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达芬奇手术机器人课件

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达芬奇机器人及器械管理和维护护理课件

达芬奇机器人及器械管理和维护护理课件

确保医生熟悉机器人操作流程和注意 事项，避免因误操作导致意外。
操作结束后，按照规定对机器人进行 清洁、保养和维护。
05
达芬奇机器人安全防护
安全防护措施
安装防护装置
在机器人周围安装安全防护装置，如围栏、防护 网等，以防止人员意外接触机器人。
定期检查维护
定期对机器人进行安全性能检查和维护，确保其 正常运行和安全性。
法规与伦理问题
制定和完善相关法规和伦理规范，确保机器人手术的安全性和合法 性。
THANKS
感谢观看
达芬奇机器人及器械 管理和维护护理课件
目录
• 达芬奇机器人简介 • 达芬奇机器人器械的管理 • 达芬奇机器人的维护护理
目录
• 达芬奇机器人操作规范 • 达芬奇机器人安全防护 • 达芬奇机器人未来发展展望
01
达芬奇机器人简介
达芬奇机器人的发展历程
初始研发阶段
达芬奇机器人最早由Intuitive Surgical公司于1999年开始研发，旨 在通过微创手术提高手术精度和患者 康复效果。
率，减少人为误差。
机器人感知能力02Fra bibliotek增强机器人的感知能力，使其能够更准确地识别和应对手术过
程中的变化，提高手术安全性。
无线遥控技术
03
发展无线遥控技术，使医生能够在手术过程中自由移动，提高
手术操作的灵活性。
应用领域拓展
微创手术
拓展达芬奇机器人在微创手术领域的应用，包括心血管、神经、眼 科等高难度手术。
培训操作人员
对操作人员进行专业培训，确保他们熟悉机器人 的操作规程和安全注意事项。
安全操作规程
操作前准备
操作人员在操作前应穿戴适当的防护装备，如防护服、手套等， 并确保机器人周围环境安全。

医用机器人PPT课件

医用机器人PPT课件
与第一代开腹开胸手术和第二代
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体
定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器
2001年9月7日，
法国医生雅克?马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手 S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手 -眼-器械运动的一 致性。
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 Nhomakorabea脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。

达芬奇手术机器人

达芬奇手术机器人
现人手动作从而到达手眼协调； 5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影
响；可使主刀医师舒适度明显增加，心情放松。 6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进
程； 7.为患者带ห้องสมุดไป่ตู้更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症
的发生； 8.创伤小、恢复快而使可承受手术的患者年龄范围扩大并使某些危
❖ 使用本钱昂贵 表现在几个方面：①购置费用高， 目前国内第三代四臂达芬奇手术机器人的总体购 置费用在2000万以上。②二是手术本钱高，机 器人手术中专用的操作器械每用10次就需强制性 更换，而更换一个操作器械需花费约2000美元。
达芬奇手术机器人未来展望
1.远程会诊成为可能。 2.手术更加微创化，单孔进出所有器械。 3.随着人工智能技术的开展，将来有一天可能彻底取代外
外科手术机器人
LOGO
外科手术机器人的历史
1994年 1996年 1998年
美国Computer Motion Aesop机器人 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 美国Computer Motion Zeus系统机器人
Da Vinci系统机器人
❖ 灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大 约于1495年所设计的仿人型机械。
手术室各种装置的摆放示意图
术中体位的摆放
手术切口的选择
术中机械臂的放置
机械手臂的自由度
❖ 机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动 度大于90°。尤其在进展深部 操作时，机械手动作灵活，体 积小巧，与开放手术的人手操 作相比具有显著优势。

达芬奇系统在胸外科手术PPT课件

达芬奇系统在胸外科手术PPT课件
器人（ da Vinci®
Surgical System
–2000年6月，da Vinci外
科手术系统成为了美国
FDA批准的第一个用于腹
腔镜微创手术的自动控制
机械系统。
.
11
.
12
da Vinci®SI系统——微创外科
发展新方向
§ 手术效果明显改善 – 减少术后并发症 – 减少手术创伤 – 减少失血 – 提高手术效果 – 提高美观性
中国香港（7） 香港中文大学威尔士亲王医院（3） 香港玛丽医院 香港养和医院 东区尤德夫人那打素医院 香港玛嘉烈医院
中国台湾（10） 财团法人长庚纪念医院(林口) 三军总医院 台北市立联合医院忠孝院区 财团法人振兴复健医学中心 台中荣民总医院 等
.
17
中国大陆达芬奇手术按科别分类比例
GYN, 116, 5%
§ 适当扩大手术患者适用范围 – 高龄患者 – 高危患者
§ 提高医院效率和知名度 – 显著减少住院时间，提高病床周 转率 – 多科室应用，吸引更多的病人 – 增加临床科研机会和国际交流机 会
.
13
机器人手术临床开展情况
u美国排名前100位的医院已经有92家医院安装了达芬奇手术机器 人，其中几十家医院拥有2台以上。
普外科
阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形 术等
泌尿外科
肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形 （吻合）术、膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切 除手术（淋巴清扫
妇科
全子宫切除术(良,恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重 建）手术等
9
21

达芬奇手术机器人PPT教案

达芬奇手术机器人PPT教案

手术器械
仿真接携手配置了 各种类型的手术器 械，可满足抓持， 钳夹，缝合等各项 操作要求。手术器 械近百种，8毫米 左右大小
机械“肉腕”
模拟人手的活动方 式
“手”仅仅8-15mm 由于达芬奇机器人
的机械手拥有7个自 由度，具有人手无 法企及的精确性。
应用
目前达芬奇手术机器人的应用范围为心外科、尿外科、普通外科、 肝胆外科、妇产科、胸外科等。在诸多科室中他都表现出优越的 性能，未来达芬奇手术机器人会更多地普及到各个科室，完成各 种手术。
达芬奇机器人手术因为通常用于高难度手术所以手术时间较长对术后肺部难度手术所以手术时间较长对术后肺部感染褥疮泌尿系感染等的护理强度加大感染褥疮泌尿系感染等的护理强度加大体温体温脉搏脉搏呼吸呼吸血压血压心电图心电图图形异常图形异常精神状态精神状态肝脏手术肝脏手术肝癌根治术部分切除段切除叶切除半肝癌根治术部分切除段切除叶切除半肝切除肝切除肝脓肿引流术肝脓肿引流术肝囊肿开创引流术肝囊肿开创引流术胆道手术胆道手术胆囊胆道胆囊胆道胃肠手术胃肠手术上消化道下消化道上消化道下消化道胃胰腺小肠结直肠胃胰腺小肠结直肠妥善固定妥善固定是否通畅是否通畅量的观察量的观察性状的观察性状的观察外科医生控制台床旁机械臂系统成像系统机械手可以模拟人手各种操作动机械手可以模拟人手各种操作动作的自由度高达作的自由度高达77度包括臂关节上度包括臂关节上下前后自由运动与仿真手腕的左下前后自由运动与仿真手腕的左右旋转开合末端关节弯曲共右旋转开合末端关节弯曲共77种种动作可作沿垂直轴动作可作沿垂直轴360360和水平轴和水平轴270270旋转且每个关节活动度大于旋转且每个关节活动度大于9090
机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械手拥 有7个自由度，具有人手无法企 及的精确性。

达芬奇-ppt课件

达芬奇-ppt课件

1二尖瓣成行 2 二尖瓣置换 3房间隔缺损修补 4 三尖瓣成型 5心脏肿瘤切除
1 肺叶切除术
❖ Transaxillary

Thyroidectomy
❖ Facelift
Thyroidectomy
prostatectomy
优势
创伤小，减少术后疼痛 出血少，缩短住院天数
3D立体成像，精准，除颤
器械手臂灵活，操作空间大
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的操 作部件，其主要功能是为器 械臂和摄像臂提供支撑。助 手医生在无菌区内的床旁机 械臂系统边工作，负责更换 器械和内窥镜，协助主刀医 生完成手术。为了确保患者 安全，助手医生比主刀医生 对于床旁机械臂系统的运动 具有更高优先控制权。
不足
没有触觉反馈 设备昂贵，成本高
保养维修成本高
Conclusion
Urology
外科的应用
Gyn
General surgery Cardiology
Thoracic
1前列腺癌根治术 2肾癌根治术 3 肾上腺囊肿切除术 4 腹膜后淋巴结清扫 5 小儿输尿管成型术
1子宫肌瘤切除术 2 宫颈癌根治术
1 甲状腺癌切除术 2 阑尾切除术 3 直肠癌根治术 4 胃癌根治术 5 whipper
Da vinci si 床旁机械臂系统
❖ 4关节镜头臂：调节镜头位置 ❖ 7关节器械臂：调节器械位置 ❖可转腕的Endowrist 器械 ❖ 背部电动推炳：灵活移动设备
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外科手术机 器人的核心处理器以及图象处理设备，在 手术过程中位于无菌区外，可由巡回护士 操作，并可放置各类辅助手术设备。外科 手术机器人的内窥镜为高分辨率三维(3D) 镜头，对手术视野具有10倍以上的放大 倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维 立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜 手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结 构，提升了手术精确度。

达芬奇机器人手术配合经验分享培训课件


安全第一
单侧抬高: 抬高30度、 45度，机器 人从患者头 端进入。
剪刀位： 头低脚高15-30 度，机器人从 患者两腿间进 入。
健侧卧位： 抬高腰桥，降 低下肢15度， 机器人从患者 背部进入。
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体位安置 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
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手术配合 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
手术室护士只有接受过专业的系统培训
1
，取得认证资格后，方可操作达·芬奇手
术系统。
根据次日的手术需要和医生习惯，依次准备
2
达·芬奇手术系统的专用手术器械，普通腹 腔镜器械和其它用物，按照器械各自的特性
da Vinci S系统的主要部件由三个部分组成：
外科医生控制台 （控制中心） （Surgon Console ）
患者平车 （操作部件）
(Patient Cart ）
EndoWrist器械 （实现最快最精确的 缝合、解剖及组织处 置手术）
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系统概述 文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
● 安置体位前评估患者的年龄和全身情况。 ● 安置体位时动作轻柔，在受压的骨突和关节 部位垫海绵垫防止血管、神经及皮肤受压。 ● 避免上肢过度外展和外旋以及不恰当地弯曲 手臂而造成臂丛神经过牵损伤和尺神经麻痹。 ●下肢使用约束带固定时保留一掌的松紧度以 及平卧位时腘窝下垫薄海绵垫以避免造成腓肠 神经损伤。 ●头低足高位予以肩托保护。
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。

医用机器人PPT


达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过 使用微创的方法，实施复杂的外科手术。达芬奇机器人由三部分组成：
外科医生控制台 床旁机械臂系统 成像系统。
成功使用达芬奇机器人案例
2015年2月7日，手术机器人“达芬 奇”在武汉协和医院完成湖北省首例机器 人胆囊切除术。
与传统手术相比，达芬奇机器人手术有 三个明此显外优，势机： 器1.人突手破术了通人过眼的局限，使手术视野放大20 三倍维；成像，可 以，2防.放再突止大 小破人的4人手至血手可1管0的能倍局出限现，的7抖个动维现度象操；作，还可
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
体内纳米机器医生的问题
怎么 导航?
一 个带有 化学传 感器的 纳米机 器人可 以探测 并根据
引擎何来？
纳米 机器人可 以直接从 血流获取 能量—— 一个配有 电极的纳 米机器人 利用血液
未来纳米机器人的应用
纳米机器人的应用有 着无限潜力——而其中最有 可能的包括：治疗动脉粥样 硬化、抗癌、去除血块、清 洁伤口、帮助凝血、祛除寄 生虫、治疗痛风和粉碎肾结 石。以治疗肾结石为例，纳 米机器人可以携带小型超声 波信号发生器，通过直接发
2003年9月10日上 午10点，世界首例远程
首先先将患者 头部贴MARK 点，然后进行 CT/MRI扫描， 然后将CT/MRI 数据输入计算 器，勾画病灶 轮廓，选取穿 刺靶点，系统 自动完成Βιβλιοθήκη 部研究医用机器人的艰辛道路

机器人外科手术医疗黑科技PPT课件

从医生角度： 达芬奇手术机器人增加视野角度;减少手部颤动，机器人“内腕”较腹 腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作;较人手小，能够在有 限狭窄空间工作;使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力;减 少参加手术人员。 医生有利之处归根到底还是为患者。例如，机器人提高精确度，便能 节省出手术时间从而减少术者疲劳，这样可以进一步防止术者手部颤 动使术者精力更集中，使手术更完美。
12
手术方法 达芬奇组: 肾癌根治术与肾盂输尿管成形术Trocar 布置与传统腹腔镜相同。 患者脐旁切口，放置 12 mmTrocar，双孔内镜经此通道插入，双侧髂前上 棘至脐连线与腹直肌外缘的交点处放置两个直径 8 mm 的 Trocar，3 个 Trocar 呈三角形放置。右下腹再放置一个辅助 Trocar，用于助手帮助牵拉 组织、吸引渗血和递送缝针。放入机器内镜系统进行 手术。 腹腔镜组: 肾癌根治术与肾盂输尿管形术 Trocar 布置相同，患侧腋中线上 方 2．0 cm 切开 1． 5 cm 切口，置入 10 mm Trocar，借助腹腔镜直视 作在腋前线、腋后线十二肋缘下置入辅助 Trocar。前列腺癌根治术与膀胱 癌根治术Trocar 布置同机器人组放置三角形 Trocar 布置后可根据情况决定 是否放置第 5 个辅助 Trocar。
通常是手术室的控制台上，观测和指
导机械臂工作就行了。据悉，该技术
可让医生在地球的一端对另一端的患
者实施手术。
骨折复位机器人
2
达芬奇的构成
达
外科医生控制台
床旁机械臂系统
成像系统
3
达芬奇手术机器人的具体优势
从患者角度： (1)手术操作更精确，与腹腔镜(二维视觉)相比，因三维视觉可放大1015倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。 (2)曲线较腹腔镜短。 (3)创伤更小使微创手术指征更广;减少术后疼痛;缩短住院时间;减少失 血量;减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连;增加美容效果; 更快投入工作。

海南会议-达芬奇机器人手术管理ppt

移者
11
术前准备 中w南ww大.c学om湘pa雅ny三.co医m院
心理护理 由于“达芬奇机器人辅助宫颈癌根治手术”是 一项新技术,病人心里难免会对手术产生恐惧心 理,针对这种情况,于术前一日访视病人时进行 耐心、细致的解释工作,详细介绍手术室环境、 麻醉方法、手术体位、手术原理及优越性,尽量 消除病人疑虑,增加病人配合手术的主动性,减 轻陌生感与恐惧感 。
13
巡回护士配合 中w南ww大.c学om湘pa雅ny三.co医m院
三方安全核查
建立静脉通路 将双侧上肢和各种管路妥
善安置在手术床沿两侧
利于手术助手站位和避免影响器械臂
14
巡回护士配合 中w南ww大.c学om湘pa雅ny三.co医m院
术中头低脚高30° 腹部、髋部与大腿部水平平行。 臀部移出手术床沿2-3cm 托腿架支撑于小腿腓肠肌。 CO2气腹压维持在10-14mmhg
宫颈癌，40～60 岁为发病高峰，全世界每
年死于该病约19万人。由于宫颈癌癌前病变阶 段较长，且宫颈易于暴露，可直接进行宫颈细 胞学及活体组织检查，使宫颈癌能够得到早期 诊断与治疗。人乳头瘤病毒（HPV）是导致宫颈 癌的主要危险因素，以HPV-16 型和 18 型与宫 颈癌的发病关系最密切。近年来临床采用手术 根治的方法进行治疗，术后加强护理，宫颈癌 的发病率和病死率逐渐下降。
23
器械护士配合 中w南ww大.c学om湘pa雅ny三.co医m院
打开阔韧带前叶 高位结扎切断卵
巢血管
分离出右侧子 宫动脉，超声
刀凝切
切开子宫膀胱反 折，下推至宫颈
外口水平
清扫右侧髂总、 髂外、腹股沟深 髂内闭孔淋巴结
将右侧盆腔淋 巴结置入标本
袋
24
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达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台；床 旁机械臂系统；成像系统。
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外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性 Company Logo
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床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
结构分析
外科医生控制台:系统的大脑中区，通过主治医 生的控制，通过程序转化为指令传输到机械臂， 使之相应动作。 床旁机械臂系统:使用固定机构；手臂机构为关 节型手臂机构和机器人手腕机构；传动装置为连 杆传动和流体传动机构。是主要的机械工作部位 ，整个系统最重要部分。 成像系统:整个系统中的传感部分是机器人视觉 的表现。通过腔镜臂将手术实时的图像传输到主 屏幕，并使用高清三维显示。
达芬奇手术 机器人
LOGO
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院(原名斯坦福研 究学院)研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联 手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是 一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的 方法，实施复杂的外科手术。达芬奇系统是世界上仅有 的、可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统，也 Company Logo 是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。
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机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。 Company Logo
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工作流程
达芬奇外科手术系统要求在病人身体开 多达五个小型(小于1厘米)的切口，用 于插入两个手术机械手臂和一个摄像头。 放置在病人床边的配套推车将手术器械 移动到病人身边，病人床边会有外科手 术助手在。与此同时，医生可以坐到房 间的控制台来操作系统，外科医生通过 对主控装置将外科医生的动作翻译并传 递给机械手臂，机械臂根据指令进行手 术，成像系统将手术场景进行反馈。如 此外科医生用手抓住显示屏下方的主控 装置，手腕相对其眼睛自然地动作，而 外科医生的对主控装置的动作被转换成 在患者体内进行的精确的、实时的机器 手臂动。由此通过外科医生的手腕、手 和手指的运动来控制主刀的机器手臂， 这和典型的开放式手术是一样的。 Company Logo
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机械手臂的主要驱动
达芬奇手术系统集成了高端运动控制技术，这样机器手臂的每个动作都能像熟练的 外科医生一样顺畅、准确---即便在很慢的计算速度下。每个达芬奇HD系统包含有30多个 由马克森精密电机公司生产的电机。这些电机是每个机械手臂的心脏。 马克森电动机为达芬奇系统提供输入和输出，是其主要驱动。通过一系列反馈控制， 电机和编码器接收了来自医生的输入信号，在经过主控制台电路进行实时翻译后，将输 出信号传送给机器手臂中的电机。机械手随之通过主控制台电路将力反向施加至外科医 生的手中。 马克森电机的定子采用的是稀土磁铁，其定子采用的是无铁设计，这样即便在低速运 行的情况下也不会有磁性齿槽存在。 为区分它们的双重角色，将外科医生的床旁推车所用的电机作为主控电机，机械手 臂电机所用电机作为从属电机。从属电机的精度和主控电机的精度相同，并且还需要能 在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。手术器械顶部的电机具有低迟滞性。 Intuitive公司的工程师们在达芬奇系统中使用了30多个电机。有RE25电机，有些带 有编码器反馈，有些电机没带编码器反馈;配置有GP13系列减速器和13毫米磁性编码器 的RE 13 mm电机;以及带第三方编码器的RE 35系列电机。 马克森电动机是达芬奇系统核心性能特性试验的关键，这些核心性能特性测试包括 摩擦、间隙和兼容情况，以及一系列传感器反馈监测。
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10倍以上的放大倍数，能为主 刀医生带来患者体腔内三维立体 高清影像，使主刀医生较普通腹 腔镜手术更能把握操作距离，更 能辨认解剖结构，提升了手术精 确度。
手术器械
仿真接携手配置了 各种类型的手术器 械，可满足抓持， 钳夹，缝合等各项 操作要求。手术器 械近百种，8毫米 左右大小
Company LogoComp源自ny Logo机械手臂的自由度
机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动 度大于90°。尤其在进行深部 操作时，机械手动作灵活，体 积小巧，与开放手术的人手操 作相比具有显著优势。