广茂达赛制机器人足球比赛
（ 2 Vs 2 ）
一、比赛场地及设备标准
1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。
9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。
10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。
11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。
二、名词解释
1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
三、比赛规则
1、赛前准备：
各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。
不允许指导老师进入检查区域。
2、机器人：机器人装饰物不能对比赛有任何影响。守门机器人在外观上必须与其他上场机器
人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。每个比赛半场的开始和每次比赛暂停后由裁判指示参赛者来激活足球机器人。
每队可带4个机器人。2个机器人上场比赛，其中可有1名守门机器人。另外2个机器人作为替补。3、猜边：
参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。
4、开球：开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。开球方将机器人放置在球附近。裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。
某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。下半场，参赛双方互换场地及开球权。
5、比赛时间：
常规赛：比赛分上下两个半场，各5分钟，中场休息时间2分钟，比赛开始前，每队有2分钟的准备调试时间。比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止。计时器由主裁判来控制。由于坠球、罚点球及其它原因损失的时间均应扣除。
加时赛：比赛需有胜负时，且双方在10分钟比赛中打成平局，另加加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛规则同上（包括猜边、开球等）。加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛结束。
6、点球：胜负点球：比赛需有胜负时，且双方在加时赛中无进球，则以互罚点球决胜负。首轮罚点球采用3球制，双方猜边、猜球后，轮流罚点球；完成3个点球后，双方仍平局，则采用轮流各罚1个点球，直至分出胜负。罚点球时，除罚球机器人和对方守门机器人外，其他机器人均应在另外半场。对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在球附近。裁判吹哨后，方可踢球。
如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。
如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。
出现以下情况之一，则判为点球未中：
⑴守门机器人将球踢出；
⑵主罚机器人丢球；
⑶主罚机器人后退；
⑷主罚机器人延误开球；
⑸死球；
⑹足球滚至主罚机器人所在位置之后。犯规点球：常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚球方式同上。如果点球未中，换由对方在原点球位开任意球。
7、防守违例：
防守方的两个机器人不能同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能主动越过己方球门线进入球门里面。
8、坠球：由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距足球15CM以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己半场具有优先摆放权。
9、任意球：获得任意球的一方可以在球附近放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球25cm以外。
由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。任意球为“两脚球”（即开球直接入门无效），否则换由对方在原坠球点罚任意球。
10、参赛队员：比赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入比赛场地。参赛队可推选2名队员，负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出比赛场地。
11、球的运动：比赛机器人不能“占据”球，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下。不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。
12、越位：比赛没有越位规则。
13、、换机器人：在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。如果需要更换或调整机器人，只能在进球、死球或比赛中断时，向裁判员提出申请，经裁判员同意后，方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上的原则。在每场比赛中，每队最多有3次换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。
14、机器人临时下场：非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在至少30秒后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放到离原在位置最近的坠球点上继续比赛。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。
15、换球：在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，用新的足球在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球恢复比赛。16、红黄牌制度：比赛过程中，累计技术性犯规满三次为一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决，顶撞裁判，可出示黄牌警告，情节严重者可出示红牌驱除出场，换另外一名参赛队员。
17、计胜方法：在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数目相等，则这场比赛应为“平局”。
18、死球处理在比赛中发生死球时，由裁判将足球关闭后移到离发生死球最近的坠球点继续比赛。在这过程中，参赛队员不能碰机器人。
四、犯规与处罚
1、冲撞犯规：当球并不在有关机器人控制范围之内时，严重冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。
2、停赛处罚：被罚红牌的机器人停赛90秒。90秒之后由裁判从新发落比赛场地；获红牌警告的参赛队员应驱逐出场，换另外一名参赛队员比赛。
3、防守违例：防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以上；或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面。判对方罚任意球。
4、延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。
5、开球违例：开（罚）球时，开（罚）球机器人触球前，其他机器人发生触球，判开球违例。重新开（罚）球。
6、点球处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球：
⑴在球门区内冲撞犯规；
⑵严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛；
⑶累计三次上述技术性犯规；
7、多次比赛中断：连续发生比赛中断3次，则判罚两队都为输。
8、改变比赛场地和用球：严禁破坏比赛场地和比赛用球。出现这种情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意或是敌意导致破坏，将取消该队比赛资格。
五、裁判
每场比赛委派两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。
裁判员的责任：
1.执行规则
2.避免做出对犯规队有利的判罚。
3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。
4.除裁判员外，未经裁判员允许，禁止任何人进入比赛场地。
5.审定参赛机器人、比赛场地、足球是否符合规则要求。
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
2016年绍兴市青少年机器人竞赛 机器人虚拟比赛主题与规则 1、机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年 对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2、比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“全民健身”。 2008年北京奥运会中国竞技体育取得了辉煌的成绩，在“后奥运时代”，群众体育必将得到越来越高的重视。为了满足广大人民群众日益增长的强身健体需求，经国务院批准，从2009年起，每年8月8日为“全民健身日”，将健康向上的大众体育精神传达给公众，推广健康生活的理念。 设立全民健身日(Fitness Day)，是促进全民健身运动开展的需要，是进一步发挥体育的综合功能和社会效应，丰富社会体育文化生活，促进人的全面发展的需要，是促进中国从体育大国向体育强国目标迈进的需要，也是对北京奥运会的最好纪念。 第十三届全运会将在2017年9月举办，这又将推动中国体育运动的更一步发
展。 本届比赛就是用机器人模拟全民健康运动，进一步弘扬奥运精神。 3、比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。 图1 比赛场地示意图 3.2 赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场地的内部尺寸为长254、宽254。 3.2.2 引导线宽度为2。 3.2.3待命区、转弯标志的位置、非十字引导线拼装块的图形以及位置和方向，等等，在赛前准备时公布。场地一经公布，在该组别的整个比赛过程中不再变化。 3.3 赛场环境 比赛组委会提供的电脑，系统为微软Windows XP/7。
足球常见术语大全及 其解释
足球常见术语大全及其解释 插上进攻：足球运动进攻战术之一。指位于第二、第三线的前卫、后卫队员，插入第一线参加进攻的战术方法。因有纵深距离，故容易摆脱对方的防守，且第二、第三线队员的插上具有较大的隐蔽性和突然性。因此，更具威胁性。后卫插入前锋线直接参加进攻是全攻全守战术的一个重要标志。 长传突破 长传突破：足球运动进攻战术之一。运用远距离传球突破对方防线的战术方法。当代足球比赛中，多用于快速反击时。防守队员在本方球门前抢截得球，利用对方压上进攻后不及回防的时机，长传给突前的同伴，以突破对方的防线。 沉底传中 沉底传中：足球运动进攻战术之一。指边线进攻中，通过个人带球突破，或集体配合把球推到对方端线附近，然后长传至对方球门前的战术方法。攻方在快速推进中，常趁对方防线阵脚未稳时，采用此法中间包抄以射门得分。弧线球 弧线球：足球运动技术名词。指使球呈弧线运行的踢球技术。足球在运行中，由于强烈旋转，使两侧的空气发生差异而形成。由于球呈弧线形运行，故俗称“香蕉球”。踢弧线球时，脚击球的部位应偏离球的重心。常用于绕过位于
传球路线中间的防守队员，或射门中迷惑门员，使之产生错误判断。罚直接任意球时，用弧线球射门已是得分的一种重要方法。 交叉换位 交叉换位：足球运动战术术语。比赛中进攻队员为了摆脱对方的防守，在跑动中左右换位的战术配合方法。最常见的有：左侧的队员疾跑到右侧有球队员前接球，右侧队员传球后，交叉跑到左侧位置。这一战术配合改变了队员只在本位置范围内活动的踢法，使之战术更变化多端 篱笆战术 篱笆战术：也称人墙战术。在自己门前危险区域内，当对方罚任意球时，几个防守队员并排成“人篱笆”，以帮助守门员封住对方射门的部分角度。 角球 当球的整体不论在空中或地面从球门外越出球门线，而最后踢或触球者为守方队员时，由攻方队员将球的整体放走在离球出界处较近的角球区内踢角球。踢角球时，不得移动角旗杆。角球可直接胜一球。踢角球队员的对方队员在球未进入比赛时，即球未滚动至球的圆周距离时，不得进入距球9．15米以内。踢角球队员在球被其他队员踢或触及前，不得再次触球。
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
足球比赛中的“技术统计”术语 每场足球比赛结束之后，有关机构都会对双方进行“技术统计”，对比赛结果进行深入分析。下面就来看看足球比赛技术统计的关键词吧。 射门 shots Greece mustered only a couple of blocked shots and appealed desperately for a late penalty when Gekas' shot hit a defender. 希腊队仅有的几次射门被韩国队封堵，在耶卡斯踢出的球打在韩国队一名后卫身上后，希腊队全力请求裁判判罚点球。 球门范围内射门 shots on goal In a stunning attacking display, Messi attempted eight shots on goal, including six on target. 在一场精彩的进攻展示中，梅西共有八次球门范围内射门，其中有六次正对球门。 进球数 goals scored South Korea attempted 7 shots on target, with 2 goals scored. 韩国队球门范围内射门7 次，其中有2球攻入得分。 犯规 fouls committed There is something wrong when we ended up with the same number of yellow cards as they did and yet they committed 20 fouls compared to seven. 我们和对手所得的黄牌数量一致，这不大对劲。他们犯规20次，而我们只有7次。 角球 corner kick Heinze's goal came in the sixth minute, when he took advantage of weak defense to power in a shot from 12 yards off Juan Sebastian Veron's corner kick. 比赛进行到第6分钟，贝隆开出角球，12码开外的海因策抓住对方防线弱点，头球攻门。 任意球 free kick Ki Sung-yong's seventh-minute free kick went over a group of players and to an unmarked Lee Jung-soo at the far post to tap in and convert South Korea's first chance on goal. 在第7分钟，寄诚庸开出的任意球飞过了对方防守队员，传到隐蔽在远门柱的李正秀脚下，并由他攻入首粒入球。
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
3D仿真虚拟机器人竞赛规则 一、总则 在计算机上构建简易虚拟机器人，在模拟场景中虚拟火炬机器人在指定时间内，完成火炬传递任务。由裁判员根据评分规则对其演示结果进行评判，并最终决定竞赛名次。 二、比赛环境 采用广州市教育信息中心与广东南方数码科技有限公司共同开发的“易时代”3D仿真虚拟机器人系统。 三、各组比赛场地及难度设置要求 根据不同组别分设三个场景文件，在比赛时现场发放。 四、任务要求说明 1、参赛选手通过编程、调试，使虚拟机器人在指定时间内（120秒）完成火炬传递任务。包括：沿轨迹线行走、点燃自己火炬、自动判断和通过分岔路口，自动越过障碍物，到达指地点并点燃主火炬等环节。 2、参赛人员（禁止携带任何程序）进入比赛区，60分钟内参赛人员在计算机上现场模拟完成机器人编程、调试 (不能借助任何帮助)、上交。超时2分钟及以上者视为放弃比赛。 3、所有参赛选手编程完毕，需将程序提交服务器，程序一经提交不得
修改，超出编程时间，程序不得修改，且同意进行仿真比赛时，由裁判监督下现场进行火炬传递竞赛。 4、如果在比赛过程中出现下列情况之一，裁判可以终止比赛： （1）裁判宣布比赛开始后3分钟内选手仍未入场，作选手自动弃权处理； （2）编程调试结束前10分钟裁判会提示选手完成后提交程序，如果宣布比赛时间结束时参赛者仍未上交程序者，竞赛无成绩。 （3）比赛过程中参赛者出现严重犯规事件，裁判可以终止该参赛者比赛。 5、下列行为被认为是违反竞赛公平性原则的，是被禁止的： （1）使用他人的代码进行比赛。 （2）对同场竞技的对手的比赛进程进行阻挠。 裁判有权依据实际情况认定其他犯规行为，一旦认定了犯规行为，裁判将立即取消其参赛资格。 6、成绩计算：现场比赛成绩由裁判员确定并由参赛选手当场确认，逾期不得追诉和更改。参赛选手如对演示结果有异议，可提出一次重新演示，竞赛成绩以重新演示为准。如竞赛成绩相同，则按程序先提交者为优胜。 7、比赛结束后，组委会有权将参赛者的可执行代码进行网上公示以便各校学习交流。 五、评分标准 参照2010年广州市中小学智能机器人竞赛活动3D仿真虚拟机器人竞赛规则标准，并以裁判的判决为最终结果，详细说明如下：
足球比赛中的“技术统计”术语 shangri-la发表于2010年06月19日 14:31 阅读(8) 评论(0) 分类：外贸英语 举报 射门 shots Greece mustered only a couple of blocked shots and appealed desperately for a late penalty when Gekas' shot hit a defender. 希腊队仅有的几次射门被韩国队封堵，在耶卡斯踢出的球打在韩国队一名后卫身上后，希腊队全力请求裁判判罚点球。 球门范围内射门 shots on goal In a stunning attacking display, Messi attempted eight shots on goal, including six on target. 在一场精彩的进攻展示中，梅西共有八次球门范围内射门，其中有六次正对球门。 进球数 goals scored South Korea attempted 7 shots on target, with 2 goals scored. 韩国队球门范围内射门7次，其中有2球攻入得分。 犯规 fouls committed There is something wrong when we ended up with the same number of yellow cards as they did and yet they committed 20 fouls compared to seven. 我们和对手所得的黄牌数量一致，这不大对劲。他们犯规20次，而我们只有7次。 角球 corner kick Heinze's goal came in the sixth minute, when he took advantage of weak defense to power in a shot from 12 yards off Juan Sebastian Veron's corner kick. 比赛进行到第6分钟，贝隆开出角球，12码开外的海因策抓住对方防线弱点，头球攻门。 任意球 free kick
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
场地名称篇 field / pitch 足球场 midfield 中场 backfield 后场 kickoff circle / center circle 中圈halfway line 中线 touchline / sideline 边线 goal line 球门线 end line 底线 penalty mark （点球）罚球点 penalty area 禁区（罚球区） goal area 小禁区（球门区） 球队称谓篇 coach 教练 head coach 主教练 football player 足球运动员 referee 裁判 lineman 巡边员 captain / leader 队长 forward / striker 前锋 midfielder 前卫 left midfielder 左前卫 right midfielder 右前卫 attacking midfielder 攻击型前卫（前腰）defending midfielder 防守型前卫（后腰）center forward 中锋 full back 后卫 center back 中后卫 left back 左后卫 right back 右后卫 sweeper 清道夫，拖后中卫goalkeeper / goalie 守门员 cheer team 拉拉队 libero自由后卫utility player 全能选手 足球技术篇 kick-off 开球 bicycle kick / overhead kick 倒钩球chest-high ball 半高球 corner ball / corner 角球 goal kick 球门球 handball 手球 header 头球 penalty kick 点球 place kick 定位球 own goal 乌龙球 hat-trick 帽子戏法 free kick 任意球 clearance kick 解围球 direct free kick 直接任意球indirect free kick 间接任意球stopping 停球 chesting胸部停球 short pass 短传 long pass 长传 cross pass 横传 spot pass 球传到位consecutive passes 连续传球close/short pass 短传 pass the ball 传球 spot pass 球传到位 take a pass 接球 triangular pass 三角传球 flank pass 边线传球 lobbing pass 高吊传球 volley pass 凌空传球 slide tackle 铲球 rolling pass / ground pass 地滚球flying header 跳起顶球
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
ＲｏｂｏＣｕｐ机器人足球仿真比赛开发设计＊ 郭叶军熊蓉吴铁军 (浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室杭州 310027) E-mail: yjguo@https://www.doczj.com/doc/5117923173.html, 摘要：机器人世界杯足球锦标赛(The Robot World Cup)，简称RoboCup，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。本文在介绍RoboCup仿真环境的基础上，系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程，阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法，最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。 关键词： RoboCup 机器人足球比赛多智能体系统 随着计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统(MAS：Multi-agent System)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。RoboCup1则是人工智能和机器人技术的一个集中体现，被认为是继深蓝战胜人类国际象棋冠军卡斯帕洛夫后的又一里程碑式挑战，目标是到2050年完全类人的机器人足球队能够战胜当时的人类足球冠军队伍。RoboCup包括多种比赛方式，主要分为软件仿真比赛和实物系列的机器人足球比赛。由于软件仿真比赛无需考虑实际的硬件复杂性，避免硬件实现的不足，可以集中于研究多智能体合作与对抗问题，因此，目前参加仿真组比赛的队伍数目最多。本文的内容涉及RoboCup仿真比赛，系统地介绍了client程序开发设计完整流程，可以作为是开发完整的RoboCup仿真程序的入门指南。 １．RoboCup仿真比赛介绍２ RoboCup仿真比赛提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体的环境，通过这个平台，测试各种理论、算法和Agent体系结构，在实时异步、有噪声的对抗环境下，研究多智能体间的合作和对抗问题。仿真比赛在一个标准的计算机环境内进行，采用Client/Server 方式，由RoboCup联合会提供Server系统rcsoccersim(版本8之前名为soccerserver)，参赛队编写各自的客户端程序，模拟实际足球队员进行比赛。 Rcsoccersim通过提供一个虚拟场地，对比赛全部球员和足球的移动进行仿真，以离散的方式控制比赛的进程。仿真模型引入了真实世界的很多复杂特性，诸如物体移动的随机性、感知信息和执行机构的不确定性、个人能力的物理有限性以及通讯量的受限性。Client程序则表现为多个Agent(球员)为了共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划，因此，我们需要进行以下设计：多线程的程序结构，client和server间的同步策略，根据有限信息重构足球场上所有对象图景，Agent的底层动作设计，Agent的高层决策智能算法。 ２．程序框架和同步策略 Rcsoccersim通过UDP/IP协议和client进行通信，并没有对client的开发和运行环境提出任何其他限制，只要支持UDP/IP协议即可，因此在开发环境和使用语言上可以有多种选 * 2002年11月收到《计算机工程与应用》录用通知
足球常用英语集锦 football, soccer, Association football 足球field, pitch 足球场 midfied 中场kick-off circle 中圈 half-way line 中线football, eleven 足球队 football player 足球运动员goalkeeper, goaltender, goalie 守门员 back 后卫left 左后卫 right back 右后卫centre half back 中卫 half back 前卫left half back 左前卫 right half back 右前卫forward 前锋 centre forward, centre 中锋inside left forward, inside left 左内锋 inside right forward, inside right 右内锋outside left forward, outside left 左边锋outside right forward, outside right 右边锋kick-off 开球 bicycle kick, overhead kick 倒钩球chest-high ball 平胸球 corner ball, corner 角球goal kick 球门球 ground ball, grounder 地面球hand ball 手触球 header 头球penalty kick 点球 spot kick 罚点球free kick 罚任意球 throw-in 掷界外球ball handling 控制球 block tackle 正面抢截body check 身体阻挡 bullt 球门前混战fair charge 合理冲撞 chesting 胸部挡球close-marking defence 钉人防守 close pass, short pass 短传consecutive passes 连续传球 deceptive movement 假动作diving header 鱼跃顶球 flying headar 跳起顶球dribbling 盘球 finger-tip save （守门员）托救球clean catching （守门员）跳球抓好 flank pass 边线传球high lobbing pass 高吊传球 scissor pass 交叉传球volley pass 凌空传球 triangular pass 三角传球rolling pass, ground pass 滚地传球 slide tackle 铲球clearance kick 解除危险的球 to shoot 射门grazing shot 贴地射门 close-range shot 近射long drive 远射 mishit 未射中offside 越位 to pass the ball 传球to take a pass 接球 spot pass 球传到位to trap 脚底停球 to intercept 截球to break through, to beat 带球过人 to break loose 摆脱to control the midfield 控制中场 to disorganize the defence 破坏防守to fall back 退回 to set a wall 筑人墙to set the pace 掌握进攻节奏 to ward off an assault 击退一次攻势to break up an attack 破坏一次攻势 ball playing skill 控救技术total football 全攻全守足球战术 open football 拉开的足球战术off-side trap 越位战术 wing play 边锋战术shoot-on-sight tactics 积极的抢射战术time wasting tactics 拖延战术Brazilian formation 巴西阵式，4-2-4 阵式 four backs system 四后卫制four-three-three formation 4-3-3 阵式four-two-four formation 4-2-4 阵式red card 红牌（表示判罚出场）
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
RoboCup仿真机器人11：112D足球比赛 1、仿真比赛环境（服务器端）： 服务器（Soccer Server）采用与2007全国机器人大赛一致的10.0.7版本，由比赛委员会发布。 2、比赛方式 比赛允许手动启动。 为了能同国际比赛一致，本次比赛只接受Linux 平台下的队伍。 比赛结束后，所有参赛队伍的可执行码必须发布。 3、比赛安排 待定。 4、比赛积分规则 4.1 积分规则： 胜一场得三分、平一场的一分，负一场的零分 4.2 平分处理： 在循环赛阶段，如果两个或两个以上的球队出现了积分相同的情况，则首先比较 净胜球，如相同则比较进球数，如再相同则以相互成绩决定名次。在淘汰赛阶段遇到平局，则进行加时赛，仍然平局则点球决定胜负。如果有一方不能正常进行点球，则能进行的一方胜；如果双方都不能正常进行点球决战，则重赛一场。 5．抛球（drop-ball）处理 在一些情况下，如发任意球或界外球，比赛是处于停止状态的。 如果球队在规定的发任意球时间内不能将球发出，服务器将在200个周期后自动执行抛球（drop-ball）命令。 如果某支球队反复的出现发任意球时没有球员发球，甚至没有球员向球移动试图 发球，则裁判可以适当的通过手动抛球（drop-ball）命令缩短比赛的等待时间。这 样做的目的是，在保证参赛球队有公平的机会行使他们的权利的同时，确保比赛尽可能流畅的进行。 如果比赛在play_on状态下，没有任何一个球员向球移动，裁判可以在200个周期后抛球（drop-ball）。
在抛球（drop-ball）的时候，裁判应该将球放在离球的当前位置尽可能近的地方。如果在禁区内出现抛球（drop-ball）的情况，则应该将球放在禁区的角上。 6．代码要求 6.1教练信息 教练可以在比赛处于非play_on状态时，发出任意格式的消息。教练每隔30秒钟可以发送一个建议、一个信息和一个定义，其余的消息将被服务器忽略。因此，教练每30秒钟发送的指示不要超过4个，以免加重网络负担。 6.2犯规 绝大多数情况下服务器会自动的进行任意球和界外球的判罚。然而，有些犯规情况只能由人类裁判识别，并由他判罚给被犯规球队任意球。 符合下列情况视为犯规： 如果一支球队将球围住，以至于其他球队队员无法踢到球； 如果球门被许多球员挡住，以至于无法进球（粗野的防线：将球员排成人墙挡住球门）； 如果一支球队试图挡住对方球员的运动； 守门员的移动次数被限制在2次。守门员可能会轻踢一脚球，然后再次抱球，这样会又获得两次移动机会。这种情况只能允许发生一次，我们要求人类裁判将球放在最近的禁区角上； 任何其它的被比赛委员会认定的违反公平竞赛的行为都可以被成为犯规。 7．竞赛公平性： 比赛的进行参照了现实足球的公平性和比赛规则，同时还受到服务器虚拟的仿真环境的约束。任何不受约束的行为都被视为违背了公平竞赛的承诺，这在比赛中是严格禁止的。 违反竞赛公平的行为如下： 使用其他球队的可执行代码参加比赛； 球队每个周期给每名球员发送超过三个或四个指令，造成服务器（仿真比赛环境）阻塞； 球队使用其他的方式，如进程间的直接通讯来进行球员间的通讯，而不是通过服务器使用’say’命令； 一方球队试图通过记录并发送从前的通讯内容或者模仿对方球队的通信来扰乱对方球队的正常通讯。 上述的任何一种行为都是被严格禁止的。
足球常见术语大全及其解释 插上进攻：足球运动进攻战术之一。指位于第二、第三线的前卫、后卫队员，插入第一线参加进攻的战术方法。因有纵深距离，故容易摆脱对方的防守，且第二、第三线队员的插上具有较大的隐蔽性和突然性。因此，更具威胁性。后卫插入前锋线直接参加进攻是全攻全守战术的一个重要标志。 长传突破 长传突破：足球运动进攻战术之一。运用远距离传球突破对方防线的战术方法。当代足球比赛中，多用于快速反击时。防守队员在本方球门前抢截得球，利用对方压上进攻后不及回防的时机，长传给突前的同伴，以突破对方的防线。 沉底传中 沉底传中：足球运动进攻战术之一。指边线进攻中，通过个人带球突破，或集体配合把球推到对方端线附近，然后长传至对方球门前的战术方法。攻方在快速推进中，常趁对方防线阵脚未稳时，采用此法中间包抄以射门得分。 弧线球 弧线球：足球运动技术名词。指使球呈弧线运行的踢球技术。足球在运行中，由于强烈旋转，使两侧的空气发生差异而形成。由于球呈弧线形运行，故俗称“香蕉球”。踢弧线球时，脚击球的部位应偏离球的重心。常用于绕过位于传球路线中间的防守队员，或射门中迷惑门员，使之产生错误判断。罚直接任意球时，用弧线球射门已是得分的一种重要方法。 交叉换位 交叉换位：足球运动战术术语。比赛中进攻队员为了摆脱对方的防守，在跑动中左右换位的战术配合方法。最常见的有：左侧的队员疾跑到右侧有球队员前接球，右侧队员传球后，交叉跑到左侧位置。这一战术配合改变了队员只在本位置范围内活动的踢法，使之战术更变化多端 篱笆战术 篱笆战术：也称人墙战术。在自己门前危险区域内，当对方罚任意球时，几个防守队员并排成“人篱笆”，以帮助守门员封住对方射门的部分角度。