如何用单片机机器人实现足球比赛
研究目的：使用广茂达"能力风暴"机器人进行足球比赛。
研究方法：通过对"能力风暴"机器人的改装及程序编写，使机器人能够自主地、有目的地进行足球比赛。
研究意义：证明机器人足球的可行性，同时说明机器人不是"说一不二"的笨拙机器，同样具有自己的"思维"。
简要步骤：
1．研究了"能力风暴"个人机器人的软、硬件特性，证明有完成这个任务的能力。
2．针对机器人足球比赛的要求，对机器人硬件进行了适当的改装。
3．针对广义足球比赛的规则，进行程序的编写。
4．对软、硬件进行综合调试，并在实战中更改一些数据，优化进攻、防守的方案。
论文详细内容：
系统概述
机器人足球听上去给人的感觉是深奥的，然而，我们这次要研究的机器人足球与人们广义上的足球是有较大区别的。
机器人足球，顾名思义，就是要让机器人踢足球。所以，首先就要对机器人有所了解，选定采用什么样的机器人也是至关重要的。在本课题中，我们选用了上海广茂达电子信息有限公司的"能力风暴"个人机器人。至于足球，考虑到"价廉物美"的原则，我们使用了一个表面磨沙、内装6.8v小灯泡的塑料小球（使机器人用便宜的光敏传感器来辨别）。
有了硬件的基础，更需要软件的支持。根据使机器人自主地、有目的地踢球的目标，我们在程序上下了很大功夫。首先是让机器人自主地踢球，这就要求机器人的跑位、找球、踢球都是不借助于任何遥控，只能依靠传感，针对这种要求，我们在程序中加入了大量的判断语句，以便机器人能够"聪明"地完成上述任务。然而，众所周知，光会跑位、找球、踢球的机器人是远远不够了，还必须不让机器人"受贿"，将球送入自家大门，这就给机器人的程序编写增加了许多"麻烦"，需要对自己场上的位置、目前的运动方向等进行辨认，并对机器人运动状态进行必要的调整。
完成了硬件改装、软件的编写工作后，两者的联系显然还不是紧密地。所以，下一步就必须把硬件、软件"合二为一"。这就需要大量的调试，在这个过程中，我对其中每一个关键参数都逐一进行了调整。与此同时，我也对原先程序中不合理、在实际应用中无效的部分程序进行了优化、修改。并且，我还对采用不同硬件的不同数据效果进行了分析，并选出了效果最好的作为最终的组件安装。
通过了以上几个步骤，我才最终实现了机器人自主、有目的地进行足球比赛的研究目的。
具体的有关事项将在下文逐一详细说明。
第一章 "能力风暴"介绍
第一部分硬件介绍
"能力风暴"（Ability Storms）机器人（左图所示）由上海广茂达电子信息有限公司开发，呈单片机结构，外形酷似宇UFO，重量约1kg，是专为个人机器人的需求设计的。
该机器人使用高强度尼龙材料作底盘，配有两组高性能直流电机，两个驱动轮，两个带缓冲的导向轮，其最快速度可达1m/s。
同时，本机配有两个光电编码器，两只光敏传感器，一组红外接近传感器，一个麦克风，并配有四只碰撞开关，能够完成各种类型的定性、定量的探测任务。
除上述设备外，还可以扩展多个直流电机和伺服电机，可录放声卡，CCD摄像机，超声、颜色、红外、热释电等多种传感器，更可以满足各种特殊的探测需求，这也正是我选取该机器人来进行踢足球项目的原因。
本机采用68HC11A1微控制器，32KRAM内存，具有较强的计算能力，并配16*2字符LCD。然而，载着这么多设备的机器人，要让它正常工作，使用高能量镍氢电池是必须的。
上述设备依次是：上排从左至右：光敏传感器，光电编码器，灭火用风扇
下排从左至右：CCD摄像机，I/O扩展卡
第二部分软件介绍
"能力风暴"机器人内部采用的便是多任务操作系统ASOS，这套系统能帮助该机器人完成比较复杂的程序指令，如机器人灭火、足球、"人机互动"等。
一套完整的软件平台，光有执行软件的程序是远远不够的，该机器人使用的软件开发系统为JC，交互式C 语言（右图），该系统是由广茂达公司自行开发的，具有C语言的特性。同时在C语言的基础上根据机器人的需求符合了交互式这点，可交互运行一条C 语言程序或一个函数，非常易于机器人数据调试。
第二章机器人足球介绍（机器人的应用）
上一章介绍完"能力风暴"机器人，对其有了一定的了解后，我们就要把它运用到机器人足球中。
我就先来介绍一下机器人足球。当今世界，说到家用机器人，最大规模的比赛目前为美国"三一"学院的家庭机器人灭火比赛（Trinity College Fire-Fighting Home Robot Contest）及日本的机器人足球比赛。其中后者主要是针对大学生，其设备是几乎统一的方块状，程序编写如同真实的足球比赛，非常讲究站位等，形式为5vs5。由于这种比赛使用的是一组摄像机定位，并且使用电脑无线传输指令，所以代价特别昂贵，其中机器人更是据说一个就要上万人民币，因此暂时我们是无缘这种激烈的足球比赛的了。
而我们的任务是把"能力风暴"用作足球机器人，在此之前，还必须考察它是否能够胜任这个角色。经过对该机器人的研究及其技术白皮书的查阅，我们发现它具有很强的扩展功能，可以扩展足够多个足球机器人需要使用的传感器，同时它的芯片又具备较强的运算能力，能够满足机器人足球的速度要求，可见硬件这一关是过了。同时，在软件方面，由于JC具有C语言的特性，能执行很多C语言中的命令，所以机器人足球的程序不会在话下。
对于该机器人下的足球比赛，主要有以下几个特点：
1．场地划分为各种颜色（下图所示）（便于机器人是用廉价传感器辨认）
场地效果图：
2．比赛形式为2vs2，
3．所有指令都储存在机器人的芯片中，运行时不需要依靠任何外来信号。
第三章机器人硬件改装
了解了"能力风暴"机器人及足球比赛的形式规则，就要着手实际工作了。物质文明是精神文明的基础（一定程度上），首先要完成的任务就是对硬件进行改装。对此任务，我们主要分为以下几部分完成：
1．对于足球机器人，第一重要的就是要找得到球。为了能让机器人准确地找到足球，我们在机器人前方安装了一组光敏探测器，探测广度大约为1200，可以根据光敏的值的变化判断出球在机器人的哪个方位及球离机器人的大约距离。（左图为光敏探测器）
2．找到球以后，对于一个机器人而言，又如何知道哪才是对方的大门呢？对于此问题，我用了一个比较巧妙且廉价的方案，在机器人底部加装一组光敏探测器，可以根据探测出的地面的色彩，从而辨别出目前的方位，再根据颜色的变化判断出机器人的走向，最终判断出对方大门的方向。
3．机器人有了这么多功能，仅仅靠那5节串连的1.5v镍氢电池提供的电能是远远不够的，因此，在原有
的基础上，我们又给机器人的电源上串联了1个电池盒（4节1600mAh镍氢电池），同时为了不使机器人因电压太大而烧坏机器人，我们又在线路中串联了一个电阻，起到稳压的效果。这样，我们的机器人就有了源源不断地强劲动力了。
4．为了加装一组光敏探测器，我们还自己根据技术白皮书上的规格焊接了一块ASBUS（Ability Storms Bus）板用于扩展的两个光敏探测器：
左图为扩展光敏探测器的焊接图示
通过上述的硬件改进，"能力风暴"机器人从硬件上已经足以适应机器人足球对硬件的需求。
第四章机器人程序编写
有了这么强悍的硬件作后盾，程序的编写就显得尤为重要，因为往往一个程序的好坏是最直接影响到试验结果的，有时候即使同一个程序可以用多种方法来解，但还是要看哪个程序运行速度最快，消耗内存最少，尤其对于"能力风暴"机器人，编写程序最忌讳的便是许多个循环连续调用，这样内存很快就会耗尽，更达不到原先的目的。对于编写自主式、有目的性的程序，要做到内存资源消耗少是比较困难的，这只有在原先的基础上不断改进才可能做到。在足球程序的编写中，我一共把一大个程序分成了4个情况，分别为进攻（2种不同攻击方向）、防守（两个位置），这样能够指向性很明确地告诉机器人该往哪攻，该守哪。
下面是一段找球定位的程序：
if(lr<251||ll<251)
{
lc=analog(5);
if(lr-ll>4)
{
drive(0,100);
sleep(0.06);
drive(100,0);
}
if(ll-lr>4)
{
drive(0,-100);
sleep(0.06);
drive(100,0);
}
drive(100,0);
sleep(0.1);
}
第五章综合调试、优化
经过一系列努力，硬件、软件上的问题都被我们逐一攻克，接着便是最后的衔接工作，那就是对程序、硬件进行调试、优化。
在调试的过程中，我们发现了很多问题：
1．底部的光敏探测器探测出的值过于接近，不宜分辨，再经过金色区域的时候，由于反光原因，会让光敏值一下子变得很小。针对此问题，我在原先的两只光敏探测器旁各配上两个发光二极管。起初我启用的是黄色的发光二极管，后来由于反射等原因，效果不佳，于是，我买来了好几种颜色的二极管逐一试验，
最后选定红色效果最好。
2．起初我的程序有很多漏洞，比如找到球后不能准确地击中，后来经过多次试验，发现走曲线击中的可能性比较大…………
总结
通过这个课题，使我对单片机、计算机编程有了更加深入地了解，更提高了我的物理水平（电学），使我受益匪浅
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
文章编号 2 2 2 国际机器人足球比赛及其相关技术 Ξ 李 实 徐旭明 叶 榛 孙增圻 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室 北京 摘 要 本文在简要介绍两个相关的国际组织 ≤∏ 联合会和? 的基础上 重点论述了 ≤∏ 的比赛环境 同时详细阐述了目前各国参加 ≤∏ 比赛球队的系统结构及其相关技术 对提高我国相关领域的研究水平 迅速组织我们自己的机器人足球队参加国际比赛并取得好名次具有指导意义 关键词 ≤∏ ? 机器学习 决策 ∏ 2 系统 分布式人工智能 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 训练和制造机器人进行足球赛 是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一 机器人足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授 在 年的论文5 ≥ 6中提出的 举办机器人世界杯足球赛的目的是为了促进分布式人工智能研究与教育的发展 通过提供一个标准任务 使得研究人员利用各种技术 获得更好的解决方案 从而有效促进各领域的发展 涉及的研究领域包括 智能机器人系统!多智能体系统!实时模式识别与行为系统!智能体结构设计!实时规划和推理!基于网络的三维图形交互!传感器技术等 研究目标是计划经过五十年左右的研究 使机器人足球队能战胜人类足球冠军队 目前 有关机器人足球比赛的国际组织有两个 ≤∏ 联合会和? 组织 ≤∏ ? ≤∏ 即机器人世界杯足球锦标赛 年 月 在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中 与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨 在一些学者的积极倡导下 如美国≤ 的 ∏ ? 教授 ≥ ≠公司的支持下 成立了 ≤∏ 联合会 并于 年在日本举行了一次表演赛 获得了很大地成功 第一届 ≤∏ 比赛和会议于 年举行 大约有 个机器人球队 包括美国!日本和欧洲的主要大学及研究机构 和超过 名观众参加此次盛会 第二届比赛 ≤∏ 2 ° 有接近 支球队参赛 是历史上最大规模的移动机器人会议 每年举办一届 ? ? 2≥ 是由韩国人创立的组织 从 年开始每年举办一届比赛 ? 的比赛中只有实际机器人的比赛 没有仿真组比赛 目前其国际影响力比较小 主要有韩国!新加坡!巴西等一些国家的研究机构组队参赛 ? 采用集中式系统结构 即系统中只有一个决策机制 比赛过程中需要人的部分参与 而 ≤∏ 为分布式系统 各个队员具有自己独立的进程 负责自身的信息感知!决策和动作执行 进程之 第 卷第 期 年 月 机器人 ΡΟΒΟΤ? ≥ Ξ 收稿日期
记一场精彩的足球比赛 六年级四班刘鑫泽 星期二下午，我们六（四）班与六(三)班进行了一场精彩的足球比赛。我作为一名拉拉队员，跟同学们一起为我们班呐喊助威。 运动员们入场后，一字排开。我们班的队员们穿着橙色运动服，个个威风凛凛，信心十足。六（三）班队员穿绿色运动服，个个人高马大，趾高气扬。 裁判员一声哨响，比赛拉开了战幕。 我们班同学大喊：“六（四），加油！六（四）加油！------”“六（三），加油！六（三），加油！”这时，六（三）班的同学们也毫不示弱地喊了起来，仿佛与我们较上了劲儿，操场一下子沸腾起来。 开球后，对方三传两倒，把球传给了中卫，我们班的几名前锋直冲上去进行围攻，中卫见事不好，一个大脚把球又传给了前锋，前拿球后直扑我们的球门。 我们见球快到自家门前了于是焦急得大喊：“截住！截住！” 我们班的后卫立即上前拦截。可对方凭借着强壮的身体硬往前挤，根本拦不住。我们的后卫突然往旁边一闪，对方前锋挤得过猛，结果摔倒了。这时，球滚向了底线，我方守门员立即扑上前，把球抱住并迅速抛向我们的前锋。前锋快速带球向前冲，路上遇到了“拦路虎”，他灵机一动，把球在左右脚间来回倒，弄得对方左右摇摆，不知所措。突然，他瞅准机会，把球传给另一个队员，自己从对方人缝中挤了过去，那队员又迅速地把球传给他，这时球已到了对方的禁区，他看准守门员防守空虚的一侧大力射门，球直入死角。“进球了！”同学们高呼起来。 不久，我们班的队员凭着娴熟的技术和灵活的身体，行云流水般的进了一
个又一个球。 裁判一声哨响，整场比赛结束了。我们班以6：0的结果大获全胜，全班同学欢呼起来。 这真是一场鼓舞人心的精彩比赛！
机器人足球比赛的场地及用球规则 导读：我根据大家的需要整理了一份关于《机器人足球比赛的场地及用球规则》的内容，具体内容：机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由我为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢!机器人足球比赛场地和足球规则1.机器人足球赛台的... 机器人足球比赛像人类足球比赛一样，也有相应的足球比赛规则，下面由我为大家介绍机器人足球比赛场地及用球规则，希望大家喜欢! 机器人足球比赛场地和足球规则 1.机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。 2.赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 3.赛台应放置在约400mm高的桌上。 4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门 2 内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点 5.场上有六个发球点和一个开球点。 6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽
力保持较低的照度，并使赛场远离磁场(比如，地板下的布线和金属物体)。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 7.比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球均可用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则被罚出场或取消比赛资格。 足球机器人规则 1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。 3.机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。 4.机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部 空间，控球区的深度不得超过30mm。 5.机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。 6.机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机
—－可编辑修改，可打印—— 别找了你想要的都有！ 精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务—— 全力满足教学需求，真实规划教学环节
最新全面教学资源，打造完美教学模式 深圳大学期末考试试卷 开/闭卷开卷A/B卷N/A 课程编号1303270001 1303270002 课程名称EDA技术与实践（2）学分2.0 命题人(签字) 审题人(签字) 2015 年10 月20 日 设计考试题目：完成一个集成电路或集成系统设计项目 基本要求：2-3位同学一组，完成一个完整的集成电路设计项目或是一个集成系统设计项目。 规格说明： 1.题目自定。 1)集成电路设计项目 i.若为IC设计项目需要完成IC设计的版图。 ii.若采用FPGA实现数字集成电路设计，需要进行下板测试。 2)集成系统设计项目，需使用FPGA开发板或嵌入式开发板，完成一个完整的集成 系统作品。 3)作品需要课堂现场演示，最后提交报告，每个小组单独一份报告，但需阐述各个 成员的工作。 2.评分标准：
2015年第二学期，建议作品内容： 完成一个行走机器人，基本要求 o2-8只脚 o能行走 o可以用单片机，嵌入式，FPGA方案 一、设计目的： 通过设计一个能够走动的机器人来增加对动手能力，和对硬件电路设计的能力，增强软件流程设计的能力和对设计流程实现电路功能的能力，在各个方面提升自己对电子设计的能力。 二、设计仪器和工具： 本设计是设计一个能走动的机器人，使用到的仪器和工具分别有：sg90舵机12个、四脚机器人支架一副、单片机最小系统一个、电容电阻若干、波动开关一个、超声遥控模块一对、杜邦线若干、充电宝一个。 三、设计原理： 本次设计的机器人是通过51单片机控制器来控制整个电路的。其中，舵机的控制是通过产生一个周期为20毫秒的高电平带宽在0.5到2.5ms之间的pwm信号来控制。12路Pwm信号由单片机的定时器来产生。51单片机产生12路pwm信号的原理是：以20毫秒为周期，把这20毫秒分割
机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合。它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。目前，国际上推出了各种不同类型的机器人比赛，如机器人足球、机器人舞蹈、机器人相扑、机器人投篮等，其中尤以机器人足球比赛 最为引人注目。 标准的足球机器人比赛国际上主要有两个组织，一个是RoboCup，另一个是FIRA。相比之下，RoboCup在国际上具有更大的影响力。RoboCup的目标是：到2050年左右，机器人足球队可以按照国际足联的规则与世界杯冠军队进行一场举世瞩目的人机大赛，并战而胜之。这个目标是人工智能与机器人学今后50年的重大挑战。从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球花了约50年时间；同样，从数字计算机的发明到“深蓝”高性能计算机击败人类国际象棋世界冠军也花了约50年时间。科学家们相信，经过约50年的努力，建立人形机器人足球队并完成上述目标是完全有可能实现的。有史以来，人类不断地挑战自我，战胜自我，相信机器人足球队战胜人类世界冠军队将是人类智慧的又一 次胜利。 将机器人足球作为一个标准问题和研究工具，其目的是促进人工智能和智能机器人科学与技术的研究与发展。机器人足球是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技的生动窗口和促进科技发展的有效途径。RoboCup有严格的比赛规则，它融趣味性、观赏性、高科技为一体，日益得到许多人，尤其是青少年的关注和喜爱，是人们了解和关注人工智能和智能机器人科学与技术的一座桥梁。 1996年，RoboCup国际联合会成立，并于1996年在日本举行了表演赛。1997年首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，从而为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步，以后每年举办一届。1998年在法国巴黎，1999年在瑞典斯德哥尔摩，2000年在澳大利亚墨尔本，2001年在美国西雅图，2002年在日本福冈，2003年在 意大利帕多瓦，2004年在葡萄牙里斯本，2005年在日本福冈，2006年在德国的不来梅，2007 年在美国的 亚特兰大举行。2008年将在中国的苏州举办，这将是首次在中国举行的机器人足球 世界杯。 近年来，RoboCup系列比赛积极地发展与壮大，正在成为一项涵盖大学生和中小学生的全方位的国际著名赛事。目前RoboCup的活动包括：技术会议、机器人比赛、挑战计划、教育计划、基础发展等。机器人比赛是所有活动的核心，在足球比赛、救援比赛和青少年比赛三个大项目下，分别设立了2D仿真、3D仿真、小型组、中型组、四腿组、类人组，救援组、家庭组、微软足球挑战赛、青少年舞蹈组、青少年足球组、青少年救援组等十多个类别的不 同赛事。
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
【六年级作文】记一次足球比赛 一次成功的足球比赛，并不只是胜利。贝克汉姆说过“球场是每个球员的舞台，球场上可以尽可能表现自己的球技，一个完美的胜利可以让你光辉一时，但一个完美的进球可以让你光辉一世。”这句话我一直铭记在在心，就在我暑假的一天，我完成了一场“不完美的比赛”。 那一天，我和几个同学如平常一样，来到了球场，我们换上了球鞋，穿上了防具，拿上了足球，在明媚的阳光下我们开始了一场不同寻常的比赛。 为什么说是不同寻常的比赛呢？球场上只有六个人，三个人为一伙，我们这边有一个球场高能——艾俊文，还有一位腰间盘患者——胡佳侨。小胡为守门员，小艾中锋，我为前锋。对面是两位练过球，身体素质非常好的队员。他们非常骄傲，在选人的时候已经表现出来对我们的渺视，这场前有饿狼，后有猪头的比赛我们能赢吗？ 比赛开始由小艾发球，首先他一个漂亮的假动作迷惑了对方，之后又一个转身把球迅速传给了我，我猛然回身带球杀入敌方中场。这时敌方对员飞速转身向我追来。他跑得非常快，这时我看见小艾从我后方跑来，我机智地把球传给了他。小艾接住了球，转身与敌方队员僵持，为我争取时间。我快速跑到了一个很好的位置，同时小艾也给了我一个落点极好的球，我马上控制了球，并且杀入对方禁区。 感谢您的阅读，希望文章能帮助到您。 我刚刚抬起脚，准备射门，突然对面中锋把球抢断，一脚向后方射去，小艾用尽全力抢断但失败了。敌方球员把球带入我方禁区，我以为一切都结束了，一下子如泄了气的皮球一样，想转身离开赛场，但是，小胡却出乎意料地守住了球。他用尽全力把球传给了小艾，小艾又竭尽全力把球传给了我。此时他们两人把全部希望都落到我的身上。此时，我明白，这个球一定要进！我咬紧牙根，拼尽全力，在不到敌方禁区外一脚射门，进球了！我跪在地上，疲惫不堪地望着太阳，想着——我们赢了！ 这场比赛有漂亮的进球，最后，我们获胜了。但为什么是不完美的比赛呢，因为所有人都在最后时刻没有放弃拼搏，而我却在对方射门的时候想到了放弃。从那次比赛过后，我决定要带着勇于拼搏的精神完成每一场比赛，让每个人都知道什么是体育精神。 感谢您的阅读，祝您生活愉快。
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
单片机机器人设计 1 引言 轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容．它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中，轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此．有必要研制一套完整的轮式机器人系统。并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统。 摘要：设计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统，采用AT89S52型单片机作为主控CPU，外加一个复杂可鳊程逻辑器件(CPID)协助CPU处理数据，扩展了程序参数存储器，能够进行检测引导线和直流电机、舵机的PWM控制。关键词：控制系统；复杂可编程逻辑器件；
存储器；光电检测；脉冲宽度调制 2 控制系统总体设计 机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模块等部分组成，控制系统的框图如图1所示。 3 主控制模块设计3．1 CPLD设计 在机器人控制系统中．需要控制多个电动机和行程开关．还要进行光电检测．如果所有的任务都由 AT89S52型单片机来完成．CPU的负担就会过重。影响系统的处理速度。因此扩展1个CPLD．型号为EPM7128。它属于．MAX7000系列器件。包括2个通用1/0口．2个专用I／O口，专用I／O口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号(时钟、清除和输出使能等)，电动机的。PWM信号也由其产生。
EPM7128的引脚排列如图2所示。MlP—M4P引脚的输出为PWM脉宽调制信号，M1FB—M4FB引脚为电机的方向控制信号，P00一P07接单片机的PO口，100一1015为扩展的2个通用I／O口，SIl—S17引脚为行程开关输入信号，LI11一LI17引脚为光电探头输入信号。CPLD的编程用VHDL语言，产生1路PWM信号的部分程序源代码如下：
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
基于单片机设计的简易智能机器人引言 随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A／D转换器、D／A转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，目前人们已经完全可以设计并制造出具有某些特殊功能的简易智能机器人。 1 设计思想与总体方案 1.1 简易智能机器人的设计思想 本机器人能在任意区域内沿引导线行走，自动绕障，在有光源引导的条件下能沿光源行走。同时，能检测埋在地下的金属片，发出声光指示信息，并能实时存储、显示检测到的断点数目以及各断点至起跑线间的距离，最后能停在指定地点，显示出整个运行过程的时间。 本设计以AT89C5l单片机作为检测和控制核心。采用红外光电传感器检测路面黑线及障
碍物，使用金属传感器检测路面下金属铁片，应用光电码盘测距，用光敏电阻检测、判断车库位置，利用PWM(脉宽调制)技术动态控制电动机的转动方向和转速。通过软件编程实现机器人行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示。通过对电路的优化组合，可以最大限度地利用51单片机的全部资源。P0口用于数码管显示，P1口用于电动机的PWM驱动控制，P2，P3口用于传感器的数据采集与中断控制。这样做的优点是：充分利用了单片机的内部资源，降低了总体设计的成本。该方案总体方案见图1。 系统的硬件组成及设计原理
此系统的硬件部分由单片机单元、传感器单元、电源单元、声光报警单元、键盘输入单元、电机控制单元和显示单元组成，如图2所示。 2．1 单片机单元 本系统采用AT89C51单片机作为中央处理器。其主要任务是扫描键盘输入的信号启动机器人，在机器人行走过程中不断读取传感器采集到的数据，将得到的数据进行处理后，根据不同的情况产生占空比不同的PWM脉冲来控制电机，同时将相关数据送显示单元动态显示，产生声光报警信号。其中，P0用于数码管动态显示，P1．0一P1．5控制2个电机，P1．6、P1．7为独立式键盘接口，P2接传
一、机器人足球使用器材 足球运动作为一项体育竞技项目,完美地体现着人类追求配合、协作、体能、竞争……揭示着人类对于美的追求。正是因为它独特的魅力，才能如此长久地鼓舞人们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器人足球是以足球为载体的前沿高科技研究和高技术对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业、农业、军事、信息技术等实际领域，集中反映出一个国家的高科技水平和综合国力。 目前教育部, 中国科协,关心下一代委员会等多个政府部门开展的机器人活动都包括机器人足球项目。但是，比赛机会少。为了能让更多的学生参与这项有意义的活动。西觅亚公司作为世界青少年机器人足球杯(ROBOCUP JUNIOR)的中国代表, 希望提供给大家一个交流的机会，让机器人足球可以普及，从2004年3月开始进行机器人足球邀请赛，并且全国比赛选出的优胜队将会代表中国参加2004年在葡萄牙举办的ROBOCUP JUNIOR 总决赛。 1、机器人控制核心——RCX 我们如何控制机器人的运行？乐高课堂里的机器人主要由微电脑——RCX来控制。RCX有3路输入、3路输出可以连接各种传感器和马达等输入、输出设备。RCX可以保存5个独立的应用程序，通常，其中3个是供用户使用的。需要时，可以将5个独立程序都给用户使用，这需要在“Administrator”中通过点击“RCX Settings”，将RCX的1、2程序解锁。RCX的操作系统是面向事件（event-oriented）的，可以并行处理10个任务。 事实上，我们不仅可以用RoboLab软件来为RCX编写程序，还可以做其他选择，例如NQC(Not Quiet C )。利用ActiveX控件，你可以使用Visual Basic ，Visual C++，Delphi等多达30多种正式、非正式语言为RCX编写程序。更不可思议的是，你甚至可以不用Lego提供的固件，而改用其他的固件，如LegOS。 2、机器人感觉器官——传感器 乐高提供了4种基本的传感器： 光电传感器触动传感器角度传感器温度传感器 其他足球专用传感器： 高级光电传感器
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
记一次小小的足球比赛作文 导读：记一次小小的足球比赛作文【一】 今天是星期四，体育课上，我们要进行一场女子足球比赛。我们的对手是五年二班的同学，共22人参赛，我也是其中的一员，可以说这22人中各个都是精英，每个人都是运动健将。 比赛即将开始，我们摆好阵势，一副副严阵以待的样子，十分认真。而我却十分地紧张，心里像有只兔子似的“砰砰”直跳。生怕输掉比赛。裁判老师一声令下，足球在在飞快地传递着，我们在操场上来回的奔跑。来回的穿梭，足球在我们脚下传递着，一时也分不出个胜负。大家已经累得气喘吁吁，还仍在坚持。“没办法了，如果还这样踢下去的话，那我们一个球也进不去了。”有一个同学说道。于是我们展开强大的攻势，频频向对方的球门发动进攻，终于，球进了!第一比赛后我们似乎对对方已经有所了解。第二场比赛和第三场比赛我们连续进球，真是知己知彼百战百胜。第四场比赛激烈地进行这，但进行了半场时间就到了，三比零，“我们赢了!终于赢了!”校园里欢呼上，笑声，传到了每一个角落…… 这一场足球赛，磨练了我们的意志锻炼了我们的身体，还让我们懂得了团结力量大的道理，这场足球赛让我永远铭记在心。 记一次小小的足球比赛作文【二】 时间：星期日上午 地点：客厅
人物：妈妈(裁判)、弟弟(观众)、爸爸和我(运动员) 规则：我守我的小房间，爸爸守大书房。我射进爸爸的球门一球得两分，爸爸射进我的球门一球得一分。比赛时间十分钟，谁输了谁洗碗。 “啪啪啪”，足球赛在一阵热烈的掌声中开始了，由我先发球。我想：先发制人，裁判员一声哨响，我便来了个“凌空抽射”，想显显威风。没想到老爸也不甘示弱，还了个“蝎子摆尾”，就这样激烈的踢了起来。时间一分一秒的过去了，分数也在不断的变化着：0：1，0：2，2：2，2：3……不行，这样的.话我会输的。怎么办啊?忽然，我看见旁边弟弟的小皮球，便灵机一动，一个鬼点子浮现在我的脑海里…… 爸爸把球踢了过来，但我并没有把球踢回去，而是把弟弟的小皮球踢了过去。爸爸并没有仔细看球，便习惯性的踢向小皮球。我趁机来了个“倒挂金钩”，想打爸爸个措手不及。爸爸见上了当，便迅速向球扑来。谁知他非但没接着球，反而倒摔了个“狗啃泥”，惹得弟弟哈哈大笑。哈哈!时间到!我以4：3得分数赢得了比赛。 爸爸不服气，便向裁判员投诉我：“他犯规，不算!!”“规则上又没说，投诉无效!”裁判员反驳道。爸爸就像泄了气的皮球，有气无力的说：“唉，看来踢球不仅要讲究技术，还要讲究策略啊!看来我只好去洗碗喽。”说完，便无可奈何的走向厨房。 这个上午玩得可真愉快!
基于单片机的智能机器人的课程设计 班级：自动化09-2班 姓名： 学号：
摘要 随着数字技术的快速发展，数字技术被广泛应用于智能控制的领域中。单片机以体积小、功能全、价格低廉、开发方便的优势得到了许多电子系统设计者的青睐。它适合于实时控制，可构成工业控制器、智能仪表、智能接口、智能武器装置以及通用测控单元等。 本文以STC89C52单片机为核心设计了智能机器人系统，本机器人实现了能在人一区域内沿引导线行走，自动绕鄣，在有光源引导的条件下能沿光源行走。同时，能检测埋在地下的金属片，发出声光知识信息，并能实时储存，显示检测到的断点数目以及各断点至起跑线间的距离，最后能停在指定地点，显示整个运行的时间。 关键词单片机传感器L298 A/D LCD12864
Abstract With the development of the digital technology, digital technology has been widely applied in the field of intelligent control. MCU with small volume, complete functions, low price, convenient development advantage by many electronic system designers favor. It is suitable for real-time control, can form industrial controllers, intelligent instruments, intelligent interface, intelligent weapon device and universal measurement and control unit. To STC89C52 microcontroller as the core design of intelligent robot system, this robot can walk in a region along the guide line, automatic winding Zhang, walking along the light conditions of a light guide. Able to detect buried in the underground metal sheets, audible and visual knowledge and information, and real-time storage, display the number of breakpoints detected and the distance between each breakpoint to the starting line, the final stop at the designated locations, to show the entire run time. Key words Singlechipmicrocomputer Sensor L298 A/D LCD12864 目录
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。