2对2机器人足球比赛规则
一、比赛场地
1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1）
2、「2对2」机器人足球比赛场地规格
1）场地的长122 cm，宽183 cm。
沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。
2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示）
3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。
4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）
5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。）
6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。
3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。
提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。
二、机器人设计要求
1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。
2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。
3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计
要求是，球在控球区内的深度不得超过
2 cm。（见图示2）
4、无论参赛机器人的设计、加工与制
作还是程序的编写都应由参赛的学生
完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套
装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式
操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。
三、具体规则：
1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。
2、比赛战术运用中，如果使用守门员，守门员不得只做单向或左右移动的方式，它必须能朝各个方向移动，特别是前冲方式移动，守门员应具备向前拦截，而且是到超越离球门45 cm处发球点位置去拦截球的能力。守门员如果对踢过来的球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
3、比赛时，负责进攻的机器人不得损坏场地上的足球，如果发生机器人损坏了足球，此机器人便要暂停出赛，并当作「损坏的机器人」处理。参赛队员在裁判允许的情况下，可以对该机器人及时做出相应调整以防止再出现同样情况。如果该机器人再次损坏足球，将会被取消比赛资格。
4、“2对2”的机器人足球比赛将采用能均匀发射红外光的电子“足球”。本届竞赛将使用以下几种“足球”为比赛用球即：Wiltronics研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（email：info@elekit.co.jp）和本国产的红外光的电子“足球”。比赛时各参赛队自备“足球”。
5、在举行正式比赛前，各参赛队的参赛机器人应接受评委对的资格审查。
资格审查程序与内容：
1）各参赛队员把参赛机器人任何突出的部分充分展开；
2）裁判对机器人的重量、体积进行逐个测量（如果机器人有一个可动部分能做两个方向的伸展，该机器人必须在运做状态下接
受检查）
3）不合格的机器人进行限时调整调整时间不得超过20分钟，修改后的机器人经过再次检查后仍不合格将取消比赛资格。
4）参赛队员要向裁判员提供机器人设计、制作过程图像资料、材料清单和完整的程序并接受裁判员的赛前问辩。
问辩内容：对部分程序的讲解；机器人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处5）比赛期间机器人若有修改，参赛队伍必须让其再次接受检查。
6、比赛方式
比赛分小组循环赛和决赛。
小组循环赛,胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0
分。小组排名第一的参赛队进入决赛。
决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。
7、参赛队在正式比赛前半小时进入竞赛区报到，接受机器人资格审查、和问辩。
8、每场“2对2”的机器人足球比赛时间为10分钟，比赛前给参赛队2分钟的调整时间。整场比赛分上下半场进行比赛，每半场比赛的时间为5分钟，两个半场比赛将持续计时中间不会停止（“被破坏的机器人除外”）。
9、参赛队伍迟到时，裁判员将可执行判罚，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。参赛队于比赛开始后3分钟仍未到场，将丧失比赛权,裁判员可判另一球队以3：0的分数胜出。
10、关于挑边或开球的选择
上半场开始时，将由裁判员抛硬币，一方可选择挑边或开球。另一方接受剩余选择。上半场没有获得开球权的队将在下半场开球。11、“2对2”的机器人足球比赛每上下半场比赛均以开球形式作为比赛的开始。开球时，所有的机器人必须位于自己的半场，此时，所有机器人必须停止。球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，并且不能置于球门线上，也不能停在球门线后面。开球的一方把机器人放到球的附近。比赛双方一旦放好机器人，就不得再移动。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。在裁判员鸣哨后，所有的机器人立刻由参赛队员启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。
“2对2”的机器人足球比赛的开球为两脚球，开球的一方，不得一脚将球直接踢入对方球门内。
12、参加足球比赛的队员在通常情况下，不允许任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长(操作手)，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责启动、拿走、移动、重新放置机器人。其它参赛队员在场地附近的座位上就座，只有在获准后，才可以进入场地按裁判员的要求执行规定任务。
13、关于球的运动
1）比赛进行时，机器人不得「持球」持球的意思是，通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说，把球固定在机器人身上；机器人
用身体圈住球来阻止其它机器人触球；或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。机器人移动时球停止滚动，或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹，这就说明球是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）
2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。
14、进球与记分
1）进球的定义：整个足球完全越过球门线即为进球。（此时相当于球碰到龙门后壁）
2）进球的判断：
A、球必须自由滚入球门才算进球，否则将被视为「挤入」，从而进球无效。当发生挤球入门情况时，裁判吹哨停止比赛并做出解释。进球被宣布无效时，裁判员将球放置到最近的发球点后比赛恢复进行。
B、机器人必须要有明显地去踢球或释放球的动作，否则视为「推球」。如果没有释放球的动作，球被机器人控制而朝着球门方向走动时，就算球获得短暂自由而滚入球门的，仍被视为推入的进球，从而进球无效。该规则的唯一例外是，机器人在球门前小于15cm处首次触球或者与另一机器人产生碰撞后将球推入球门的则进球有效
3）进球时，裁判将鸣哨示意，进球方将得到一分。进球后，失球方将重新开球。
4）如果向球门方向运动的球碰到了在球门线上或球门区内的防守机器人，对方将获得一个罚球机会。
5）“乌龙球”将视为对方的进球，即使球是被“挤入”球门的也一样被判为进球。
15、“比赛中断”，比赛进行时，如果出现球被夹住、机器人损伤、多人防守、机器人犯规等各种情况，可能会引起比赛中断，此时裁判员可以叫停，把球移到坠球点，比赛继续进行。一般比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。
1）裁判在以下几种情况下可以鸣哨示意「过程中断」
A、当球被多个机器人夹住，或者卡死在机器人和墙壁之间，裁判视其为无法自由运动时，即可判作「过程中断」。
B、当发生「挤球」现象时，裁判应该马上鸣哨示意「过程中断」。
C、比赛进行时，如果在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上去没有机器人将会触球时，即可视为「过程中断」。
D、其它意外情况发生时。
2）「过程中断」的处理
A、「过程中断」发生后，裁判员可将球移到最近的空发球点处。
B、裁判可将对被卡死的机器人进行尽可能微小的移动，让其恢复自由。守门员维持原来的位置。
C、当「过程中断」发生时，所有在球门线后面的机器人必须前移离开进球区
16、「损坏的机器人」的判断与处理
1）「损坏的机器人」的判断
A、如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人。
B、如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人。
C、如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人。2）「损坏的机器人」情况出现的处理
A、裁判员或参赛队员可以将机器人从场地上拿走。
B、损坏的机器人必须在一分钟后拿回到比赛场地。
C、裁判同意后，损坏的机器人可以返回其离场位置附近的罚球点，但是该点不应对其有利。
D、守门员可以返回到球门前的区域。
E、损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛可继续进行，但是如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏的，裁判可以选择中断比赛。
F、如果机器人自己翻身倒地，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻身倒地，由裁判扶正并继续比赛。
17、“2对2”的机器人足球比赛的“多人防守”
1）多人防守的定义：如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就出现多人防守。
2）“多人防守”情况出现的处理。多人防守情况发生时，对比赛影响
最小的机器人将被移到最近的发球点，如果该机器人为守门员，则移走另一个机器人。
18、关于犯规
1）机器人如果利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞另一个并不控球的机器人，裁判将判其犯规。犯规的机器人将被判罚离开场地一分钟，犯规方（队长）将犯规的机器人拿走并对其进行调整，比赛将继续进行。如果该机器人连续犯规2次，将得到一张红牌，并取消本场比赛资格。
2）如果机器人被犯规动作造成损坏，在其修复工作进行时，裁判将暂停比赛并停止计时。
19、本届竞赛“2对2”的机器人足球比赛不存在以下几种情况
1）不存在任意球情况。
2）不存在罚点球情况。
3）不存在越位的规则。
4）比赛中不存在加时情况。
20、替换，整个比赛期间严禁替换机器人。任何故意更换机器人的参赛队伍将被取消比赛资格。
21、在比赛期间，裁判享有最终裁定权。任何不尊重裁判的行为，或不服从裁判裁决行为，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予红牌并取消其比赛资格。
22、如果双方队长满意比赛结果，赛事结束时他们必须在计分纸上签字确认。
23、任何参赛队的教练员（辅导老师）干涉比赛进行或裁判的判罚，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予一张红牌并取消该队的比赛资格。
24、竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员会决定。
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。
机器人足球比赛规则 1 比赛场地和足球 1.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 1.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
1.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 1.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 1.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 1.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 2 机器人 2.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 2.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
名词解释 1.人工智能：是机器的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。 2.机器人：是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如： 感知能力（获取环境信息和知识的能力）、执行能力（移动和操作物质对象的能力）、适应能力（完成不同任务的可编程能力）、自主能力（独立或人机协作运行的能力）。总之:是有一定感知、思考能力,能行动的机器。 3.数据：是信息的载体和表示 4.信息：是数据在特定场合下的含义，或数据的语义，是对客观事物的一般性描述 5.知识是对信息进行加工所形成的对客观世界规律性的认识。 ①是经过精简、塑造、解释、选择和转换的信息 ②是由特定领域的描述、关系和过程组成。 6.知识表示：是对知识的一种描述，或者说是将知识编码为一组计算机可以接受的数据结构的过程。 衡量标准：可实现性、表示能力、可利用性、可组织性、可维护性、自然性 7.事实：可看作是一个断言。常用三元组表示 8.规则：描述事物间的因果关系。规则的产生式表示形式称为产生式规则，简称规则，或产生式 9.产生式系统：把一组产生式放在一起，并让它们相互配合，协同作用以求解问题的系统称为产生式系统。 基本结构包括三个部分：综合数据库(global database)、规则库(set of rules)、控制系统(control system)。 10.综合数据库：也称事实库，存放已知的事实和推导出的中间事实; 11.规则库：存放所有规则的集合，这些规则描述了问题领域中的一般性知识。 12.框架理论：人们对现实世界中各种事物的认识都是以一种类似于框架的结构存储在记忆中的。当遇到一个新事物时，就从记忆中找到一个合适的框架，并根据其细节加以修改、补充，从而形成对这个新事物的认识。人们不可能把过去的经验全部存放在脑子里，而只是以一种通用的数据形式把它们存储起来，当新情况发生时，只要把新的数据加入到该通用的数据结构中便可以形成一个具体的实体，这样通用的数据结构称为框架。框架是知识的基本单位，把一组有关的框架连接起来便可形成一个框架系统。 13.实例框架：对于一个框架，当人们把观察或认识到的具体细节填入后，就得到了该框架的一个具体实例，框架的这种具体实例被称为实例框架。 14.框架系统的基本结构：是通过诸如框架之间的横向或纵向联系来实现。 15.横向联系：由于一个框架的槽值或侧面值可以是另一框架的名字，这在框架之间建立起了一种联系，这种联系称为框架之间的横向联系。 16.纵向联系：当用框架来表示那种具有演绎关系的知识结构时，下层框架与上层框架之间具有一种继承关系，这种具有继承关系的框架之间的联系称为纵向联系。 17. ISA槽：用来指出一个具体事物与其抽象概念间的类属关系。一般的说，“ISA”槽所指出的联系都具有继承性，即下层框架可以继承上层框架所描述的属性或值。 18. AKO槽：用来指出事物间的抽象概念上的类属关系。用作为下层框架的槽名时，其槽值为上层框架的框架名。它表示该下层框架表示的事物比其上层框架更具体。 19.subclass槽：用来指出子类和类之间的类属关系。当它用作某下层框架的槽时，表示该下层框架是其上层框架的一个子类。 20.instance槽:用来建立的AKO逆关系。当用它作为上层框架的槽时，可用来指出它的下一
第四章机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，对机器人足球的正常发展是有益的。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm 的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约400mm高的桌上。 2.4 球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球均可用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。只要有可能，
WEDO2.0 机器人点球大赛规则
1 前言 WEDO2.0机器人点球大赛具有传统机器人足球的对抗性、竞技性和游艺性，也更能激发儿童的创造力，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。其宗旨是培养青少年具有国际视野和科技创新能力，促进跨科技和文化领域的友好交流合作，让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 2 比赛场地和足球 2.1 赛台 2.1.1WEDO2.0点球大赛赛台的球场区长920mm 、宽1140mm ，场地白色区域宽260mm 。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 图1 比赛场地（mm ） 2.2边框 2.2.1边框为高至少80mm 、厚15～40mm 的档板，档板刷黑色亚光漆。 2.2.2边框用木工板制成。 2.3球门 2.3.1 球门内宽为450mm ，深度为80mm 。每个球门在距地面140mm 处有一横梁。球门内有高度为80mm 的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm 的木板制成。 920 450 345 345 260 1140
2.4发球点与开球点 2.4.1 场上有两个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点 2.5场地条件 2.5.1 参赛队必须应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.6球 2.6.1比赛采用乒乓球比赛标准用球（尺寸：直径40mm ，重量2.7g的硬球） 2.6.2每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。 3 机器人 3.1尺寸规格 3.1.1 机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。 3.1.2 直立的机器人必须能自由纳入内径为150mm的开口圆筒中。 3.1.3 机器人的高度必须小于150mm。 3.1.4 机器人在比赛中的重量不得超过1kg。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触量筒。 3.2搭建 3.2.1机器人所用结构部件必须为乐高WEDO 2.0 或头脑风暴系列结构件，传感器必须为 WEDO 2.0 配套的运动传感器和倾斜传感器。 3.2.2 LEGO零件不能以任何方式改装或者改造。 3.2.3机器人部件不可以使用胶水、螺钉等永久固定。 3.2.4可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.5控制程序只能使用WEDO 2.0 系列控制器
小型组机器人足球赛规则 大赛组委会 2019年7月10日
目录 一、竞赛过程 (1) 1 比赛总体流程 (1) 1.1 比赛周期 (1) 1.2 中场休息 (1) 1.3 主动暂停 (1) 1.4 被动暂停 (1) 1.5更换机器人 (1) 1.4 更换守门员 (1) 小型组技术委员会决议 (2) 2 比赛的开始和重新开始 (2) 2.1 前言 (2) 2.2 开球 (2) 2.3 过程要求 (2) 2.4 犯规和处罚 (3) 2.5 放球 (3) 2.6 过程 (3) 2.7 犯规和处罚 (3) 2.9特殊情况 (3) 3 活球和死球 (3) 3.1 死球 (3) 3.2 活球 (4) 3.3 犯规和处罚 (4) 小型组技术委员会决议 (4) 4 得分方式 (5) 4.1 进球得分 (5) 4.2 比赛获胜 (5) 4.3 竞赛规则 (5) 5 越位 (5) 6 犯规和不当行为（违例） (5) 6.1 直接任意球 (5) 6.2 点球 (5) 6.3 间接任意球 (5) 6.4 纪律处罚 (6) 小型组技术委员会的决议 (7) 7 任意球 (8) 7.1 任意球的类型 (8) 7.2 直接任意球 (8) 7.3 间接任意球 (8) 7.4 任意球过程 (8) 7.5 犯规和惩罚 (9) 8 点球 (9) 8.1 球和机器人的位置 (9)
8.2 裁判 (9) 8.3 过程 (9) 8.4 犯规和惩罚 (10) 9 掷界外球 (10) 9.1 过程 (11) 9.2 犯规和惩罚 (11) 10 门球 (11) 10.1 过程 (11) 10.2 犯规和惩罚 (11) 11 角球 (11) 11.1 过程 (12) 11.2 犯规和惩罚 (12) 二、比赛场地及器材 (13) 1.场地 (13) 2.球门 (13) 3. 公用视觉 (14) 4. 机器人色标 (14) 5. 通信要求 (14) 6.比赛用球 (15) 三、机器人要求 (15) 四、评分标准 (16) 五、赛程赛制 (16)
足球世界杯 一、项目概述 足球世界杯是面向小学生开展的一项以科技设计与实践为导向的国际性科普活动，足球赛事具有对抗性、竞技性和游艺性，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 足球世界杯是以2v2的竞赛方式开展，一个机器人进攻，另一个机器人防守。机器人是以遥控模式进行操控，非自主机器人模式，机器人搭建与编程，必须由学生自主完成。 二、比赛场地和足球 2.1 赛台 2.1.1 足球世界杯赛台的球场区长 1830mm 、宽 1140mm ，场地白色区域宽260mm 。赛台尺寸如图 1 所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 图1 比赛场地（mm ） 2.2 边框 边框为高为80mm 、厚 20mm 的档板，档板刷黑色亚光漆。边框用木工板制成。 2.3 球门 球门内宽为 450mm ，深度为 80mm 。每个球门在距地面 140mm 处有一横梁。球门内有高度为 80mm 的后壁。球门用厚度不超过 12mm 的木板制成。 2.4 发球点与开球点 场上有六个发球点和一个开球点，图 2 中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 1830 450 345 345 260 260 1140
图2发球点、开球点和罚球区 2.5场地条件 参赛队必须应对场地表面大约 5mm 高的轻微起伏。 2.6球 竞赛用球为直径56mm±5mm的塑料硬质小球。 每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。 三、机器人 3.1尺寸规格 3.1.1机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。 3.1.2机器人必须能自由纳入边长为 220mm 的立方体中。 3.1.3机器人在比赛中的重量不得超过 1.5kg 。 3.1.4电源电压不能超过10V。马达数量不得超过4个。传感器数量不得超过4个。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触立方体。 3.2 搭建 3.2.1可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.2在比赛当天，机器人的所有部件必须是零散状态（出厂模式），比赛前将给与120分钟的安装时间，机器人应在指定的安装时间内被组装起来，机器人不可以在比赛的时间内进行修改。 3.2.3机器人使用的电池电压不得高于10V，严禁在机器人上使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。3.3 控制 机器人必须为遥控方式控制，一个机器人由一名参赛选手控制。通过蓝牙或 2.4G模式的通信方式，让控制器与机器人通讯，从而遥控机器人。 3.4 装饰或标记 参赛选手须装饰或标记自己的机器人，能明确区分出它们属于哪一个团队，这些装饰与标记不能影响比赛。 3.5控球区与带球
FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则 1.介绍 以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛 2. 仿真平台 1. 计算机配置 2. 场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。 3.场上标记 比赛场地标记如图 1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。争球时机器人的站位标记为灰色。 4.球门, 门线与门区 球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。 5.罚球区 罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域. 3. 比赛过程 1. 时间 比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure 1: Dimensions and markings on the field 2.暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。 3.记时 仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器? 4?比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人: 1?破门得分或出现犯规 2?裁判员判点球，争球，球门球,任意球 3?仿真平台出现问题 4 ?有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电 5?运动员 如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。）
FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则 1.介绍 以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛 2. 仿真平台 1. 计算机配置 2. 场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 3. 场上标记 比赛场地标记如图1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位标记为灰色。 4. 球门,门线与门区 球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。 5. 罚球区 罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域. 3. 比赛过程 1. 时间 比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。 3. 记时 仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器. 4. 比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人： 1．破门得分或出现犯规 2．裁判员判点球,争球,球门球,任意球 3．仿真平台出现问题 4．有不可预知的情况发生,如计算机自动重启,突然停电 5.运动员 如果一个机器人位于己方的球门区内,应当被视为守门员。(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。)