一球成名---遥控机器人足球
比赛规则
一、参赛要求
1、赛事分为小学组、初中组、高中组。
2、以队为单位报名参赛，每队限报队员2人和教练员1名。
3、小学组每队一个机器人出赛，中学组每个参赛队有2个机器人出赛。
4、签到时发放号码标签，遥控器号码应与机器人号码一致。
5、遥控器必须是实体按键。
二、机器人的基本要求
1、机器人为轮式机器人（最多有3个电机、2个传感器），机器人采用遥控方式来控制。
2、机器人整体（含可伸展部分）直径不得超过22厘米，机器人包含电池在内总重量不大
于1.2公斤（电池电压不大于12V）。
3、机器人材料：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带
等辅助连接材料。
4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。
5、机器人不能选用易燃能源并必须带有一个总电源开关。
6、同组机器人必须要有明确的统一外观（颜色、标志、图案、名称）。
7、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/3（图例）；约为2.5厘米。
三、遥控机器人足球足球赛简介
足球比赛采取2个队伍同场对抗方式进行，小学组、中学组每个队2个机器人参赛，最后以进球多者为胜方。
四、比赛规则
1、足球赛总比赛时间为3分钟，（不分上下半场)。
2、比赛用球为直径约为7厘米的海绵制球。
3、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。
4、遥控器集中由工作人员保管，比赛队伍在比赛前领取遥控器，比赛完毕后马上交回。
5、比赛前由裁判对机器人进行检验，检验合格后才可以进行比赛；如果检验不合格，可
在准备时间内调校机器人，如果超过准备时间则取消该机器人参加比赛的资格。
6、每场比赛开始和进球后需要开球；开球时，双方机器人停在各自出发区内，由裁判开
球开始比赛。
7、比赛期间，参赛人员如没有得到裁判允许不可触碰机器人。如果机器人因损坏而阻碍
比赛正常进行，裁判可即时终止比赛由队员把机器人拿到场外维修，比赛将继续进行；
机器人完成维修后不能马上放回赛场，必须等待下一次开球时才能放回赛场。
8、赛后队伍若进球数相同时，计算失球数；失球数相同将加时2分钟（比赛结束还有队
伍分不出优胜，那么能晋级的队伍将不参与加时赛），如果再打平机器人秤重决胜负（机器人重量轻的队伍将晋级）。
9、比赛中机器人可以运球但不能持球（球不能固定在机器人身体任何位置超过2秒），若
有持球现象出现，各队则在持球地方进行争球；比赛中机器人不得主动停留在本方球门内超2秒。
10、每个参赛队都可制作备用机器人，在初赛和决赛时允许更换机器人，但在比赛前必须
申报，否则比赛时不允许更换机器人比赛。
11、比赛过程中若发现使用本队以外的机器人比赛或非本队队员冒名参与比赛的情况，一
经核实取消该队所有比赛成绩。
12、比赛先小组循环，小组内前两名出线进行决赛，决赛阶段为淘汰赛。
13、比赛一经开始，中途不得更换电池。
五、其他
1、所有参赛队员必须遵守以上所有规则。
2、主办方对本次比赛保留最终解释权。
六、赛事场地（附图）
足球赛有效比赛场地约为）：长240cm，宽160cm。；场地四周围拦为0.18M,有2球门。
注：比赛期间出现的临时问题或争议性问题，由一球成名裁判委员会协商处理。所有解释权都归一球成名裁判委员会所有
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
足球比赛赛制规则 赛制：比赛采取淘汰制，根据人数分四个队，抽签选定对应球队进行比赛。比赛进行两轮，第一轮比赛两个胜出组在下一轮比赛中决出第一、二名，在第一轮比赛两个负者在第二轮比赛决出第三、四名。 规则：一、队员人数一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员，每场比赛准许换三个人，替补球员最多4个。二、队员装备运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。三、比赛时间1、某队迟到10分钟以内按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。2、比赛时间分为两个20分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间包括在内。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。（点球决胜负不符合积分制，忽略）3、上下半场之间的休息时间为5分钟。4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。四、犯规与不正当行为裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。五、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位（一）任意球任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。罚球程序：1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。罚则：1、球在踢出前对方进入距球9米以内，裁判员应该罚球延至符合规则规定后再开出，对进入9米内的对方球员给予警告。2、球踢出后没有碰到本方队员或对方队员、踢任意球者再次触球示为重踢，判给对方在原地点踢间接任意球。3、裁判员认为，罚球队员有意拖延比赛时间，可出黄牌，并判对方在原地点踢间接任意球。 4、在本方禁区内踢任意球，球要出罚球区比赛才算开始。在对方罚球区内踢任意球，球应放在距犯规地点最近的罚球区线上进行。（二）点球罚球点球规则同十一人制比赛规则。（三）界外球当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。（四）球门球罚球门球规则同十一人制比赛规则。（五）角球罚角球规则同十一人制比赛规则。（六）越位（因主裁一人，如故意越位，如紧靠在对方门前等候机会球，诸如此类十分赖皮的行为，进球应属无效，裁判尺度自由掌握）越位规则同十一人制比赛规则。六、纪律及处罚条例1、在比赛中发生打架或对裁判、对方球员恐吓的球员或领队，按情节
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
五人制足球比赛相关规则 一、球场 （一）球场尺寸比赛场地必须是长方形，边线长度必须长于球门线的长度。上述规定的原则下，比赛场地可因地制宜，长30米，宽23米，长35米，宽25米……等尺寸亦可。 （二）场地球场地面必须平坦，硬度合适，以不伤害运动员和不影响球的正常弹力和运动员为原则。一般用砂泥混合土压平，表面盖有上公分厚度的细砂，赛前向场地洒水保持地表面的湿润为原则。 （三）界线比赛场地应画出界线，线的宽度一律为8厘米。界线分为边线，球门线，中线，中圈线，罚球区线，替换区线。连结球门的两条短线叫球门线，连结球门线两条较长的线叫边线，横穿球场中间连结两条边线的叫中线，在中线的中点画一个明显的标记，并以此为圆心，以3米为半径画一个圈叫中圈。 （四）罚球区在两条球门柱之间的球门线上取一中点，并以此中点为圆心，以6米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连，这条弧线与球六线所形成的区域叫罚球区（若球场宽度在25米以上可用7米为半径，宽度15—20米用5米为半径）。（五）罚球点在两门柱之间的球门线取一中点，向罚球区弧线引一垂直线与弧线相交之点作一标记，叫罚球点。 （六）替换区域在球场设置替换队员度的一侧边线上，以中线为准向两边3米垂直于边线处各画一条长80厘米的线，40厘米画进场内，40厘米画在场外，是规定运动员替换出进场的区域。（七）球门球门设在两条球门线的中央。由两根内侧相距3米的直立门柱与一根下沿地面2米的水平横梁连接而成。门柱与横梁的宽度均为8厘米。球门后挂有网，网与门柱、横梁应有一定空间、以不影响守门员活动和便于观察球进门为原则。球门可以固定，亦可以搬动。 （八）灯光晚上比赛，球场在沿边线1.5米以外树立灯杆3—4杆，每杆高度在6米以上。 （九）拦网球场四周沿球六线、边线1.5米以外树立杆挂拦网，
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
七人制足球战术解析 1 梯次助攻。边后卫的助攻是进攻的组成部分，但是要注意一个原则，边后卫不要一开始大举压上，以至于喧宾夺主，而是要适时地，梯次地插上，这样更有威胁和突然性。同样的原则也适用于中后卫的突然助攻，但是其他邻近队员要自然地后撤补位。 2 体能分配。遵循每个人跑动距离基本平均的原则，避免因为某个位置的队员过多的不必要的跑动和带球突破，造成体能上的短板。例如，边后卫从本方禁区直接带球下底而没有任何传球和过渡，往往会不必要地耗费体力，以至于丢球后无力回防。另一个不合理现象就是，对方已经站好位置，而前锋队员得球后头也不回地向前向人群硬突，根本不考虑主动传球，结果十有八九是丢球，几个回合下来，不但队友泄气，自己的体能也所剩无几。这总习惯能够说有点不负责任和缺乏配合意识！而且白白耗费了宝贵的体能。 对于有一定技术水平的前锋，这样地行为能够起到扰乱对手防线的目的，但是，最后往往还是要依靠你的队友完成进攻，因为你把对方两个以上人吸引过来，而队友可能处在无人盯防的位置，这时若能用眼角的余光即时地分球给他，岂不妙哉。 3 多传少带。希丁克说：中场的每一脚短传连接都是有意义的。贝肯包尔说，我宁愿选择带球几米而传球几十米的队员，而不愿意选择带球几十米而传球几米的队员。请深思自己的踢球习惯是否符合这些原则，足球比赛是靠传接球连接起来的，盘带和个人突破应该服从前者的需要，而不是取而代之。进攻不流畅，效率底下，失误多多，是不是因为带得多，传得少造成的。 4 细节为王。传接球的重要性，怎么强调都不为过。在激烈的对抗中，首先要做到的是护球，不让自己脚下球随便送回给对方。在球都护不住的情况下，不顾后果的高歌急进，结果往往是将控球权拱手相让。接球后不管三七二十一就往前一趟比速度的简单思维能够休矣。观察一下护球好的队员，往往善于变速跑，有多次急停转身。相比之下，简单的直线跑动和不变的速度，意图很容易被对方判断出来而受到遏制。 5 进攻选位。进攻时，前场人员如何选位？这时能够区分两个体系： A．反攻，此时对方防守体系空隙大，应迅速前插占领无人空白地带。在对手不及回防时给予其致命一击，强调的是时间差。持球者分球要果断，避免前插者越位。前插人选不要拘泥于前后场之分，任何最接近对方危险地带队员，都可迅速前插跑位以争取时间。 B．阵地进攻，应尽量利用场地宽度横向扯动，跑出持球队友能够传出球的线路。中锋和边锋不要在一条线路上重叠，应有意识地错位跑动，必要时相互换位。但是三个人的位置不要都急于顶上去，以至于形成一条直线，这样会造成前后脱节。应轮番有一人回撤接应，做成一个动态三角形结构。 三项基本战术原则： 一、对球的处理要果断。在对方有多名前锋同时压下来的时候，后卫得球后，要试图马上把球传给队友。这就是说，在形式对自己不利的情况下，对球的处理一定要果断。 二、不要着急反攻。一定要摆脱那种一旦得球就该立刻转入反攻的想法。千万不要在无法保证充分的活动空间的情况下，匆匆忙忙把球传走。仓促的传球很容易被对方断掉。而对方一旦得球，很可能会立刻发起再一轮的进攻。队员在得球之后，一定要调整呼吸，与进攻队员沟通之后再带球前进。 三、不要空位。当有队员为了抢球或是阻止对方队员进攻而离开自己位置的时候，其他的队员应该迅速把空位补上。这样的配合不论是在攻击还是在防守的时候都一样重要。 射门原则：像职业杀手那样冷静沉着 推动防线：进攻就是防守坚决果断地把场上的最后防线全面向前推动，由后卫负责中场安全。随着场上最后防线的全面下压，既增强了施加给对方球员的压力，又能够让防守队员担当起协助进攻的任务。与射门得分相比，队友之间的协作更有价值－－个人永远不可能超过集团的力量 关于中卫的踢法： 七人的中卫的确系重要，关系到全队进攻同防守的协调性，但因为足球运动的易守难攻，本人以为应
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
足球比赛规则: 一、比赛场地 比赛场地为半个足球场。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于8人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于5人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于5人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场不准穿钢钉球鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0：2失败。 2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为 裁判员认为，如果队员草率地、鲁莽地或使用过分的力量在双方进行争抢或对方队员控制球时实施铲抢，被视为严重犯规，判给对方直接任意球，可根据犯规严重情况给予黄牌警告或罚出场。 六、任意球、点球、角球、球门球、界外球、越位 （一）任意球 任意球有直接任意球和间接任意球两种，直接任意球直接入门得分，间接任意球直接入门不算得分，除非球入门前碰对方或本方队员进门可算得分。 罚球程序： 1、将球放定在犯规地点。 2、对方队员距球到少8米。 3、球被触动后即算比赛开始。 （二）点球 罚球点球规则同十一人制比赛规则。 （三）界外球 当球的整体从地面或空中越过边线后，应由球出界前最后触球的对方在球出界处踢界外球恢复比赛。掷界外球规则同十一人制比赛规则。掷界外球直接进门不算得分。 （四）球门球 罚球门球规则同十一人制比赛规则。 （五）角球 罚角球规则同十一人制比赛规则。 （六）越位 越位规则同十一人制比赛规则。 七、纪律及处罚条例 1、在比赛中发生打架或对裁判、对方球员恐吓的球员或领队，按情节严重给予处罚，严重者取消本次赛会比赛资格。球员个别打架，立即被出示红牌。双方球员打群架，比赛立即结束，本场比赛无成绩，各记零分。
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
足球五人人制比赛规则 Document serial number【KK89K-LLS98YT-SS8CB-SSUT-SST108】
1、场地： 五人制足球比赛场地为长方形，长度不得多于42米或少于25米，宽度不得多于25米或少于15米。在任何情况下，长度必须超过宽度。国际 比赛场地面积应为：长38 ~ 42米，宽18 ~ 22米。场地应按平面图画 清晰的线条，线宽不得超过8厘米。较长的两条界线叫边线，较短的叫 球门线。场地中间画一条横穿球场的线叫中线，场地中央做一个明显的 标记，并以此点为圆心，以3米为半径，画一个圆圈叫中圈。（1）罚 球区以一每根门柱内侧为圆心，以6米为半径各画一弧线，一端与球门线相连，另一端与一条长3米、平行于球门线的直线相连，这两条弧线 和一条直线与球门线间的区域叫罚球区。（2）罚球点在两条球门线中点垂直向场内6米处各做一清晰的标记，即为罚球点的正确位置。 （3）替换区要设置在替补席各半场的边线上，应画两条与边线垂直的、长度为80厘米的线（场内40厘米，场外40厘米），并且在每半场距中线3米远。当队员在替换过程中进入或离开场地时，他们应在这两条长 度为80厘米的线之间进行。（4）球门应设在两条球门线的中央，由两根内侧相距3米的直立门柱与一根下沿离地面2米的水平横木连接组 成。横木的宽度及厚度均应为8厘米，门柱与横木的宽度相等。 2．队员人数及队员装备： 一场五人制足球赛应由两队参加，每队上场队员不得多于5名，其中必 须有1名为守门员。在比赛中任何一队因队员被罚出场，使得其场上队 员少于两名时，该场比赛为弃权。正式比赛，都可使用替补队员。各队 替补队员不得超过7名。（1）队员的替换：五人制足球比赛替换队员与十一人制有所不同，它可以在比赛未成死球时进行替换，叫做“机动 替换”。“机动替换”时必须按下列要求进行： a.离场队员必须从边线上的替换区内离场。 b.上场队员也必须从替换区进场，而且必须在离场队员完全跨出边线后方可入场。 c.替补队员无论上场与否，裁判员均 有权对其行使职权。 d.替补队员入场后即成为场上队员，同时被替换出场的队员不再是场上队员，至此替换结束。 e.“机动替换”次数不 限，被替换下场的队员可以重新上场替补其他队员。（2）罚则：在比 赛中进行“机动替换”，替补队员在被替补队员还未完全离场时就进 场，裁判员应立即停止比赛，由主裁判员令被替换队员离场，对入场的 替补队员给予警告，并由对方在停止比赛时球所在地点踢间接任意球恢 复比赛。如果当时球在罚球区内，则应在停止比赛时距球所在地点最近
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
标准足球比赛规则 一、球场 场地规则 ㈠面积： 球场必须是长方形，它的长度，不能超过一百三十码，也不能短于一百码；它的阔超过一百码，也不能短于五十码。（国际比赛的球场，长度为一百一十码至一百二十码，阔度为七十码至八十码。）无论任何情形，长度必须大于阔度。 ㈡界线： 比赛球场必须有清晰的界线，线宽不得超过五英寸（12公分），也不能有V字形的凹沟。两边较长的线，叫做边线；两端较短的线，叫做端线（或球门线）。在球场的四角，应各竖一平顶的小旗杆一支，旗竿的高度不得低于五英呎（一公尺五十公分）；又在球场中线的两端外，至少距边线一码的地方，也应各竖同一式样的旗竿一支。中线应横过球场，球场的中央应划有清晰的一点，且应以这一点为圆心，十码为半径，划一圆圈。 ㈢球门区域： 在球场两端的端线（球门）上，各距球门柱六码的地方，向场内划一条六码长的垂线，使与端线成直角，更划一线将这两条垂线伸向场内的两端连接，并与端线平行，在此三线与端线以内的地面，名为球门区域。 ㈣罚球区域： 在球场两端的端线上，各距球门柱十八码的地方，向场内划一条十八码长的垂线，使与端线成直角，更划一线将这两条垂线伸向场内的两端连接，并与端线平行，在此三线与端线以内的地面，名为罚球区域。在球门线中央距场内十二码处，各作一清晰的记号，这就是罚十二码球的罚球点。以每一罚球点为圆心，十码为半径，在罚球区外划一圆弧。 ㈤角球区域： 以每一角旗竿竖立点为圆心，一码长为半径，在球场内划一个圆的四分之一。 ㈥球门： 球门应设在两端线的中央，并须有两根直竖的柱子，上架一横木，两门柱到角旗的距离应相等。两门柱相距为八码（从柱的内方量起），横木的下方距地面为八英尺。门柱和横木的宽度应相同。门柱和横木的宽度与厚度，均不得超过五英吋（12公分）。门后可装一网，接连于门柱，横木及地面，但这网应妥为撑持，使守门员有充分活动的余地。球网可用大麻，黄麻或尼龙线编成，但尼龙化学纤维的绳子，不能比大麻或黄麻编的细小。 场地示图 1码=0.9144米
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
七人制足球比赛简易规则
七人制足球比赛简易规则 一、比赛场地 长度：最长75米，最短45米；宽度：最长56米，最短28米。球门宽5米，高2米。比赛用标准5号球。 在比赛场地内，禁区是以9米为半径向场内画一弧线与门柱两边的球门线相连的区域。点球点距球门线中点垂直距离为8米。中圈是以球场中心为中心半径为9米的圆。 二、队员人数 一场比赛应由两队参加，每队上场队员不得多于7人，其中必须有1人为守门员。如果比赛前任何一队队员少于4人或在比赛中队员被罚出场致使场内队员少于4人时，该场比赛队员少的队为弃权，对方2:0胜，如对方净胜球数超过2个，则按实际比分计。每场比赛准许换三个人。 三、队员装备 运动员上场禁止穿钢钉鞋，长钉鞋，可穿帆布牛津平底鞋或者碎钉鞋，队员服装统一，号码必须固定，队长戴袖标。 四、比赛时间 1、某队迟到5分钟以上按自动弃权处理，本场裁判有权判该队本场比赛0： 2失败。 2、比赛时间分为两个30分钟相等的半场。在每半场比赛因各种原因损失 的所有时间应被扣除。在每半场比赛结束时，如因执行罚点球，应允许延长时间执行罚完点球为止。 3、上下半场之间的休息时间不得超过10分钟。 4、半决赛及决赛，若在比赛时间内不能决出胜负，立即进行点球决战。 五、犯规与不正当行为
阻挡对方。 4．冲撞守门员，但下列情况除外： （a）守门员抓住球时； （b）守门员阻挡对方队员； （c）守门员在本方球门区以外。 5．比赛中守门员在本方罚球区内时： （1）以手控制球后向任何方向持球、拍球或向空中抛球再接住，行走4步以上而未使球进入比赛状态。 （2）持球后在行走4步过程中及其前后，虽已使球进入比赛状态，但未经罚球区外的同队队员或罚球区内外的对方队员触球前，自己再次用手触球。 （3）同队队员故意将球踢给守门员后，守门员用手触球。： （4）裁判员认为由于战术上的目的，有意停顿比赛，延误比赛时间而使本队获得不正当的利益。 以上情况都应根据第十三章的具体情况判由对方在犯规地点踢间接任意球(二)、黄牌 队员出现下列情况时，应被警告并出示黄牌： （1）比赛开始后，队员进场或重新进场加入比赛或在比赛进行中离场：意外事故除外），不论哪一种情况，事先未经裁判员示意允许者。 如果裁判员暂停比赛执行警告，则由对方在暂停比赛时球的所在地点根据第十三章的具体情况，踢间接任意球恢复比赛。 如犯规队员另有更严重的犯规情节时，则应按规则的有关规定判罚。 （1）队员连续违反规则。
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。