赛重新开始。
第三章：队员人数 1.队员 数一数上图一共多少人？ 一场比赛应该有两队参加，每队上场队员不得多于11人，其中必须有1名守门员。如果任何一队少于7人则比赛不能开始。 2.替补队员人数 正式比赛中，每场比赛最多可以使用3名替补队员。 3.替补换人程序 A．替补队员上场前必须先通知裁判员，裁判员鸣哨，宣布停止
Law changes2018/19 《足球竞赛规则2018/19》修改概览 编译：铁旗@一起学裁判 阅读须知：本译文仅供参考学习，不作官方培训资料，请以中国足协官方审定版为准！Modifications （会员协会）自定义部分 ?There is no limit on the number of substitutes that can be used in youth football ?青少年比赛中取消替换人数的限制 ?Permission is needed from The IFAB for any modifications not already permitted ?其他未经IFAB审议的自定义条款需经报备审核通过方可执行 ?Temporary dismissals–System B:a player who receives two temporary dismissals and a non-temporary dismissal caution(YC)may not be substituted/replaced ?短时离场——采用B方案：受到两次短时离场处罚和一次非短时离场的黄牌警告的队员不得被替换。 Law1 第一章 ?Clarification of measurements on the field of play ?明确了场地的测量方法 ?Reference to substituted players being permitted to be in the technical area ?技术区域的可接纳人员包括被替换下场的队员 ?Commercial advertising is not permitted on the ground in the Referee Review Area(RRA)
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
犯规与不正当行为 足球是一项高强度的对抗性项目，比赛中队员之间经常发生身体接触与碰损。裁判员要根据规则精神识别和区分合理动作与故意犯规；勇敢顽强与粗野动作；良好作风与不正当行为。坚持严格执法，把重点放在对人不对球的粗野动作、不正当行为及报复行为上。同时应贯彻"有利条款" 的精神，避免作出对犯规队有利的判罚。为此，裁判员应首先明确什么是犯规和不正当行为。 （一）犯规 犯规-- 队员故意违反规则规定，需判罚直接任意球、间接任意球及球点球时，称为犯规。下列18 种情况均属犯规（但根据犯规的性质及区域可分别判为直接、间接任意球或球点球）。 （1）踢或企图踢对方队员。 （2）绊摔或企图绊摔对方队员。 （3）跳向对方队员。 （4）冲撞对方队员。 （5）打或企图打对方队员。 （6）推对方队员。 （7）抢截对方队员所控制的球时，在触球前触到对方队员。 （8）拉扯对方队员。 （9）向对方队员吐唾沫。 （10）故意手球（不包括守门员在本方罚球区内）。 以上10 种情况要在犯规发生地点，由犯规队的对方踢直接任意球。如在本方罚球区出现上述10 种情况的任何一种，应被判罚球点球。 1．判罚直接任意球（或罚球点球）可判为直接任意球的犯规共有十种情况。规则列举这十种情况时分为前六种后四种，在前六种情况前冠以一段话：" 裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分地力量违反下列六种犯规中的任何一种，将判给对方踢直接任意球。"这意味着裁判员在对" 踢、绊摔、跳向、冲撞、打、推"这六种情况进行判断时，应考虑到其动作是否是" 草率地、鲁莽地或使用过分地力量" ，要恰当地把握好这个尺度。 （1）踢或企图踢对方队员。踢球是比赛中重复最多的动作，在激烈对抗的情况下，往往发生踢着人的现象，因此裁判员必须分清"有意"还是"无意" 。所谓"企图踢"是指已做出踢人动作，只是由于没有踢准或被踢者躲闪等原因而未触及人，对此仍应判罚直接任意球。 『示例』红衣队员控制的球离身体较近时，白衣队员不顾对方安危，猛力地连球带人- 起踢，属踢人犯规。（图34）
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
足球比赛规则和赛程安排 一、比赛场地 长度：最长75米，最短45米；宽度：最长56米，最短28米。在比赛场地内，禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。 2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过15分钟。 4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为 裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。这条规则是和十一人制规则最大的区别，说明七人制足球对于不论从各方向进行的铲球只要动作过大、力量过分都进行判罚。原则上不允许铲抢。 六、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位 （一）任意球任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。罚球程序： 1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。罚则：1、球在踢出前对方进入距球9米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入9米内的对方球员给予警告。2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。3、裁判员认为，罚球队员有意拖延比赛时间，可出黄牌，并判对方在原地点踢间接任意球。 4、在本方禁区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。 （二）点球罚球点球规则同十一人制比赛规则。 （三）界外球当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。 （四）球门球罚球门球规则同十一人制比赛规则。 （五）角球罚角球规则同十一人制比赛规则。 （六）越位越位规则同十一人制比赛规则。 七、纪律及处罚条例
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
第一章比赛场地 1.场地表面 比赛场地必须为全天然草皮。若竞赛规程允许，可使用全人造草皮。此外，如果竞赛规程允许，可使用人造和天然结合材料制成的整体草皮（混合系统）。 人造草皮场地的表面必须为绿色。 除国际足球理事会特许外，在国际足联所属的国家协会代表队之间、国际俱乐部之间比赛中使用的人造草皮场地，必须达到《国际足联足球场地质量项目》或《国际比赛标准》的要求。 2.场地标识 比赛场地形状必须为长方形，且由不具危险性的连续标线标示。不具危险性的人造草皮材料可作为天然草皮场地的标记使用。这些标线作为边界线是其所标示区域的一部分。 只有在第一章中提及的标线可以标画在比赛场地内。 两条较长的边界线为边线，两条较短的边界线为球门线。 比赛场地由一条连接两侧边线中点的中线划分为两个半场。 中线的中心位置为中点。以中点为圆心画一个半径为9.15米（10码）的圆圈。 可在比赛场地外，距角球弧9.15米（10码）处，分别做垂直于球门线和边线的标记。 所有标线宽度必须一致，且不得超过12厘米（5英寸）。球门线、球门柱和横梁的宽度必须一致。 允许其他标线出现在人造草皮的场地上，但其颜色必须有别于足球比赛场地使用的标线，且区分明显。 在比赛场地内制造未经许可标记的队员，必须以非体育行为予以警告。如果裁判员在比赛进行中发现此类情况，则在随后比赛停止时警告相关队员。 3.场地尺寸 边线必须长于球门线。
●长度（边线）： 最短90米（100码） 最长120米（130码） ●长度（球门线）： 最短45米（50码） 最长90米（100码） 4.国际比赛场地尺寸 ●长度（边线）： 最短100米（110码） 最长110米（120码） ●长度（球门线）： 最短64米（70码） 最长75米（80码） 竞赛方可以在上述尺寸范围内规定球门线和边线的长度。
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。
标准足球比赛规则 一、球场 场地规则 ㈠面积： 球场必须是长方形，它的长度，不能超过一百三十码，也不能短于一百码；它的阔超过一百码，也不能短于五十码。（国际比赛的球场，长度为一百一十码至一百二十码，阔度为七十码至八十码。）无论任何情形，长度必须大于阔度。 ㈡界线： 比赛球场必须有清晰的界线，线宽不得超过五英寸（12公分），也不能有V字形的凹沟。两边较长的线，叫做边线；两端较短的线，叫做端线（或球门线）。在球场的四角，应各竖一平顶的小旗杆一支，旗竿的高度不得低于五英呎（一公尺五十公分）；又在球场中线的两端外，至少距边线一码的地方，也应各竖同一式样的旗竿一支。中线应横过球场，球场的中央应划有清晰的一点，且应以这一点为圆心，十码为半径，划一圆圈。 ㈢球门区域： 在球场两端的端线（球门）上，各距球门柱六码的地方，向场内划一条六码长的垂线，使与端线成直角，更划一线将这两条垂线伸向场内的两端连接，并与端线平行，在此三线与端线以内的地面，名为球门区域。 ㈣罚球区域： 在球场两端的端线上，各距球门柱十八码的地方，向场内划一条十八码长的垂线，使与端线成直角，更划一线将这两条垂线伸向场内的两端连接，并与端线平行，在此三线与端线以内的地面，名为罚球区域。在球门线中央距场内十二码处，各作一清晰的记号，这就是罚十二码球的罚球点。以每一罚球点为圆心，十码为半径，在罚球区外划一圆弧。 ㈤角球区域： 以每一角旗竿竖立点为圆心，一码长为半径，在球场内划一个圆的四分之一。 ㈥球门： 球门应设在两端线的中央，并须有两根直竖的柱子，上架一横木，两门柱到角旗的距离应相等。两门柱相距为八码（从柱的内方量起），横木的下方距地面为八英尺。门柱和横木的宽度应相同。门柱和横木的宽度与厚度，均不得超过五英吋（12公分）。门后可装一网，接连于门柱，横木及地面，但这网应妥为撑持，使守门员有充分活动的余地。球网可用大麻，黄麻或尼龙线编成，但尼龙化学纤维的绳子，不能比大麻或黄麻编的细小。 场地示图 1码=0.9144米
2013足球竞赛规则与裁判法 (国家二、三级裁判培训资料) 体育学院：林辉 第一章：裁判员的职业道德 一.裁判员职业道德的八字方针：严肃、认真、公正、准确 1.严肃：就是在思想上要正确的认识裁判的工作的重要性和严肃性。 2.认真：就是要有一个认真的工作态度，树立为比赛、为运动员和观众服 务的意识，兢兢业业，一丝不苟地作好各项工作。 3.公正：就是要出于公心，以事实为依据，以规则为准绳，秉公执法。不 徇私情、不感情用事。 4.准确：就是要提高判罚的准确性，力求不出后少出错或漏判。应告示是 什么判什么，反对判什么是什么。 二.裁判员临场体现的“四严”、“四公”、“四良” 1.“四严”：严于律己、严格执法、严肃认真、严格管理。 2.“四公”：公平准确、公平合理、公而忘私、公开透明。 3.“四良”：良好的职业道德、两到的文化修养、良好的工作作风、良好的身体素质。 第二章：足球竞赛规则分析 1.比赛标准为长90米—120米、宽45米—90米。场地必需是长方形。（介绍 足球场各个区域）球门：长：7.32米宽：2.44米。国际足联规定世界杯决赛阶段比赛的场地为长105米、宽68米。但国际足联还规定世界杯比赛不得在人造草坪球场进行。 2.界线：场地各线的宽度不得超过12厘米（一般以12厘米为宜）。 3.边线与球门线：边线与球门线划定的足球场是足球比赛队员的基本活动区 域。比赛开始后，未经裁判员同意，队员及其他队员不得擅自进、离场。边线出界：掷界外球，球门线出界：踢球门球或角球。球整体越过边线或球门线才算出界，进球时更要注意。罚球点球时，守门员应站在球门间的球门线上。对方在罚球区踢间接任意球时，防守队员不足9.15米，则允许防守队员站在球门线上。 4.中线：开球时，双方必须站在本方的半场，防守队员不得进入中圈，当裁