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达芬奇手术机器人PPT课件

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达芬奇手术机器人介绍PPT课件

达芬奇手术机器人介绍PPT课件

Si系统连接----手术室布局简洁
全球及国内装机情况
da Vinci 全球最新装机情况（截止2013年12月31日）
• 全球总数：2966台 • 美国：2083台 • 欧洲：476台 • 亚洲：288台 （日本159台；韩国43台；中国
大陆18台；香港8台；台湾18台）
• 其他地区：119台
装机情况----香港 8台
阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形术等
肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形（吻合）术、 膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切除手术（淋巴清扫
全子宫切除术(良,恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重建）手术等
达芬奇手术机器人介绍
INTUITIVE SURGICAL, INC. 公司介绍
• 创立于1995年12月，总部位于美国加州 SUNNYVALE，全球拥有1,568个雇员
• 1998年安装全球第一台达芬奇手术机器人系统 • 2000年6月NASDAQ上市 • 2000年7月达芬奇手术系统成为唯一通过FDA核准运
用于腔镜手术的机械手术系统 • 2005年达芬奇S系统上市 • 2009年达芬奇Si系统上市
外科手术机器人发展历史
达芬奇Si手术机器人系统组成
医生操作系统
床旁机械臂系统
视频处理系统
培训中心专用配置
-------双外科操作系统（第二个选配）
da Vinci Si医生控制系统—
更加紧凑、易控、舒适
腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、脾动脉血管 瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等

医用机器人PPT课件

医用机器人PPT课件
与第一代开腹开胸手术和第二代
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体
定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器
2001年9月7日，
法国医生雅克?马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手 S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手 -眼-器械运动的一 致性。
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 Nhomakorabea脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。

(医学课件)达芬奇手术机器人

(医学课件)达芬奇手术机器人
达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
6
Da Vinci Xi系统机器人
7
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
8
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
3
Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。

达芬奇手术机器人ppt课件

达芬奇手术机器人ppt课件

机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足 抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百 种，8毫米左右大小
应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
重病人接受手术成为可能；
不足
自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机 器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安 装、调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故 障，如半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间 的磨合；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。
Da Vinci系统机器人
1996年
2006年
2 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器
第四代Da Vinci Xi系统机器
Da Vinci S系统机器人
Da Vinci Si系统机器人
全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势； 2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性； 3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍； 4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重

达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件

达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件
孙立安（730例）----泌尿外科 许剑民（626例）----普外科
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。

达芬奇手术机器人手术配合课件

达芬奇手术机器人手术配合课件

手术机器人的应用领域
01
腹腔镜手术：如胆囊切除术、 阑尾切除术等
02
泌尿外科手术：如前列腺切 除术、肾结石手术等
03
妇科手术：如子宫切除术、 卵巢切除术等
04
胸外科手术：如肺癌切除术、 食道癌切除术等
05
头颈外科手术：如甲状腺切 除术、唾液腺切除术等
06
心脏外科手术：如心脏瓣膜 置换术、冠状动脉搭桥术等
2
更智能的感知系统：实时监测手术环境和患者状态
3
更灵活的机械结构：适应各种手术场景和需求
4
更安全的防护措施：降低手术风险和并发症发生率
5
更广泛的应用领域：拓展手术机器人的应用范围，如微创手术、远程手术等
6
更便捷的操作方式：提高手术效率和医生操作体验
手术机器人的市场前景
随着医疗技术的 进步，手术机器 人将越来越普及
手术机器人可以 降低手术风险和 并发症
手术机器人可以 提高手术的准确 性和成功率
手术机器人可以 提高医院的工作 效率和效益
01
02
03
04
手术机器人的挑战与机遇
01
技术挑战：提高手术机器人的精确 02
成本挑战：降低手术机器人的制造
度、稳定性和智能化程度
和维护成本，提高性价比
03
法规挑战：完善手术机器人的法规 04
市场机遇：随着医疗技术的发展，
和标准，确保手术安全
手术机器人市场潜力巨大
05
创新机遇：手术机器人可以与其他 06
培训机遇：手术机器人可以辅助医
医疗技术相结合，提高手术效果
生进行手术培训，提高手术技能
演讲人
目录
01. 达芬奇手术机器人简介 02. 手术配合课件内容 03. 手术机器人的未来发展

达芬奇手术机器人课件

达芬奇手术机器人课件

达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台；床 旁机械臂系统；成像系统。
Company Logo
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性 Company Logo
Company Logo
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
结构分析
外科医生控制台:系统的大脑中区，通过主治医 生的控制，通过程序转化为指令传输到机械臂， 使之相应动作。 床旁机械臂系统:使用固定机构；手臂机构为关 节型手臂机构和机器人手腕机构；传动装置为连 杆传动和流体传动机构。是主要的机械工作部位 ，整个系统最重要部分。 成像系统:整个系统中的传感部分是机器人视觉 的表现。通过腔镜臂将手术实时的图像传输到主 屏幕，并使用高清三维显示。
达芬奇手术 机器人
LOGO
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院(原名斯坦福研 究学院)研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联 手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是 一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的 方法，实施复杂的外科手术。达芬奇系统是世界上仅有 的、可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统，也 Company Logo 是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。

达芬奇手术机器人手术配合课件

达芬奇手术机器人手术配合课件
骨科手术
07
案例七：达芬 奇机器人辅助
肝脏手术
08
案例八：达芬 奇助
肺部手术
10
案例十：达芬 奇机器人辅助 整形外科手术
提高手术效率
提高手术成功率：通过手术配合课件，医生可以更 好地了解手术流程和注意事项，提高手术成功率。
减少手术时间：通过手术配合课件，医生可以提前 熟悉手术步骤，减少手术时间，提高手术效率。
04
定期对手术机器人 进行维护和检查， 确保其性能稳定可 靠。
手术机器人的案例分析
01
案例一：达芬 奇机器人辅助 前列腺癌手术
02
案例二：达芬 奇机器人辅助
肾癌手术
03
案例三：达芬 奇机器人辅助
妇科手术
04
案例四：达芬 奇机器人辅助
心脏手术
05
案例五：达芬 奇机器人辅助 神经外科手术
06
案例六：达芬 奇机器人辅助
达芬奇手术机器人手术配合课件
目录
01. 达芬奇手术机器人的介绍 02. 手术配合课件的内容 03. 手术配合课件的意义
手术机器人的发展历程
1985年， 第一台手术 机器人诞生， 用于神经外 科手术
1990年代， 手术机器人 开始应用于 其他外科领 域，如泌尿 外科、妇科 等
2000年， 达芬奇手术 机器人系统 问世，成为 最先进的手 术机器人系 统之一
05
术后处理：手术结束后，按照操 作规程，关闭手术机器人，进行 术后处理，确保患者安全。
手术机器人的注意事项
01
确保手术机器人处 于良好的工作状态， 避免故障影响手术 进程。
02
熟悉手术机器人的 操作流程和注意事 项，确保手术过程 中操作准确无误。

达芬奇手术机器人PPT精选课件

达芬奇手术机器人PPT精选课件

• ①购置费用高，
• ②二是手术成本高；
• ③三是维修费用高；
17
达芬奇机器人手术的护理
北京地坛医院 黄容海
手术室的护理 病房的护理
19
Da Vinci S系统的护理管理
人员培训：取得Da Vinci S系统国际认证的操 作资格证书
设备的管理 手术护理团队的培训和管理
20
5
成像系统
成像系统(Video Cart)内高 分辨率三维(3D)镜头；
对手术视野具有10倍以上的 放大倍数；
能为主刀医生带来患者体腔 内三维立体高清影像；
6
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，由术者完成动作
助手医生负责更换器械和内 窥镜，协助主刀医生完成手 术。
达芬奇手术机器人 Da Vinci
2
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统是Intuitive Surgical研发的， 其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科 手术。达芬奇系统是世界上仅有的、可以正式在腹腔手 术中使用的机器人手术系统，也是目前最复杂和最昂贵 的外科手术系统之一。
10
机械手臂的自由度
机械手可以模拟人手各种操作，动 作的自由度高达7度，包括臂关节上 下，前后自由运动与仿真手腕的左 右旋转，开合，末端关节弯曲共7种 动作，可作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动度大于 90°。尤其在进行深部操作时，机 械手动作灵活，体积小巧，与开放 手术的人手操作相比具有显著优势。
为了确保患者安全，助手医 生比主刀医生对于床旁机械 臂系统的运动具有更高优先 控制权
7
工作流程

达芬奇手术机器人课件

达芬奇手术机器人课件
应用范围等。
Байду номын сангаас
实践课程
通过模拟训练和实际操作，培养医 生在手术中正确使用PPT手术机器 人的技能。
进修课程
针对已经具备一定基础的医生，提 供更高层次的培训，包括复杂手术 操作和高级技能培训。
教育资源与教材
教育资源
提供丰富的在线和离线教育资源 ，包括视频教程、操作演示、模 拟训练软件等。
教材
编写专业教材，系统介绍PPT手 术机器人的理论知识、操作技能 以及手术案例等。
对患者进行适当的疼痛治疗，减轻术后疼痛 。
并发症预防
采取有效措施预防术后并发症的产生。
康复训练
根据患者的恢复情况，制定个性化的康复训 练计划，促进术后恢复。
随访视察
定期对患者进行随访视察，评估手术效果和 患者的恢复情况。
04
PPT手术机器人典型案例 分析
案例一：心脏搭桥手术
总结词
复杂度高、技术要求高、手术难度大
目前，PPT手术机器人已经发展到了 第四代，技术不断升级和完善，应用 范围也越来越广泛。
经过多年的研发和技术改进，第一台 PPT手术机器人于2000年获得美国食 品药品监督管理局（FDA）批准，并 开始应用于临床手术。
工作原理与技术特点
PPT手术机器人由医生控制台、床旁 机械臂系统和高清摄像系统三部分组 成。
未来的手术机器人将会更加重视人机 交互和智能化，提高手术的效率和治
疗效果。
拓展应用领域
随着技术的不断发展，PPT手术机器 人的应用领域将会不断拓展，包括更 多的手术类型和病种。
国际化推广
随着技术的不断完善和成本的降低， PPT手术机器人将会在国际上得到更 广泛的推广和应用。
03

达芬奇手术机器人的手术配合护理课件

达芬奇手术机器人的手术配合护理课件
鼓励患者在术后早期进行适当的活动，如床上翻 身、关节屈伸等，以促进血液循环和恢复。
功能锻炼
根据患者的具体情况，指导患者进行有针对性的 功能锻炼，如肌肉锻炼、关节活动等。
日常生活能力训练
指导患者进行日常生活能力训练，如穿衣、洗漱、 进食等，以提高患者的自理能力。
随访与复查
定期随访
在术后定期对患者进行随访，了解患者的恢复情况，及时发现并 处理异常情况。
周围组织损伤
总结词
周围组织损伤是达芬奇手术机器人手术中常见的并发症，可能导致周围器官功能障碍、疼痛等。
详细描述
周围组织损伤可能是由于手术操作过程中机械臂压迫、牵拉或切割周围组织所致。护理人员应密切观 察患者情况，及时发现并处理周围组织损伤症状，采取适当的保护措施，如调整机械臂位置、减轻压 迫等，同时给予患者适当的疼痛护理和心理支持。
护理技术的提高
达芬奇手术机器人的应用有助于提高护理技术的水平，使得护理工 作更加专业化和精细化。
护理角色的转变
未来护理工作的角色可能会发生变化，从传统的照顾者角色转变为更 加专业的护理咨询和指导角色。
THANKS。
02
达芬奇手机器人手
手术前准备
患者评估
对患者进行全面评估，了解病情、手 术史、过敏史等，为手术提供参考依 据。
手术器械准备
患者体位与麻醉方式选择
根据手术部位和要求，选择合适的体 位和麻醉方式，确保手术顺利进行。
根据手术需要，准备达芬奇手术机器 人及其配套器械，确保器械性能良好。
手术中护理配合
01
异常情况。
04
达芬奇手机器人手的 症及 理
出血与血 肿
总结词
出血和血肿是达芬奇手术机器人手术中常见的并发症，可能导致手术时间延长和 术后恢复困难。

达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件

达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件
复旦大学附属中山医院
体位安置
剪刀位：
先将患者平车置于正对床尾，视频系统 置于左侧床尾。 腘窝垫高，屈膝，头低脚高，肩部垫肩 托,两手置于身体两侧，膝上安全约束， 注意病人保暖。
复旦大学附属中山医院
体位安置
健侧卧位：
机器人从患者背部进入，先将患者平车 置于患者的背部。 腰下垫一软枕，2腿间置软枕，下腿弯 曲，上腿伸直，前后用骨盆固定架。 注意患者耳朵及面部不要受压，健侧手 注意不要过度外展，注意保暖。
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
机器人手术应用领域比较广泛，每类手术使用的器械都有区别， 器械的清洗人员应该受过专业的培训，了解机器人在术中的应用 情况，安装及拆卸方法，才能做出正确有效的清洗，从而保证机 器人手术的正常开展。
复旦大学附属中山医院
保管保养
1、达芬奇手术机器人系统设备精密贵重，术后应登记使用情况。 2、维修及保养费用高，平时使用时应格外当心。 3、器械使用过程中严禁堆放，防止碰撞损坏，注意保护机器的各种 导线，特别是光纤应环形盘放，防止打折以免损坏。 4、专用的排插，不可和其他仪器共用。 5、手术结束后确保机器在充电。
复旦大学附属中山医院
感谢聆听
系统概述
左 侧 和 右 侧 配 置 面 板
摄像系统平车 （图像处理设备） （Vision Cart）
立体观察镜

达芬奇手术机器人ppt课件

达芬奇手术机器人ppt课件

手术室各种装置的摆放示意图
SUCCESS
THANK YOU
2019/5/28
可编辑
术中体位的摆放
手术切口的选择
术中机械臂的放置
机械手臂的自由度
机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动 度大于90°。尤其在进行深部 操作时，机械手动作灵活，体 积小巧，与开放手术的人手操 作相比具有显著优势。
Da Vinci系统机器人
1996年
2006年
2009年 人
2014年 人
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器
第四代Da Vinci Xi系统机器
Da Vinci S系统机器人
Da Vinci Si系统机器人
THANK YOU
2019/5/28
LOGO
达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随 后与IBM、麻省理工学院和 Heartport公司联手对该系统进行了 进一步开发。达芬奇外科手术系统 是一种高级机器人平台，其设计的 理念是通过使用微创的方法，实施 复杂的外科手术。
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权

达芬奇手术机器人

达芬奇手术机器人
达芬奇手术 机器人
张应以麻省理工学院(原名斯坦福研
究学院)研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive
Surgical随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联
手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是
Company Logo
机械手臂特点

由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人手 的抖动，使得手术可以更 精细。此外，机器人手术 还具有移动缩减功能的特 点，也就是说医生在操纵 这一装置的过程中，移动 操作杆5毫米，在患者体 内的机械末端仅移动1毫 米，这样就大大提高了手 术的精确性和安全性。
为区分它们的双重角色，将外科医生的床旁推车所用的电机作为主控电机，机械手
臂电机所用电机作为从属电机。从属电机的精度和主控电机的精度相同，并且还需要能 在外科医生助手移动末端执行器就位时后向驱动。手术器械顶部的电机具有低迟滞性。
Intuitive公司的工程师们在达芬奇系统中使用了30多个电机。有RE25电机，有些带 有编码器反馈，有些电机没带编码器反馈;配置有GP13系列减速器和13毫米磁性编码器 的RE 13 mm电机;以及带第三方编码器的RE 35系列电机。
Company Logo
发展

2012年
2009年
“国际达芬奇机器人外科培训基地” 在301正式挂牌
中国人民解放军第二炮兵总医院亚洲首例肝脏手术
2007年 2000年
中国人民解放军总医院（301医院）心脏外科
德国法兰克福大学医院首例前列腺切除根治术
Company Logo
优势
为了确保患者安全助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权手术室各种装置的摆放示意图术中体位的摆放手术切口的选择术中机械臂的放置机械手臂的自由度机械手可以模拟人手各种操作动作的自由度高达7度包括臂关节上下前后自由运动与仿真手腕的左右旋转开合末端关节弯曲共7种动作可作沿垂直轴360和水平轴270旋转且每个关节活动度大于90

Surgical Robot。PPT

Surgical Robot。PPT

美国85％以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成
↙
郑民华（交大瑞金医院） 上海市微创外科临床医学中心主任
ACS 年会展示： 达芬奇机器人 单孔手术操作技术
（da VinciS HD）达芬奇外科手术机 器人系统现状与趋势
机器人辅助手术系统 1994年： 持镜机器人伊索 （Aesop） 2000年： 遥控机器人宙斯 （Zeus） 2001年： 达芬奇机器人 （da Vinci）
ห้องสมุดไป่ตู้
简单设计
< 七自由度机械臂
结构简图 >
简单设计
电机：选择采用交流伺服电机。交流伺服电动机的可控性和响应性比 较好，有比较理想的机械特性和调节特性。过载能力较强，起动和制 动转矩较大，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。
电机减速方案：相比较结构复杂庞大的齿轮传动方案，谐波传动具有 结构简单，传动精确，可以获得较大的传动比等优点。 考虑到七自由度机械臂结构较为简单，为减少系统的质量和电机的输 出扭矩，提高机械臂的紧凑性和稳定性，最终确定采用谐波传动作为 减速方案结构简单的谐波传动方式更合适所设计的机械臂结构。
da Vinci SI
da Vinci S
da Vinci S
4关节镜头臂：调节镜头位置
7关节器械臂：调节器械位置 可转腕的操作器械：操作部件 背部电动推柄：移动设备
由Computer Motion公司开发的Zeus机器人
中国自主研发 妙手Microhand A
天津大学
立体视觉系统：类似3D的双内窥镜 病人体内的手术场景信息由内窥镜采集 并通过 监视器呈现给操作者。在传统微创技术 中，采用的 图像设备为单目内窥镜和二维监视器， 缺失深度方 向的感觉，给医生的操作带来许多困难。 “妙手 A”采用基于双路平面正交偏振影 像分 光的方法实现了立体视觉，可使医生在 主控制台处 观察手术图像时，仍具有如 同开放手术般的临场手术效 果。

医用机器人PPT

医用机器人PPT

2021/10/10
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怎么导航?
一个带有化 学传感器的纳米 机器人可以探测 并根据特定的化 学品追踪，找到 正确的位置；而 带有光谱传感器 的纳米机器人则 能够从周围的组 织上采样，对样 本进行分析，找 到正确组合化学 品的方法。
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体内纳米机器医生的问题
引擎何来？
纳米机器人可 以直接从血流获取 能量——一个配有电 极的纳米机器人利 用血液中的电解液 就可以变身为一节 电池。此外还可以 通过化学物和血液 的燃烧反应产生能 量。纳米机器人可 以携带少量化学物， 这些化学物与血液 结合，就能变成一 种燃料。
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医用机器人
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医用机器人简介 成功案例 应用前景 脑洞大开
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指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。 分类 : 临床医疗用机器人、护理机器人、医用教 学机器人和为残疾人服务机器人等
郭策，戴振东，孙久荣 生物机器人的研究现状及其未来发展
李宁，黎介寿，我国机器人手术开展的现状与前景展望[期刊论文] -腹腔镜外科杂志 2011（2）
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与第一代开腹开胸手术和第二代腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手术视野更加清晰；仿真手腕器械有 7个自由度，可大大提高手术操作的精细和准确度；手术操作者可采 用坐姿，利于完成长时间，复杂的手术。手术机器人外科手术将成为 微创手术领域新的发展方向和外科手术治疗疾病的首选方法。
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❖ 使用成本昂贵 表现在几个方面：①购置费用高，目前国内第三代
四臂达芬奇手术机器人的总体购置费用在2000万以上。②二是手术成本高， 机器人手术中专用的操作器械每用10次就需强制性更换，而更换一个操作 器械需花费约2000美元。③三是维修费用高，手术机器人需定期进行预防 性维修，每年维修保养费用也是一笔不小的开支。造成机器人手术使用成本 高的原因通常被认为是其生产商通过收购竞争对手和专利保护等手段在这一 领域形成了垄断所致，而这也成为制约手术机器人进一步发展的一个重要原 因。
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不足
❖自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机器
人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安装、 调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故障，如 半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间的磨合； 手术前的准来自及手术中更换器械等操作耗时较长等。
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全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
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优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势；
2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性；
3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍；
4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
外科手术机器人
贡会源
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外科手术机器人的历史
l 1994年 l 1996年 l 1998年
美国Computer Motion Aesop机器人 美国Intuitive Surgical Da Vinci系统机器人 美国Computer Motion Zeus系统机器人
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Da Vinci系统机器人
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成像系统
❖ 成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
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机械手臂特点
❖ 由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
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手术室各种装置的摆放示意图
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术中体位的摆放
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手术切口的选择
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术中机械臂的放置
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机械手臂的自由度
❖ 机械手可以模拟人手各种操作， 动作的自由度高达7度，包括 臂关节上下，前后自由运动与 仿真手腕的左右旋转，开合， 末端关节弯曲共7种动作，可 作沿垂直轴360°和水平轴270° 旋转，且每个关节活动度大于 90°。尤其在进行深部操作时， 机械手动作灵活，体积小巧， 与开放手术的人手操作相比具 有显著优势。
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Da Vinci系统机器人
l 1996年 l 2006年 l 2009年 l 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
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Da Vinci S系统机器人
v 灵感源于-----达芬奇机器人 (Leonardo‘s robot)是由达芬奇大 约于1495年所设计的仿人型机械。
v 达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
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床旁机械臂系统
❖ 床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
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Da Vinci Si系统机器人
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Da Vinci Xi系统机器人
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达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、
成像系统。
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外科医生控制台
❖ 外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
现人手动作从而达到手眼协调；
5.系统设计可排除主刀医生可能的手的颤抖对手术所造成的不利影 响；可使主刀医师舒适度明显增加，心情放松。
6.与开放手术的视觉一致使操作者手眼协调从而加快了医生学习进
程；
7.为患者带来更理想的手术结果，减少围手术期后遗症以及并发症
的发生；
8.创伤小、恢复快而使可接受手术的患者年龄范围扩大并使某些危 重病人接受手术成为可能；
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手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足抓 持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百种， 8毫米左右大小
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应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。