机器人足球竞赛规则
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准
1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。
7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。
8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为稳定的室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人
根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。
机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。
机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。
11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。
二、名词定义解释
1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。
3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟。发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在与死球最近坠球点对称的坠球点上（对称轴为通过双方球门的中轴线），期间比赛不中断。
4.比赛中断：比赛过程中，在10秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。
5.坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
6.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。
7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动。
三、竞赛规则
1.赛前准备：
各参赛队应根据竞赛时间安排，携带好组装机器人必须的基础材料和工具，装于透明整理箱内，提前半小时进入竞赛区域，由裁判员检查器材后按指定区域就坐。
组装器材的携带标准为：结构件不许有人为连接情况，控制器或线路板与其他组装器材应是分离状态不允许有电线连接，传感器与电机可以有电线引出。每人限带两组电源（如果参赛队使用干电池，则不限制携带数量），每组电源总输出不得超过9V。小学每队限带组装2台机器人所需器材，初、高中每队限带可组装3台机器人所需器材，其中各有1套器材作为备用配件用于机器人修复。
各参赛队待裁判员发令后统一开始现场组装比赛所需机器人，组装完毕后即可进行编程调试工作，机器人组装调试完成后将进行上场找球进攻或防守的实测，整个组装调试和实测环节限时3小时内完成。全部完成后机器人将接受裁判员的检录，以确认符合规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。实测和检录全部通过的机器人将统一封存，直至准备开始比赛。
2.机器人：机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。
禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每次比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。
上场比赛时，小学组每队最多可带1个机器人，初中、高中组每队最多可带2个机器人。禁止参赛队与其他参赛队交换机器人。如发
生维修需要时，队员可以使用备用器材进行维修。每个参赛队限带1套备用器材，例如：电机、控制器、线路板、轮胎等（其余具体物品由现场检录人员界定）。
3.猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。
4.开球：开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，开球方开球机器人放置在距足球2cm至5cm位置，其它机器人必须离球大于30cm，也就是在中圈外。裁判可以调整机器人的摆位。在裁判下令后（通常是使用哨子发令），所有的机器人由队员启动。抢先启动机器人或启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人，将被判罚技术犯规。一方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。
下半场，参赛双方互换场地及开球权。
5.计时：常规赛：分上下两个半场，各5分钟，中场休息2分钟。比赛开始前，每队有2分钟的准备时间。比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场。“被破坏机器人”除外）。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、延误时间及其他原因损失的时间在比赛中进行相应的补时。
加时赛：双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛中每个参赛队只有一个机器人上场，守门机器人不参与比赛。初赛（循环赛、小组赛）阶段没有加时赛。
对于小学组，比赛已经是１对１，所以加时赛与普通比赛相同。
胜负判定：对于加时赛仍然平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜球数进行评判；如果相同，按照各队在复赛阶段的进球数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中净胜球数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中的进球数进行评判。
6.坠球：由裁判员将足球放在距原位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距球15cm以外的任意地方；裁判吹哨后，继续比赛。在摆放机器人位置时，如果双方不能友好协商处理，则遵照以下次序：2对2比赛，防守方离球门较远的机器人最先定位，然后进攻方
机器人定位，最后防守方离球门较近的机器人定位；
1对1比赛，进攻方机器人先定位，防守方机器人再定位；
罚任意球时，机器人摆放次序亦照此办理。
7.任意球：获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放置一个机器人，其他参赛机器人应放置在离球15cm以外。
由裁判员将球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。
出界球时，判对方在最近的坠球点罚任意球。
裁判鸣哨后，继续比赛。罚任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。
8.参赛队员：在比赛中由参赛选手负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出竞赛场地。
比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流，在裁判员警告无效后，取消该参赛队本场比赛资格，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。
9.球的运动：机器人不能“占据”球、不能“持球”，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上（通过盘球装置控制球时不算固定在机器人身上）。或使用机器人身体将球包围，阻止其他机器人触球，或被压在机器人底下。任何时候球都必须是可见的着地运动。
裁判员一旦发现“持球”或“占据”球，将立即取消该参赛队的比赛资格。
比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。
10.计时暂停：如果裁判需要和工作人员讨论某个比赛情况的，可以暂停比赛。
当裁判停止比赛时，所有的机器人必须停止，并且留在赛场上，不得触碰。裁判可以决定到底是按原样继续比赛，或是以开球方式继续比赛。
11.修复机器人：因犯规造成机器人严重受伤不能正常比赛时，队员在征得裁判许可后可将受伤机器人移至场外修理，修复机器人需
经裁判允许后再上场比赛。
12.机器人临时下场：非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人在现场修复（修复时间不得少于30秒），经裁判允许后再由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。
13.换球：比赛过程中，根据足球和场地的损坏及比赛进行情况，可以调整和更换竞赛场地和用球。如果比赛中，足球严重破裂等情况时，则立即中断比赛，将新换的足球放在比赛中断时原球所在地最近的坠球点恢复比赛。
14.技术犯规：出现下列情形之一为技术犯规，犯规机器人将被裁判移出场地30秒或至出现进球。
（1）机器人的任意部分进入球门横梁内侧；
（2）在裁判哨声响起前，违规抢先启动的机器人；
（3）启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人；
（4）在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人。
15.红黄牌制度：比赛过程中，机器人累计技术犯规满三次将被出示一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。
在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱逐出场，比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球超过3个，按实际比分计算成绩。
16.计胜方法：在比赛中，进球较多的一方为得胜队。
17.小组赛出线方法：小组比赛中胜1场积3分，平一场积1分，输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜球多的队伍排名靠前；净胜球还相同以进球数多的队伍排名靠前；进球数仍然相同则由抽签决定名次。
四、犯规与处罚
1.冲撞犯规：连续在无球状态下冲撞对方不控球机器人三次以上为冲撞犯规，判罚任意球。
2.停赛处罚：初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒，之后可重新回到竞赛场地参加比赛；如果在此90秒内另一机器人也被罚红
牌，则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球数超过3个，按实际比分计算成绩。小学组被罚红牌则比赛结束，判对方3比0胜；如果之前对方净胜球数超过3个，按实际比分计算成绩。
3.延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。
4.处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚将机器人移出场地60秒或至出现进球。
（1）严重和重复冲撞对方机器人并导致其不能正常比赛；
（2）累计三次技术犯规；
（3）参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。
5.改变竞赛场地和用球：出现这种情况时，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地和用球，将取消该队参赛资格。
五、裁判
每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决为最后判决。裁判员的职责是：
1.严格按照《竞赛规则》，认真、公正的对比赛进行裁判。
2.避免做出对犯规队有利的判罚。
3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其他原因所损耗的时间。
4.审查参赛机器人、竞赛场地和足球是否符合相关要求。
5.严格遵守《裁判员守则》。
六、场地平面示意图
七、通用附则（见附件10）
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。
机器人足球比赛规则 1 比赛场地和足球 1.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 1.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
1.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 1.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 1.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 1.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 2 机器人 2.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 2.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
名词解释 1.人工智能：是机器的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。 2.机器人：是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如： 感知能力（获取环境信息和知识的能力）、执行能力（移动和操作物质对象的能力）、适应能力（完成不同任务的可编程能力）、自主能力（独立或人机协作运行的能力）。总之:是有一定感知、思考能力,能行动的机器。 3.数据：是信息的载体和表示 4.信息：是数据在特定场合下的含义，或数据的语义，是对客观事物的一般性描述 5.知识是对信息进行加工所形成的对客观世界规律性的认识。 ①是经过精简、塑造、解释、选择和转换的信息 ②是由特定领域的描述、关系和过程组成。 6.知识表示：是对知识的一种描述，或者说是将知识编码为一组计算机可以接受的数据结构的过程。 衡量标准：可实现性、表示能力、可利用性、可组织性、可维护性、自然性 7.事实：可看作是一个断言。常用三元组表示 8.规则：描述事物间的因果关系。规则的产生式表示形式称为产生式规则，简称规则，或产生式 9.产生式系统：把一组产生式放在一起，并让它们相互配合，协同作用以求解问题的系统称为产生式系统。 基本结构包括三个部分：综合数据库(global database)、规则库(set of rules)、控制系统(control system)。 10.综合数据库：也称事实库，存放已知的事实和推导出的中间事实; 11.规则库：存放所有规则的集合，这些规则描述了问题领域中的一般性知识。 12.框架理论：人们对现实世界中各种事物的认识都是以一种类似于框架的结构存储在记忆中的。当遇到一个新事物时，就从记忆中找到一个合适的框架，并根据其细节加以修改、补充，从而形成对这个新事物的认识。人们不可能把过去的经验全部存放在脑子里，而只是以一种通用的数据形式把它们存储起来，当新情况发生时，只要把新的数据加入到该通用的数据结构中便可以形成一个具体的实体，这样通用的数据结构称为框架。框架是知识的基本单位，把一组有关的框架连接起来便可形成一个框架系统。 13.实例框架：对于一个框架，当人们把观察或认识到的具体细节填入后，就得到了该框架的一个具体实例，框架的这种具体实例被称为实例框架。 14.框架系统的基本结构：是通过诸如框架之间的横向或纵向联系来实现。 15.横向联系：由于一个框架的槽值或侧面值可以是另一框架的名字，这在框架之间建立起了一种联系，这种联系称为框架之间的横向联系。 16.纵向联系：当用框架来表示那种具有演绎关系的知识结构时，下层框架与上层框架之间具有一种继承关系，这种具有继承关系的框架之间的联系称为纵向联系。 17. ISA槽：用来指出一个具体事物与其抽象概念间的类属关系。一般的说，“ISA”槽所指出的联系都具有继承性，即下层框架可以继承上层框架所描述的属性或值。 18. AKO槽：用来指出事物间的抽象概念上的类属关系。用作为下层框架的槽名时，其槽值为上层框架的框架名。它表示该下层框架表示的事物比其上层框架更具体。 19.subclass槽：用来指出子类和类之间的类属关系。当它用作某下层框架的槽时，表示该下层框架是其上层框架的一个子类。 20.instance槽:用来建立的AKO逆关系。当用它作为上层框架的槽时，可用来指出它的下一
第四章机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，对机器人足球的正常发展是有益的。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm 的白色边界区。边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约400mm高的桌上。 2.4 球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球均可用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。只要有可能，
WEDO2.0 机器人点球大赛规则
1 前言 WEDO2.0机器人点球大赛具有传统机器人足球的对抗性、竞技性和游艺性，也更能激发儿童的创造力，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。其宗旨是培养青少年具有国际视野和科技创新能力，促进跨科技和文化领域的友好交流合作，让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 2 比赛场地和足球 2.1 赛台 2.1.1WEDO2.0点球大赛赛台的球场区长920mm 、宽1140mm ，场地白色区域宽260mm 。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 图1 比赛场地（mm ） 2.2边框 2.2.1边框为高至少80mm 、厚15～40mm 的档板，档板刷黑色亚光漆。 2.2.2边框用木工板制成。 2.3球门 2.3.1 球门内宽为450mm ，深度为80mm 。每个球门在距地面140mm 处有一横梁。球门内有高度为80mm 的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm 的木板制成。 920 450 345 345 260 1140
2.4发球点与开球点 2.4.1 场上有两个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点 2.5场地条件 2.5.1 参赛队必须应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.6球 2.6.1比赛采用乒乓球比赛标准用球（尺寸：直径40mm ，重量2.7g的硬球） 2.6.2每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。 3 机器人 3.1尺寸规格 3.1.1 机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。 3.1.2 直立的机器人必须能自由纳入内径为150mm的开口圆筒中。 3.1.3 机器人的高度必须小于150mm。 3.1.4 机器人在比赛中的重量不得超过1kg。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触量筒。 3.2搭建 3.2.1机器人所用结构部件必须为乐高WEDO 2.0 或头脑风暴系列结构件，传感器必须为 WEDO 2.0 配套的运动传感器和倾斜传感器。 3.2.2 LEGO零件不能以任何方式改装或者改造。 3.2.3机器人部件不可以使用胶水、螺钉等永久固定。 3.2.4可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.5控制程序只能使用WEDO 2.0 系列控制器
小型组机器人足球赛规则 大赛组委会 2019年7月10日
目录 一、竞赛过程 (1) 1 比赛总体流程 (1) 1.1 比赛周期 (1) 1.2 中场休息 (1) 1.3 主动暂停 (1) 1.4 被动暂停 (1) 1.5更换机器人 (1) 1.4 更换守门员 (1) 小型组技术委员会决议 (2) 2 比赛的开始和重新开始 (2) 2.1 前言 (2) 2.2 开球 (2) 2.3 过程要求 (2) 2.4 犯规和处罚 (3) 2.5 放球 (3) 2.6 过程 (3) 2.7 犯规和处罚 (3) 2.9特殊情况 (3) 3 活球和死球 (3) 3.1 死球 (3) 3.2 活球 (4) 3.3 犯规和处罚 (4) 小型组技术委员会决议 (4) 4 得分方式 (5) 4.1 进球得分 (5) 4.2 比赛获胜 (5) 4.3 竞赛规则 (5) 5 越位 (5) 6 犯规和不当行为（违例） (5) 6.1 直接任意球 (5) 6.2 点球 (5) 6.3 间接任意球 (5) 6.4 纪律处罚 (6) 小型组技术委员会的决议 (7) 7 任意球 (8) 7.1 任意球的类型 (8) 7.2 直接任意球 (8) 7.3 间接任意球 (8) 7.4 任意球过程 (8) 7.5 犯规和惩罚 (9) 8 点球 (9) 8.1 球和机器人的位置 (9)
8.2 裁判 (9) 8.3 过程 (9) 8.4 犯规和惩罚 (10) 9 掷界外球 (10) 9.1 过程 (11) 9.2 犯规和惩罚 (11) 10 门球 (11) 10.1 过程 (11) 10.2 犯规和惩罚 (11) 11 角球 (11) 11.1 过程 (12) 11.2 犯规和惩罚 (12) 二、比赛场地及器材 (13) 1.场地 (13) 2.球门 (13) 3. 公用视觉 (14) 4. 机器人色标 (14) 5. 通信要求 (14) 6.比赛用球 (15) 三、机器人要求 (15) 四、评分标准 (16) 五、赛程赛制 (16)
足球世界杯 一、项目概述 足球世界杯是面向小学生开展的一项以科技设计与实践为导向的国际性科普活动，足球赛事具有对抗性、竞技性和游艺性，同时能够训练参与者控制力和逻辑思考能力等。让热爱机器人活动的青少年能够体会到更多的乐趣，同时了解到多元化的机器人发展形式。 足球世界杯是以2v2的竞赛方式开展，一个机器人进攻，另一个机器人防守。机器人是以遥控模式进行操控，非自主机器人模式，机器人搭建与编程，必须由学生自主完成。 二、比赛场地和足球 2.1 赛台 2.1.1 足球世界杯赛台的球场区长 1830mm 、宽 1140mm ，场地白色区域宽260mm 。赛台尺寸如图 1 所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 图1 比赛场地（mm ） 2.2 边框 边框为高为80mm 、厚 20mm 的档板，档板刷黑色亚光漆。边框用木工板制成。 2.3 球门 球门内宽为 450mm ，深度为 80mm 。每个球门在距地面 140mm 处有一横梁。球门内有高度为 80mm 的后壁。球门用厚度不超过 12mm 的木板制成。 2.4 发球点与开球点 场上有六个发球点和一个开球点，图 2 中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 1830 450 345 345 260 260 1140
图2发球点、开球点和罚球区 2.5场地条件 参赛队必须应对场地表面大约 5mm 高的轻微起伏。 2.6球 竞赛用球为直径56mm±5mm的塑料硬质小球。 每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。 三、机器人 3.1尺寸规格 3.1.1机器人将在直立和所有部件完全伸展的状态进行测定。 3.1.2机器人必须能自由纳入边长为 220mm 的立方体中。 3.1.3机器人在比赛中的重量不得超过 1.5kg 。 3.1.4电源电压不能超过10V。马达数量不得超过4个。传感器数量不得超过4个。 3.1.5如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其运转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触立方体。 3.2 搭建 3.2.1可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.2在比赛当天，机器人的所有部件必须是零散状态（出厂模式），比赛前将给与120分钟的安装时间，机器人应在指定的安装时间内被组装起来，机器人不可以在比赛的时间内进行修改。 3.2.3机器人使用的电池电压不得高于10V，严禁在机器人上使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。3.3 控制 机器人必须为遥控方式控制，一个机器人由一名参赛选手控制。通过蓝牙或 2.4G模式的通信方式，让控制器与机器人通讯，从而遥控机器人。 3.4 装饰或标记 参赛选手须装饰或标记自己的机器人，能明确区分出它们属于哪一个团队，这些装饰与标记不能影响比赛。 3.5控球区与带球
FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则 1.介绍 以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛 2. 仿真平台 1. 计算机配置 2. 场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。 3.场上标记 比赛场地标记如图 1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。争球时机器人的站位标记为灰色。 4.球门, 门线与门区 球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。 5.罚球区 罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域. 3. 比赛过程 1. 时间 比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure 1: Dimensions and markings on the field 2.暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。 3.记时 仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器? 4?比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人: 1?破门得分或出现犯规 2?裁判员判点球，争球，球门球,任意球 3?仿真平台出现问题 4 ?有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电 5?运动员 如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。）
FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则 1.介绍 以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛 2. 仿真平台 1. 计算机配置 2. 场地尺寸 赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 3. 场上标记 比赛场地标记如图1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位标记为灰色。 4. 球门,门线与门区 球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。 5. 罚球区 罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域. 3. 比赛过程 1. 时间 比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停 操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。 3. 记时 仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器. 4. 比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人： 1．破门得分或出现犯规 2．裁判员判点球,争球,球门球,任意球 3．仿真平台出现问题 4．有不可预知的情况发生,如计算机自动重启,突然停电 5.运动员 如果一个机器人位于己方的球门区内,应当被视为守门员。(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。)