机器人足球大赛
<一>摘要
1、中国机器人大赛以及国际机器人足球锦标赛背景介绍背景介绍
2、研究课题的目的和重要性
3、研究的主要内容
4、获得的基本结论和研究成果
5、结论
6、机器人足球的意义
7、机器人足球现状
<二>正文
1、中国机器人大赛以及国际机器人足球锦标赛背景介绍
机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动，它涉及人工智能、智能控制、机器人、通讯、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合。它集高技术、娱乐和比赛于一体，引起了社会的广泛关注和极大兴趣。目前，国际上推出了各种不同类型的机器人比赛，如机器人足球、机器人舞蹈、机器人相扑、机器人投篮等，其中尤以机器人足球比赛最为引人注目。
标准的足球机器人比赛国际上主要有两个组织，一个是RoboCup，另一个是FIRA。相比之下，RoboCup在国际上具有更大的影响力。RoboCup的目标是：到2050年左右，机器人足球队可以按照国际足联的规则与世界杯冠军队进行一场举世瞩目的人机大赛，并战而胜之。这个目标是人工智能与机器人学今后50年的重大挑战。从莱特兄弟的第一架飞机到阿波罗计划将人类送上月球并安全返回地球花了约50年时间；同样，从数字计算机的发明到“深蓝”高性能计算机击败人类国际象棋世界冠军也花了约50年时间。科学家们相信，经过约50年的努力，建立人形机器人足球队并完成上述目标是完全有可能实现的。有史以来，人类不断地挑战自我，战胜自我，相信机器人足球队战胜人类世界冠军队将是人类智慧的又一次胜利。
将机器人足球作为一个标准问题和研究工具，其目的是促进人工智能和智能机器人科学与技术的研究与发展。机器人足球是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技的生动窗口和促进科技发展的有效途径。RoboCup有严格的比赛规则，它融趣味性、观赏性、高科技为一体，日益得到许多人，尤其是青少年的关
注和喜爱，是人们了解和关注人工智能和智能机器人科学与技术的一座桥梁。
1996年，RoboCup国际联合会成立，并于1996年在日本举行了表演赛。1997年首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，从而为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步，以后每年举办一届。1998年在法国巴黎，1999年在瑞典斯德哥尔摩，2000年在澳大利亚墨尔本，2001年在美国西雅图，2002年在日本福冈，2003年在意大利帕多瓦，2004年在葡萄牙里斯本，2005年在日本福冈，2006年在德国的不来梅，2007年在美国的亚特兰大举行。2008年将在中国的苏州举办，这将是首次在中国举行的机器人足球世界杯。
近年来，RoboCup系列比赛积极地发展与壮大，正在成为一项涵盖大学生和中小学生的全方位的国际著名赛事。目前RoboCup的活动包括：技术会议、机器人比赛、挑战计划、教育计划、基础发展等。机器人比赛是所有活动的核心，在足球比赛、救援比赛和青少年比赛三个大项目下，分别设立了2D仿真、3D仿真、小型组、中型组、四腿组、类人组，救援组、家庭组、微软足球挑战赛、青少年舞蹈组、青少年足球组、青少年救援组等十多个类别的不同赛事。
中国很早就参加了国际上的RoboCup的各项比赛，并在一些比赛项目中表现突出。例如清华大学的清华风神队在2001年至2003年连续夺得仿真组两次冠军和一次亚军，中国科技大学的蓝鹰队近年来也在仿真组中取得了骄人的成绩。近年来中国代表队在RoboCup系列比赛的各项赛事中参与范围不断扩大，参与队伍越来越多，表现也越来越出色。在美国亚特兰大刚刚结束的RoboCup2007比赛中，中国参加了本次机器人世界杯的绝大部分赛事，在多项比赛中取得优异成绩，荣获仿真2D亚军、仿真3D冠军和季军、微软仿真组冠军、小型组第四名、四腿组第四名、救援智能体仿真季军等奖励，并且在青少年组的竞赛中也有出色表现。
在中国国内，1999年第一次RoboCup机器人足球赛在重庆举行，以后也是每年举办一次。2001年中国自动化学会机器人竞赛工作委员会成立，她主要负责在国内开展、组织与机器人技术相关的赛事与研讨会，以及参与国际机器人技术领域的竞赛和交流。此后，中国的机器人竞赛开始朝着多样化、大规模、高水平的方向发展。例如，去年在江苏苏州举行的2006中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛上，共有60多所高校及近200所中小学的400多支队伍1000多人针对RoboCup的12个项目展开了激烈的角逐，同时本次赛事还包括了7个其它类型的机器人比赛项目，充分体现了国内在竞赛机器人方面全面的技术能力、浓厚的参与兴趣和长足的发展势头。
2007中国机器人大赛暨RoboCup中国公开赛10月将在山东济南举行，今年的比赛将包括更多的比赛项目，预计将有更多的队伍参与。这次机器人大赛包括了RoboCup机器人比赛、FIRA机器人比赛、空中机器人比赛、水中机器人比赛、舞蹈机器人比赛及双足竞步机器人比赛等多种类型共34个比赛项目。这是历届中国机器人大赛中比赛种类最多和最全的一次。水中机器人比赛、是今年首次出现的新赛种，空中机器人比赛是第一次与中国机器人大赛合并举行。
此外，这次中国机器人大赛还将继续与2007RoboCup中国公开赛一起举行。它将为我国选手提供向国外强队学习及与他们进行交流的一次极好
机会。并使我们的比赛直接与国际机器人比赛接轨。因此今年的RoboCup中国公开赛可以看成是2008年在苏州举办的Robocup机器人世界杯比赛的一次预演。相信明年的RoboCup世界杯将是中国而且也是世界上机器人竞赛活动的一大盛事。
“泉城”济南历史悠久、经济繁荣、文化发达、交通便利。济南市人民政府对本次比赛高度重视，组成了由市政府领导及各部门组成的赛事组委会，为本次大赛提供了强有力的支持。本次大赛的参赛队伍主要来自全国各地的学校和一部分国外的高校，届时将有近千名选手汇聚济南，同时还将有许多国内外著名的机器人专家光临指导。相信这次机器人大赛必将取得圆满成功，同时这次赛事活动的成功举行也必将为济南增添新的光彩。
2.研究课题的目的和重要性
目的：
机器人踢足球时一项前所未有的挑战，研究人员希望将机器人足球比赛作为一项诱人但困难的挑战，并以此来推动机器人学和人工智能的发展机器人足球比赛的一个明显特征就是它以一个一般的领域，主要是足球，来促进研究的发展，它明确提出其最终的目标是打败人类世界杯比赛的冠军队伍，机器人踢足球可以说是智能机器人领域的一大进步，可以称之为里程碑工程。
机器人足球比赛的最终目标是：“到21世纪中叶，一个放任机器人组成的队伍能在FIFA（国际足球联盟）的规则下打败人类的世界杯冠军”一个更一般的目标是“让机器人足球队伍像人一样的踢足球”。
重要性：
机器人足球是实时，真实的环境世界。所以其应用领域特别广泛，无论在产业界与军事界，还是在教育界与体育界都可以适用，因此可以说，机器人足球在人工智能领域可成为另一种新的标准问题。
3.研究的主要内容
机器人足球系统的研究涉及非常广泛的领域，包括机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制、通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等等。其中研究机器人比赛阿德关键技术是：
（1）视觉技术。
足球机器人对环境的主要依靠视觉系统，它相当于人的眼睛，因此视觉是机器人足球的关键技术，目前为现实视觉的实时处理，对物体的识别主要采用彩色信息，另一个重要的问题是是恶问题。通常固定摄像机容易丢失机器人与足球，因此最好采用全方位摄像技术，但是如果增加无用的视野，会降低图像分辨能力，因此要通过研究主动视觉与认识心理学技术来解决视觉中存在的识别效率与定位精度的难题。
（2）触觉技术。
在比赛过程中足球机器人经常和对方机器人碰撞，导致翻到或撞伤，因此触觉系统格外重视，它相当于人类的皮肤，要解决这个问题要研究高密度触觉传感器，即人造皮肤。
（3）移动机构。
为实现机器人跑得快，而且动作要稳定，不易翻到，为实现这个目的必须研究二足移动机器人的复杂运动控制问题。
（4）协调与合作技术。
在机器人足球比赛中能否进行有效的协调与合作是胜负的关键。为实现这个目的，不但要研究基于多能体系统的行动决策技术，还要研究根据环境的动态变化如何实时进攻和防守队形的自动生成算法问题。
（5）无限通讯技术。
在机器人比赛的过程中。由于机器人离的很近，会有无限电干扰，同时队员之间通讯必须对对方保密，因此要开发抗干扰，高可靠，高保密性的无线电通讯网络系统。
（６）学习与进化技术。
要想机器人像人类一样通过学习是机器人具有自主行动的能力，要通过示教与简单的任务的学习使机器人具有自主控制能力，需要通过遗传进化等算法，是球队进一步优化，产生更好的协调与决策算法。
（７）策略与仿真技术。
在机器人比赛中，要将人类教练的专家知识移植到比赛策略仿真平台上，并通过多次仿真实验，提炼出更好的仿真平台，而且还要研究策略的开发与评价的方法。
（８）人机接口技术。
在人类比赛中，教练通过声音或者手势现场指挥，为实现类人机器人足球比赛，就要研究基于自然语言的声控人机接口技术与基于手势的人机接口技术。
4.获得的基本结论和研究成果
在机器人足球比赛蓬勃开展的同时，有关机器人足球系统和机器人足球竞赛的理论研究也取得长足进展。每一届世界杯比赛之前，主办者都会举行培训和研讨班，并在比赛举行的同时召开机器人足球专题的国际学术会议，例如前不久在韩国召开的2002 FIRA Robot World Congress，就录用了来自26个国家的142篇论文。这些论文集中介绍了与机器人足球相关的视觉系统、运动规划、动作设计、策略选择等领域的最新研究成果。这些学术研讨和交流活动，极大地促进了相关学科的理论研究。理论研究的成果使得机器人足球比赛的水平不断提高。在1996年的第一届MiroSot比赛中，大多数参赛队使用的视觉系统的采集/处理速度仅为10帧/秒，机器人速度也不过50cm/s。仅过两年，来自韩国的Keys队，凭借他们高达每秒60次的视频采集/处理速度和机器人2m/s的运动速度，在法国巴黎举行的FIRA'98世界锦标赛中一举夺魁，其足球机器人的表现让人惊叹不已。这些进步得益于电子和计算机技术的发展带来了硬件性能的飞速提高。另一方面，有关足球机器人动作和策略的研究也成绩显著。早先的比赛当中，机器人之间缺乏合理的分工协作，很容易挤作一团。现在这种现象已不存在，随着策略研究的不断成熟，比赛的精彩程度也在不断增加。
5.结论：
机器人是一项促进人工智能，机器人学和相关领域的综合工程，机器人足球比赛通过提供一个标准的问题，来努力发展关于人工智能机器人方面的研究，为解答这个标准问题，需要集成和检验很多领域的技术。机器人比赛选取了足球作为研究的中心课题，目的在于促进创新，以便应用于社会重大的问题和工业生产。机器人比赛的终极目标就是能赢得人类组成的队伍。
未来人能使机器人能够真正的踢一场比赛，必须整合许多相关的技术，其中包括：自治终端的设计原理，多终端协作，策略学习，实时分析，
机器人学和传感器整合。机器人比赛时一个在动态环境下多个快速运动机器人团队的任务，机器人比赛同样提供可一个基于机器人比赛的软件方面的研究平台。
机器人比赛技术的一个主要应用是在大规模灾难中执行寻找和营救的任务。机器人比赛发起机器人的营救项目，是专门为促进机器人在社会重大问题及方面应用的研究。
6.机器人足球的意义
足球机器人比赛虽然刚刚开展几年时间，但是它吸引了越来越多人的关注。因为它以喜闻乐见的方式走进了我们的视野，虽然它的体积很小，但是它的意义非常重大。它是综合了计算机技术，自动化技术，机电一体化技术，人工智能技术，模式识别技术的一门综合技术。
足球机器人的核心技术是人工智能技术，它的目地是使机器具有人的智慧。它能使机器具有像人一样的感知环境，向环境学习的能力。人工智能包括智能控制、机器感知、机器情感、专家系统、人工生命、神经元网络和遗传算法等等。我们还能想起计算机“深蓝”战胜世界象棋冠军吗？这就是人工智能的成就。
7、机器人足球现状
现在的足球机器人比赛还远没有达到我们想要达到的地步，现在的比赛完全是一种仿真式的比赛，现在的足球机器人比赛的场地按国际的规定为1.5米×1.3米场地。场地上有中线，有门区，这与我们的实际的比赛没有什么太大的区别。每个足球机器人的车体按国际的规定不超过7.5cm×7.5cm ×7.5cm.,（微型机器人比赛）机器人小车负责把红色的高尔夫小球撞进球门。在赛场的上方有一个摄像头，摄像头把得到的信息上传到计算机中。经计算机的特定程序处理，得到场上双方的态势，再经过决策系统的处理，输出相应的数据。经通讯系统发送与接收，控制机器人小车在场上奔跑。
<三>参考文献
中国公众科技网
新浪科技网
百度百科
10广策
10075040
廖蕊
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
2016年绍兴市青少年机器人竞赛 机器人虚拟比赛主题与规则 1、机器人综合技能比赛简介 机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 在中国青少年机器人竞赛中设置机器人综合技能比赛的目的是检验青少年 对机器人技术的理解和掌握程度，激发我国青少年对机器人技术的兴趣，培养动手、动脑的能力。 2、比赛主题 本届机器人综合技能比赛的主题为“全民健身”。 2008年北京奥运会中国竞技体育取得了辉煌的成绩，在“后奥运时代”，群众体育必将得到越来越高的重视。为了满足广大人民群众日益增长的强身健体需求，经国务院批准，从2009年起，每年8月8日为“全民健身日”，将健康向上的大众体育精神传达给公众，推广健康生活的理念。 设立全民健身日(Fitness Day)，是促进全民健身运动开展的需要，是进一步发挥体育的综合功能和社会效应，丰富社会体育文化生活，促进人的全面发展的需要，是促进中国从体育大国向体育强国目标迈进的需要，也是对北京奥运会的最好纪念。 第十三届全运会将在2017年9月举办，这又将推动中国体育运动的更一步发
展。 本届比赛就是用机器人模拟全民健康运动，进一步弘扬奥运精神。 3、比赛场地与环境 3.1 场地 图1是比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。 图1 比赛场地示意图 3.2 赛场规格与要求 3.2.1 机器人比赛场地的内部尺寸为长254、宽254。 3.2.2 引导线宽度为2。 3.2.3待命区、转弯标志的位置、非十字引导线拼装块的图形以及位置和方向，等等，在赛前准备时公布。场地一经公布，在该组别的整个比赛过程中不再变化。 3.3 赛场环境 比赛组委会提供的电脑，系统为微软Windows XP/7。
RIC机器人创新挑战赛主題与规则 ――智能驾驶1.RIC机器人创新挑战赛简介 RIC(Robot Innovation Challenge)机器人创新挑战赛是一项青少年机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行程式设计。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。在中国青少年机器人竞赛中设置RIC机器人创新挑战赛的目的是通过电脑资讯及科学原理的融合运用，启发参赛者的科技运用及创意，并以机器人设计的竞赛活动，达到推动创新科学教育的目的，激发我国青少年对机器人技术的兴趣。 2.竞赛主題 本届RIC挑战赛的主题为“智能驾驶”。 智能驾驶与无人驾驶是不同概念，智能驾驶更为宽泛。它指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。 智能驾驶的时代已经来到。比如说，很多车有自动刹车装置，其技术原理非常简单，就是在汽车前部装上雷达和红外线探头，当探知前方有异物或者行人时，会自动帮助驾驶员刹车。另一种技术与此非常类似，即在路况稳定的高速公路上实现自适应性巡航，也就是与前车保持一定距离,前车加速时本车也加速，前车减速时本车也减速。这种智能驾驶可以在极大程度上减少交通事故，从而减少保险公司损失。 智能驾驶作为战略性新兴产业的重要组成部分，是由互联网时代到人工智能时代过程中，出现的第一个精彩乐章，也是世界新一轮经济与科技发展的战略制高点之一。发展智能驾驶，对于促进国家科技、经济、社会、生活、安全及综合国力有着重大的意义。 本次，我们的学生将设计制作智能驾驶机器人，让其代替我们行驶在赛图上，完成相应的任务。 3. 比赛场地与环境 3.1 场地 场地图（不含黑边）的尺寸为长2500mm宽1500mm。 图为训练场地示意图。实际比赛场地可能略有不同。
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
3D仿真虚拟机器人竞赛规则 一、总则 在计算机上构建简易虚拟机器人，在模拟场景中虚拟火炬机器人在指定时间内，完成火炬传递任务。由裁判员根据评分规则对其演示结果进行评判，并最终决定竞赛名次。 二、比赛环境 采用广州市教育信息中心与广东南方数码科技有限公司共同开发的“易时代”3D仿真虚拟机器人系统。 三、各组比赛场地及难度设置要求 根据不同组别分设三个场景文件，在比赛时现场发放。 四、任务要求说明 1、参赛选手通过编程、调试，使虚拟机器人在指定时间内（120秒）完成火炬传递任务。包括：沿轨迹线行走、点燃自己火炬、自动判断和通过分岔路口，自动越过障碍物，到达指地点并点燃主火炬等环节。 2、参赛人员（禁止携带任何程序）进入比赛区，60分钟内参赛人员在计算机上现场模拟完成机器人编程、调试 (不能借助任何帮助)、上交。超时2分钟及以上者视为放弃比赛。 3、所有参赛选手编程完毕，需将程序提交服务器，程序一经提交不得
修改，超出编程时间，程序不得修改，且同意进行仿真比赛时，由裁判监督下现场进行火炬传递竞赛。 4、如果在比赛过程中出现下列情况之一，裁判可以终止比赛： （1）裁判宣布比赛开始后3分钟内选手仍未入场，作选手自动弃权处理； （2）编程调试结束前10分钟裁判会提示选手完成后提交程序，如果宣布比赛时间结束时参赛者仍未上交程序者，竞赛无成绩。 （3）比赛过程中参赛者出现严重犯规事件，裁判可以终止该参赛者比赛。 5、下列行为被认为是违反竞赛公平性原则的，是被禁止的： （1）使用他人的代码进行比赛。 （2）对同场竞技的对手的比赛进程进行阻挠。 裁判有权依据实际情况认定其他犯规行为，一旦认定了犯规行为，裁判将立即取消其参赛资格。 6、成绩计算：现场比赛成绩由裁判员确定并由参赛选手当场确认，逾期不得追诉和更改。参赛选手如对演示结果有异议，可提出一次重新演示，竞赛成绩以重新演示为准。如竞赛成绩相同，则按程序先提交者为优胜。 7、比赛结束后，组委会有权将参赛者的可执行代码进行网上公示以便各校学习交流。 五、评分标准 参照2010年广州市中小学智能机器人竞赛活动3D仿真虚拟机器人竞赛规则标准，并以裁判的判决为最终结果，详细说明如下：
机器人创新挑战赛主題与规则 ――全民健身1.机器人创新挑战赛简介 ( )机器人创新挑战赛是一项青少年机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行程式设计。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。在中国青少年机器人竞赛中设置机器人创新挑战赛的目的是通过信息技术及科学原理的融合运用，启发参赛者的科技运用及创意，并以机器人设计的竞赛活动，达到推动创新科学教育的目的，激发我国青少年对机器人技术的兴趣。 2.竞赛主題 本届挑战赛的主题为“全民健身”。 全民健身是指全国人民，不分男女老少，全体人民增强力量，柔韧性，增加耐力，提高协调，控制身体各部分的能力，从而使人民身体强健。 全民健身旨在全面提高国民体质和健康水平，以青少年和儿童为重点，倡导全民做到每天参加一次以上的体育健身活动，学会两种以上健身方法，每年进行一次体质测定。为纪念北京奥运会成功举办，国务院批准从年起，将每年月日设置为“全民健身日”。 伴随着全民健身活动的蓬勃开展，人们的生活观念发生巨大变化。在一些大中城市，为健康而消费成为新时代提高生活质量的一种时尚。部分新兴体育项目，如攀岩、马术、蹦极、保龄球、滑板、女子拳击、沙弧球、跆拳道、高尔夫球等运动，尤其受到年轻人的青睐。 . 比赛场地与环境 场地 场地图（不含黑边）的尺寸为长宽。 图为训练场地示意图。实际比赛场地可能略有不同。
参赛队可以把待命区内当前不动或机器人不用的物品放到待命区外，只要这个动作不具有任何策略性。 如因其它原因而非机器人的动作使场地中的模型断裂、失效、移动或被启动，如果可能，裁判员应尽快将它恢复。 起始区与终止区 场地中有一块起始区（区域）和一块终止区（区域）。起始区是机器人准备、启动的地方，终止区是机器人最终停止的地方。起始区为：*。 赛场环境 机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地图下面有纹路和不平整；场地图本身有皱褶；尺寸有误差；光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。. 机器人和器材 本节提供设计和构建机器人的原则和使用器材的要求。参赛前，所有机器人必须通过检查。竞赛中号遥控机器人首先启动，号机器人启动后，通过无线手柄遥控的方式去启动号机器人，号机器人应让其自动运行完成规定任务，参赛队员不得再对号机器人进行干预。不允许使用智能循迹模块。 每个参赛队只能使用两个机器人完成所有比赛项目。赛场上只能有两个控制器，不能再把其它控制器带到比赛区，即使该控制器只是用于配重或装饰或放在场外的盒子里。 机器人最多可以使用个传感器，它们可以是触碰传感器、光电传感器、颜色传感
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
2011年中国青少年机器人竞赛准入设备优缺点分析 姓名：刘龙 学号：1281407008 专业：2007级教育技术学 学校：东北师范大学 学院：计算机科学与信息技术学院
第一部分：中国青少年机器人竞赛简介 （一）目的：全国青少年电脑机人竞赛是为贯彻落实《2001-2005年中国青少年科学技术及活动指导纲要》，培养青少年的实践能力和创新精神，把现代化的科学技术引入中小学青少年科技教育活动，激发广大青少年学习、探索、掌握和运用电子信息技术的兴趣，提高青少年的科学素质。 （二）主办单位：中国科协青少年工作部、中国儿童中心、霍英东基金会 （三）举办届数：目前已经举办了10届 （四）历届简介： 第1届 主办单位：由中国科协青少部、霍英东基金会、全国妇联儿童中心主办 时间地点：2001年，广州南沙科学技术馆 参加人员：10多个省市200多名学生参加 竞赛项目：机器人单项竞技项目和机器人工程设计比赛 准入厂家：西觅亚科技发展有限公司 第2届 主办单位：由中国科协青少部、霍英东基金会、全国妇联儿童中心主办 时间地点：2002年，广州南沙科学技术馆 参加人员：近20个省市区的500多名学生参加 竞赛项目：机器人单项竞技项目和机器人工程设计比赛。 准入厂家：西觅亚公司 第3届 主办单位：中国科协青少部主办 时间地点：2003年,河南郑州 参加人员：26个省市区的700多名学生参加 竞赛项目：电脑机器人常规竞赛、机器人创意设计与动手做比赛和机器人足球赛 准入厂家：西觅亚公司 第4届： 主办单位：中国科协主办， 时间地点：2004年1月30日至2月3日,广西南宁 参加人员：28个省市及港澳地区的650支队伍1000多名学生参加 竞赛项目：机器人常规竞赛、机器人创意设计与动手做比赛、机器人足球赛和FLL机器人工程课题挑战 准入厂家：西觅亚公司、中鸣科技数码有限公司 *从第5届起，竞赛更名为“中国青少年机器人竞赛” 第5届： 主办单位：中国科协主办
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
ＲｏｂｏＣｕｐ机器人足球仿真比赛开发设计＊ 郭叶军熊蓉吴铁军 (浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室杭州 310027) E-mail: yjguo@https://www.doczj.com/doc/d08932315.html, 摘要：机器人世界杯足球锦标赛(The Robot World Cup)，简称RoboCup，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。本文在介绍RoboCup仿真环境的基础上，系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程，阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法，最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。 关键词： RoboCup 机器人足球比赛多智能体系统 随着计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统(MAS：Multi-agent System)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。RoboCup1则是人工智能和机器人技术的一个集中体现，被认为是继深蓝战胜人类国际象棋冠军卡斯帕洛夫后的又一里程碑式挑战，目标是到2050年完全类人的机器人足球队能够战胜当时的人类足球冠军队伍。RoboCup包括多种比赛方式，主要分为软件仿真比赛和实物系列的机器人足球比赛。由于软件仿真比赛无需考虑实际的硬件复杂性，避免硬件实现的不足，可以集中于研究多智能体合作与对抗问题，因此，目前参加仿真组比赛的队伍数目最多。本文的内容涉及RoboCup仿真比赛，系统地介绍了client程序开发设计完整流程，可以作为是开发完整的RoboCup仿真程序的入门指南。 １．RoboCup仿真比赛介绍２ RoboCup仿真比赛提供了一个完全分布式控制、实时异步多智能体的环境，通过这个平台，测试各种理论、算法和Agent体系结构，在实时异步、有噪声的对抗环境下，研究多智能体间的合作和对抗问题。仿真比赛在一个标准的计算机环境内进行，采用Client/Server 方式，由RoboCup联合会提供Server系统rcsoccersim(版本8之前名为soccerserver)，参赛队编写各自的客户端程序，模拟实际足球队员进行比赛。 Rcsoccersim通过提供一个虚拟场地，对比赛全部球员和足球的移动进行仿真，以离散的方式控制比赛的进程。仿真模型引入了真实世界的很多复杂特性，诸如物体移动的随机性、感知信息和执行机构的不确定性、个人能力的物理有限性以及通讯量的受限性。Client程序则表现为多个Agent(球员)为了共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划，因此，我们需要进行以下设计：多线程的程序结构，client和server间的同步策略，根据有限信息重构足球场上所有对象图景，Agent的底层动作设计，Agent的高层决策智能算法。 ２．程序框架和同步策略 Rcsoccersim通过UDP/IP协议和client进行通信，并没有对client的开发和运行环境提出任何其他限制，只要支持UDP/IP协议即可，因此在开发环境和使用语言上可以有多种选 * 2002年11月收到《计算机工程与应用》录用通知
该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高
22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
RoboCup仿真机器人11：112D足球比赛 1、仿真比赛环境（服务器端）： 服务器（Soccer Server）采用与2007全国机器人大赛一致的10.0.7版本，由比赛委员会发布。 2、比赛方式 比赛允许手动启动。 为了能同国际比赛一致，本次比赛只接受Linux 平台下的队伍。 比赛结束后，所有参赛队伍的可执行码必须发布。 3、比赛安排 待定。 4、比赛积分规则 4.1 积分规则： 胜一场得三分、平一场的一分，负一场的零分 4.2 平分处理： 在循环赛阶段，如果两个或两个以上的球队出现了积分相同的情况，则首先比较 净胜球，如相同则比较进球数，如再相同则以相互成绩决定名次。在淘汰赛阶段遇到平局，则进行加时赛，仍然平局则点球决定胜负。如果有一方不能正常进行点球，则能进行的一方胜；如果双方都不能正常进行点球决战，则重赛一场。 5．抛球（drop-ball）处理 在一些情况下，如发任意球或界外球，比赛是处于停止状态的。 如果球队在规定的发任意球时间内不能将球发出，服务器将在200个周期后自动执行抛球（drop-ball）命令。 如果某支球队反复的出现发任意球时没有球员发球，甚至没有球员向球移动试图 发球，则裁判可以适当的通过手动抛球（drop-ball）命令缩短比赛的等待时间。这 样做的目的是，在保证参赛球队有公平的机会行使他们的权利的同时，确保比赛尽可能流畅的进行。 如果比赛在play_on状态下，没有任何一个球员向球移动，裁判可以在200个周期后抛球（drop-ball）。
在抛球（drop-ball）的时候，裁判应该将球放在离球的当前位置尽可能近的地方。如果在禁区内出现抛球（drop-ball）的情况，则应该将球放在禁区的角上。 6．代码要求 6.1教练信息 教练可以在比赛处于非play_on状态时，发出任意格式的消息。教练每隔30秒钟可以发送一个建议、一个信息和一个定义，其余的消息将被服务器忽略。因此，教练每30秒钟发送的指示不要超过4个，以免加重网络负担。 6.2犯规 绝大多数情况下服务器会自动的进行任意球和界外球的判罚。然而，有些犯规情况只能由人类裁判识别，并由他判罚给被犯规球队任意球。 符合下列情况视为犯规： 如果一支球队将球围住，以至于其他球队队员无法踢到球； 如果球门被许多球员挡住，以至于无法进球（粗野的防线：将球员排成人墙挡住球门）； 如果一支球队试图挡住对方球员的运动； 守门员的移动次数被限制在2次。守门员可能会轻踢一脚球，然后再次抱球，这样会又获得两次移动机会。这种情况只能允许发生一次，我们要求人类裁判将球放在最近的禁区角上； 任何其它的被比赛委员会认定的违反公平竞赛的行为都可以被成为犯规。 7．竞赛公平性： 比赛的进行参照了现实足球的公平性和比赛规则，同时还受到服务器虚拟的仿真环境的约束。任何不受约束的行为都被视为违背了公平竞赛的承诺，这在比赛中是严格禁止的。 违反竞赛公平的行为如下： 使用其他球队的可执行代码参加比赛； 球队每个周期给每名球员发送超过三个或四个指令，造成服务器（仿真比赛环境）阻塞； 球队使用其他的方式，如进程间的直接通讯来进行球员间的通讯，而不是通过服务器使用’say’命令； 一方球队试图通过记录并发送从前的通讯内容或者模仿对方球队的通信来扰乱对方球队的正常通讯。 上述的任何一种行为都是被严格禁止的。
广茂达赛制机器人足球比赛 （ 2 Vs 2 ） 一、比赛场地及设备标准 1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。 2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁为绿色，球门内侧为灰色。 3、球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。 4、基板：球场铺有一张灰度由白至绿的渐变色图纸，基板应尽量保持平整和水平。 5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。 7、开球点：球场中央点。 8、坠球点：将球场纵向4等份，形成3条线，与中场线的3个交点。如图所示（在真实的场地中坠球点没有明显标志）。 9、照明：比赛场地照明为室内体育馆灯光，采用冷光源。照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。 10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.0kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。 11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。 二、名词解释 1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟，以及裁判认为球已不可能自由运动了，则为死球。 4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。 5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在30秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 6、坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。 7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 三、比赛规则 1、赛前准备： 各参赛队应根据比赛时间安排，提前10分钟进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 不允许指导老师进入检查区域。
广东省青少年虚拟机器人竞赛萝卜圈虚拟机器人汽车总动员比赛规则及注册流程 一、竞赛概况 在一个虚拟的物理环境下，要求机器人在规定的时间内从规定赛道的起点抵达终点。在赛道中设置多种得分方式和能量补充站，完成得分动作越多、用时越少，得分越高。 在比赛中，参赛队员除了要掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用外，还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间内通过合理高效的策略取得最好的成绩。 二、竞赛场景 竞赛场景是一个大型的场景，竞赛时随机从中抽取某段赛道作为比赛场景，赛道中有各种道路形态（直道、弯道、上下坡等），并会出现用于补充能量的能量补充站。 在比赛场景中的赛道由行车道、路肩、各种得分标记区、栏杆及各种路边建筑组成，行车道与路肩以及各种得分区有明显的颜色区分，起点和终点由系统指定。 图1 赛道组成 竞赛环境中重力加速度为固定值，各种物体有各自的物理属性，参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。 三、虚拟挑战项目规则
(一)竞赛路线 要求机器人从起点出发，在规定时间内沿指定赛道到达终点。赛道指定后，在起始点、终点、十字路口、丁字路口使用栏杆将赛道与非赛道隔离。 (二)各组别赛道情况 表格1 各组别赛道情况 (三)赛道变化因素 赛道在赛前临时指定，赛道中的各种得分元素也可能会产生变化，如： 1）得分标记的数量和位置； 2）快速过弯有效时间； (四)任务中止 任务仿真过程中发生以下情况，将导致当次仿真的终止：1）超过任务限时； 2）机器人脱离赛道（在垂直投影时，机器人整体离开路肩）； 3）任务过程中机器人尺寸超出限制； 4）手动结束仿真； 任务中止后，选手可选择是否提交当次仿真的成绩。 (五)任务相关时间 1)竞赛时长：指竞赛的整个过程的时长，选手需在此时长内 完成搭建机器人、编写控制程序和完成仿真等所有操作。本 次比赛各组别竞赛时长为90分钟。
中国青少年机器人足球杯竞赛规则 A-2VS2机器人足球比赛规则 一、竞赛场地与参赛环境 1.基板： 场地的基板下方一般应由龙骨加固，基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的标准场地纸（见图示）。比赛场地可能放置在桌子上或地板上，尽量保持比赛场地的平整和水平，注意防止场地表面轻微的弯曲。 提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面3mm高的轻微起伏。 2、三角形挡板：如上图所示，在场地四个角上有四个8cm长的三角形挡板。 3、墙壁：在场地四周放置高为14cm的围墙板作为球场墙壁（包括球门的后面均要设置），墙壁上涂有消光（matte）黑色。 4、球门：A型2对2对抗比赛场地球门的宽度为45cm；位于场地底线（窄边）的中央。球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑混合即成）。球门纵深均为8厘米。 5、防守区：从球门底线向中场延伸20cm的矩形区域。 6、开球点：场地中央点。 7、坠球点：两种比赛的场地均有5个坠球点（见图示），一个坠球点在场地正中央，其余四个坠球点位于四个拐角附近，间隔球门的宽度沿着场地长边缘分布,且与每个球门柱并排。从球门柱延伸出来的坠球点距离场地中间位置大约为45cm。在场地的基板上用蓝色的十字交叉线标记了这些坠球点。 当比赛出现过程中断后，裁判可以利用这些坠球点布置足球和机器人。 如果在球门区出现中断，将球放置在球门附近的坠球点上。如果在场地中间区域出
现中断，则把球放置在中央坠球点上。这些布置应本着公平原则进行。 8、照明：比赛场地照明的说明由当地承办单位提供，应采用冷光源。比赛前组委会将发布比赛照明条件，组织参赛者了解比赛场地的灯光等级，参赛者可根据现场照明条件标定机器人。 9、磁场条件 比赛场地应尽量远离磁场（地板下的导线和磁性物体）。 提示：建议参赛队设计的机器人应该能够应对赛场内的磁场条件，参赛队员应能够根据当时场地的磁场环境及时对机器人做出相应的调整。 二、机器人的技术设计要求 1、直径：机器人直径的测量必须在机器人所有部件全部伸展后才能进行测量，本届竞赛将使用标准的圆柱筒进行现场测量。参加2对2对抗赛的机器人必须能够竖直放入直径为22cm的圆柱筒内。 2、高度与重量：机器人高度不能超过22cm ，重量不能超过2公斤。 3、硬件要求：机器人使用的传感器种类、数量不限；传感器及其所安装的其它部件必须不影响其他的机器人正常比赛。所有参赛机器人输入电压要求不能超过12V。 4、控制：机器人必须是自动控制，并由参赛队员亲自启动。比赛时，不允许以各种遥控的方式控制机器人。 5、标识与颜色：本届竞赛要求参赛者装饰它们的机器人，以便能够识别同一支队伍的机器人，并让机器人更具个性化，然而，机器人颜色、光线发射必须不影响其它机器人的光感读数。每个机器人的光电传感器发射管必须进行遮拦，建议使用BLUE TAC。 6、队伍：2对2对抗赛中只允许2个机器人上场比赛，在比赛中严禁更换机器人（但可携带必要的配件应对被损坏的部件）。 7、结构：参赛队只要符合上述要求，可以使用商业器材，为培养参赛学生的创新精神，足球机器人的外观创意设计、结构搭建、程序编写必须由学生独立自主完成，提倡对现有的商业器材进行改造。参赛队员必须提供机器人是由学生搭建和编程完成的证据，如果发现参赛队使用其它队伍的机器人或者使用与其它参赛队相同的机器人，将取消比赛资格。机器人部件之间的衔接可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
2对2机器人足球比赛规则 一、比赛场地 1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1） 2、「2对2」机器人足球比赛场地规格 1）场地的长122 cm，宽183 cm。 沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。 2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示） 3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。 4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑） 5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近，2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离
场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。） 6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。 3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。 提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。 二、机器人设计要求 1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。 2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。 3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计 要求是，球在控球区内的深度不得超过 2 cm。（见图示2） 4、无论参赛机器人的设计、加工与制 作还是程序的编写都应由参赛的学生 完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套 装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式 操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。 三、具体规则： 1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。