达芬奇手术机器人介绍PPT课件
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达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件
复旦大学附属中山医院
体位安置
剪刀位：
先将患者平车置于正对床尾，视频系统 置于左侧床尾。 腘窝垫高，屈膝，头低脚高，肩部垫肩 托,两手置于身体两侧，膝上安全约束， 注意病人保暖。
复旦大学附属中山医院
体位安置
健侧卧位：
机器人从患者背部进入，先将患者平车 置于患者的背部。 腰下垫一软枕，2腿间置软枕，下腿弯 曲，上腿伸直，前后用骨盆固定架。 注意患者耳朵及面部不要受压，健侧手 注意不要过度外展，注意保暖。
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
机器人手术应用领域比较广泛，每类手术使用的器械都有区别， 器械的清洗人员应该受过专业的培训，了解机器人在术中的应用 情况，安装及拆卸方法，才能做出正确有效的清洗，从而保证机 器人手术的正常开展。
复旦大学附属中山医院
保管保养
1、达芬奇手术机器人系统设备精密贵重，术后应登记使用情况。 2、维修及保养费用高，平时使用时应格外当心。 3、器械使用过程中严禁堆放，防止碰撞损坏，注意保护机器的各种 导线，特别是光纤应环形盘放，防止打折以免损坏。 4、专用的排插，不可和其他仪器共用。 5、手术结束后确保机器在充电。
复旦大学附属中山医院
感谢聆听
系统概述
左 侧 和 右 侧 配 置 面 板
摄像系统平车 （图像处理设备） （Vision Cart）
立体观察镜
体位安置
剪刀位：
先将患者平车置于正对床尾，视频系统 置于左侧床尾。 腘窝垫高，屈膝，头低脚高，肩部垫肩 托,两手置于身体两侧，膝上安全约束， 注意病人保暖。
复旦大学附属中山医院
体位安置
健侧卧位：
机器人从患者背部进入，先将患者平车 置于患者的背部。 腰下垫一软枕，2腿间置软枕，下腿弯 曲，上腿伸直，前后用骨盆固定架。 注意患者耳朵及面部不要受压，健侧手 注意不要过度外展，注意保暖。
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
机器人手术应用领域比较广泛，每类手术使用的器械都有区别， 器械的清洗人员应该受过专业的培训，了解机器人在术中的应用 情况，安装及拆卸方法，才能做出正确有效的清洗，从而保证机 器人手术的正常开展。
复旦大学附属中山医院
保管保养
1、达芬奇手术机器人系统设备精密贵重，术后应登记使用情况。 2、维修及保养费用高，平时使用时应格外当心。 3、器械使用过程中严禁堆放，防止碰撞损坏，注意保护机器的各种 导线，特别是光纤应环形盘放，防止打折以免损坏。 4、专用的排插，不可和其他仪器共用。 5、手术结束后确保机器在充电。
复旦大学附属中山医院
感谢聆听
系统概述
左 侧 和 右 侧 配 置 面 板
摄像系统平车 （图像处理设备） （Vision Cart）
立体观察镜
医用机器人PPT课件
与第一代开腹开胸手术和第二代
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体
定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器
2001年9月7日，
法国医生雅克?马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手 S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手 -眼-器械运动的一 致性。
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 Nhomakorabea脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。
腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手
术视野更加清晰；仿真手腕器械有
癫痫病治疗方法机器人定向脑组织修复术
18世纪 创立三维脑立体
定向技术 Brown发明了 用定位框架与CT扫描一起 1997年 机器人立配体准定向 应用与临床研制了基于 Puma262的脑外科机器
2001年9月7日，
法国医生雅克?马雷斯 科领导的来自消化系 统癌症研究学会的一 个医疗小组在美国纽 约为远在法国斯特拉 斯堡的病人进行了胆 囊摘除手术，这次被 命名为“林白手术” 的超远程（跨越6275
天津大学微创手术机器人进入临床试验 已成功为3位患者实施手 术
“妙手 S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
就算在漫长的动物实验上通过 了，临床实验的申请则难上加难。在
1.触觉反馈缺乏 手术医生只能通过视觉信息反馈弥 补触觉反馈的不足，这就要求是竖 着必须经过专业培训和操作工程
2.设备体积庞大 因为设备体积庞大 ，系统安装，调试复杂，如果在使 用过程中发生各种可能的机电故障 ，则需及时改成常规手术继续进行 。
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手 -眼-器械运动的一 致性。
医用机器人
医用机器人简介 成功案例 应用前景 Nhomakorabea脑洞大开
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。
达芬奇机器人在妇科手术中的应用详解课件
3D高清摄像系统
提供高清晰度的手术视野，帮 助医生准确判断手术情况。
机械臂系统
具有灵活性和稳定性，能够精 确地执行医生的手术指令。
图像处理系统
对实时采集的手术图像进行处 理，增强图像的清晰度和对比
度。
达芬奇机器人的手术操作方式
遥控操作
医生通过操作台控制机械臂进 行手术操作。
自动定位
机械臂能够自动定位并固定手 术部位，减少医生的工作强度 。
在妇科手术中的更广泛应用
适应症拓展
随着技术的进步和经验的积累， 达芬奇机器人未来可能被应用于 更广泛的妇科手术领域，包括更
复杂的手术和罕见病例。
个性化治疗方案
结合基因检测、影像诊断等先进技 术，达芬奇机器人有望为每位患者 量身定制更精准、个性化的手术治 疗方案。
培训与普及
随着达芬奇机器人在妇科手术中的 广泛应用，相关的培训和教育将逐 渐普及，提高医生的专业技能和手 术水平。
谢谢
THANKS
达芬奇机器人在妇科手术中的 应用详解课件
目录
CONTENTS
• 引言 • 达芬奇机器人的技术原理 • 达芬奇机器人在妇科手术中的应用实例 • 达芬奇机器人手术的疗效评估 • 达芬奇机器人的未来展望
01 引言
CHAPTER
达芬奇机器人的简介
达芬奇机器人是一种高级的手术辅助系统，通过微创的方法进行手术操作。
其他并发症
如出血、损伤周围组织等，在达芬奇机器人手术中也有较低 的发生率。
患者较高，普遍认为手术效果好，术后恢复快。
患者对医护人员的满意度
患者在整个围手术期对医护人员的服务态度和技术水平也给予了高度评价和认 可。
05 达芬奇机器人的未来展望
Surgical Robot。PPT
美国85％以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手术机器人完成
↙
郑民华（交大瑞金医院） 上海市微创外科临床医学中心主任
ACS 年会展示： 达芬奇机器人 单孔手术操作技术
（da VinciS HD）达芬奇外科手术机 器人系统现状与趋势
机器人辅助手术系统 1994年： 持镜机器人伊索 （Aesop） 2000年： 遥控机器人宙斯 （Zeus） 2001年： 达芬奇机器人 （da Vinci）
ห้องสมุดไป่ตู้
简单设计
< 七自由度机械臂
结构简图 >
简单设计
电机：选择采用交流伺服电机。交流伺服电动机的可控性和响应性比 较好，有比较理想的机械特性和调节特性。过载能力较强，起动和制 动转矩较大，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。
电机减速方案：相比较结构复杂庞大的齿轮传动方案，谐波传动具有 结构简单，传动精确，可以获得较大的传动比等优点。 考虑到七自由度机械臂结构较为简单，为减少系统的质量和电机的输 出扭矩，提高机械臂的紧凑性和稳定性，最终确定采用谐波传动作为 减速方案结构简单的谐波传动方式更合适所设计的机械臂结构。
da Vinci SI
da Vinci S
da Vinci S
4关节镜头臂：调节镜头位置
7关节器械臂：调节器械位置 可转腕的操作器械：操作部件 背部电动推柄：移动设备
由Computer Motion公司开发的Zeus机器人
中国自主研发 妙手Microhand A
天津大学
立体视觉系统：类似3D的双内窥镜 病人体内的手术场景信息由内窥镜采集 并通过 监视器呈现给操作者。在传统微创技术 中，采用的 图像设备为单目内窥镜和二维监视器， 缺失深度方 向的感觉，给医生的操作带来许多困难。 “妙手 A”采用基于双路平面正交偏振影 像分 光的方法实现了立体视觉，可使医生在 主控制台处 观察手术图像时，仍具有如 同开放手术般的临场手术效 果。
(医学课件)达芬奇手术机器人
达芬奇机器人手术系统以麻省理工 学院研发的机器人外科手术技术为 基础。Intuitive Surgical公司随后 与IBM、麻省理工学院和Heartport 公司联手对该系统进行了进一步开 发。达芬奇外科手术系统是一种高 级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，实施复杂的外 科手术。
6
Da Vinci Xi系统机器人
7
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
8
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
3
Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
6
Da Vinci Xi系统机器人
7
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台、床旁机械臂系统、 成像系统。
8
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性
3
Da Vinci系统机器人
1996年 2006年 2009年 2014年
第一代Da Vinci系统机器人 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器人 第四代Da Vinci Xi系统机器人
4
Da Vinci S系统机器人
5
Da Vinci Si系统机器人
9
成像系统
成像系统(Video Cart)内装有外 科手术机器人的核心处理器以及 图象处理设备，在手术过程中位 于无菌区外，可由巡回护士操作， 并可放置各类辅助手术设备。外 科手术机器人的内窥镜为高分辨 率三维(3D)镜头，对手术视野具 有10-15倍以上的放大倍数，能为 主刀医生带来患者体腔内三维立 体高清影像，使主刀医生较普通 腹腔镜手术更能把握操作距离， 更能辨认解剖结构，提升了手术 精确度。
达芬奇手术机器人ppt课件
机械手臂特点
由于达芬奇机器人的机械 手拥有7个自由度，具有 人手无法企及的精确性。 “达芬奇”还可以过滤人 手的抖动，使得手术可以 更精细。此外，机器人手 术还具有移动缩减功能的 特点，也就是说医生在操 纵这一装置的过程中，移 动操作杆5毫米，在患者 体内的机械末端仅移动1 毫米，这样就大大提高了 手术的精确性和安全性。
手术器械
仿真接携手配置了各种类型的手术器械，可满足 抓持，钳夹，缝合等各项操作要求。手术器械近百 种，8毫米左右大小
应用
目前达芬奇手术机器人的应用 范围为心外科、尿外科、普通 外科、肝胆外科、妇产科、胸 外科等。在诸多科室中他都表 现出优越的性能，未来达芬奇 手术机器人会更多地普及到各 个科室，完成各种手术。
重病人接受手术成为可能；
不足
自身仍存在着一定的缺陷 如：力反馈体系的缺失；手术机 器人的器械臂固定以后，其操作范围受限；整套设备的体积过于庞大，安 装、调试比较复杂；系统的技术复杂，在使用过程中可能发生各种机械故 障，如半路死机等；系统的学习曲线较长，医生与系统的配合需要长时间 的磨合；手术前的准备及手术中更换器械等操作耗时较长等。
Da Vinci系统机器人
1996年
2006年
2 第二代Da Vinci S系统机器人 第三代Da Vinci Si系统机器
第四代Da Vinci Xi系统机器
Da Vinci S系统机器人
Da Vinci Si系统机器人
全世界机器人系统现状
2013年12月31日前的数据
优势
1.在腔镜手术基础上更加发挥腔镜的优势，去除使用腔镜的劣势； 2.加入计算机的技术可提高手术的操控性、精确性和稳定性； 3.向术者提供了高清晰度三维图像并将手术野放大了10—15倍； 4.创新的腕部可自由活动的镜下手术器械可使镜下手术器械完全重
达芬奇机器人手术配合经验分享优质PPT课件
孙立安（730例）----泌尿外科 许剑民（626例）----普外科
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。
复旦大学附属中山医院
1
病人护理
2
手术配合
3
简单故障排除
4
清洗及消毒
5
保管保养
经验分享
复旦大学附属中山医院
病人护理
评估患者生理及心理状态
了解患者病史 了解各项检查结果
病人容易焦虑
耐心介绍达芬奇系统的安全性
解答患者的疑问 介绍手术当日流程
复旦大学附属中山医院
手术配合
洗手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、 手术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地洗 手和巡回护士需熟练掌握达芬奇手术机器人系统的操作程序、手 术步骤和腹腔镜器械的名称、用途及使用方法，以便更好地准备， 快速、认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行准备，快速、 认真、主动配合医生，使手术更顺利的进行。
达芬奇机器人手术配合经验分享
概述
da Vinci和da Vinci S外科手术系统联合高清晰 度的3D成像技术、灵活的带关节的器械臂及最 先进的机器人技术于一体，从实质上延伸了外科 医生在手术中的眼、手功能。
复旦大学附属中山医院
概述
为之简单定义一下：通过使用微创手法，实施复 杂的外科手术，能够提供给外科医生在手术过程 中的无与伦比的灵活性、精确度和操控性。能够 使患者缩短住院时间、减低并发症的产生、减少 手术后疼痛和达到更好的手术效果。
手臂，覆盖上无菌保护罩，而后再次确定各机械
臂的位置待用。
器械护士在巡回护士的配合下，调节光源亮度，
6
分别校准30°和0°两个内窥镜镜头的白平衡， 焦距及该系统特有的内窥镜校准目标，保证摄像
系统能够为手术提供清晰、稳定和高质量的图像。
医用机器人PPT
2021/10/10
20
怎么导航?
一个带有化 学传感器的纳米 机器人可以探测 并根据特定的化 学品追踪，找到 正确的位置；而 带有光谱传感器 的纳米机器人则 能够从周围的组 织上采样，对样 本进行分析，找 到正确组合化学 品的方法。
2021/10/10
体内纳米机器医生的问题
引擎何来？
纳米机器人可 以直接从血流获取 能量——一个配有电 极的纳米机器人利 用血液中的电解液 就可以变身为一节 电池。此外还可以 通过化学物和血液 的燃烧反应产生能 量。纳米机器人可 以携带少量化学物， 这些化学物与血液 结合，就能变成一 种燃料。
2021/10/10
医用机器人
1
2021/10/10
医用机器人简介 成功案例 应用前景 脑洞大开
2
2021/10/10
指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。
是一种智能型服务机器人，它能独自编制操作 计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动 作变为操作机构的运动。 分类 : 临床医疗用机器人、护理机器人、医用教 学机器人和为残疾人服务机器人等
郭策，戴振东，孙久荣 生物机器人的研究现状及其未来发展
李宁，黎介寿，我国机器人手术开展的现状与前景展望[期刊论文] -腹腔镜外科杂志 2011（2）
2021/10/10
23
与第一代开腹开胸手术和第二代腔镜微创手术相比较，机器人手术
可直视三维立体高清图像，使得手术视野更加清晰；仿真手腕器械有 7个自由度，可大大提高手术操作的精细和准确度；手术操作者可采 用坐姿，利于完成长时间，复杂的手术。手术机器人外科手术将成为 微创手术领域新的发展方向和外科手术治疗疾病的首选方法。
2021/10/10
18
达芬奇手术机器人课件
达芬奇机器人的组成
达芬奇机器人由三部分组成：外科医生控制台；床 旁机械臂系统；成像系统。
Company Logo
外科医生控制台
外科医生控制台是达芬奇机器 人系统的控制中心，由计算机 系统、监视器、控制手柄、脚 踏控制板及输出设备组成。外 科医生控制台的操作者坐在消 毒区域以外，通过使用控制手 柄来控制手术器械和立体腔镜。 术者通过双手动作传动手术台 车上仿真机械臂完成各种操作， 从而达到术者的手在患者体内 做手术的效果。同时可通过声 控、手控或踏板控制腹腔镜。 术者双脚置于脚踏控制板上配 合完成电切、电凝等相关操作。 达芬奇机器人系统让术者在微 创的环境里可以达到开放手术 的灵活性 Company Logo
Company Logo
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，其主要功能是为 器械臂和摄像臂提供支撑。 助手医生在无菌区内的床旁 机械臂系统边工作，负责更 换器械和内窥镜，协助主刀 医生完成手术。为了确保患 者安全，助手医生比主刀医 生对于床旁机械臂系统的运 动具有更高优先控制权
结构分析
外科医生控制台:系统的大脑中区，通过主治医 生的控制，通过程序转化为指令传输到机械臂， 使之相应动作。 床旁机械臂系统:使用固定机构；手臂机构为关 节型手臂机构和机器人手腕机构；传动装置为连 杆传动和流体传动机构。是主要的机械工作部位 ，整个系统最重要部分。 成像系统:整个系统中的传感部分是机器人视觉 的表现。通过腔镜臂将手术实时的图像传输到主 屏幕，并使用高清三维显示。
达芬奇手术 机器人
LOGO
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统以麻省理工学院(原名斯坦福研 究学院)研发的机器人外科手术技术为基础。Intuitive Surgical随后与IBM、麻省理工学院和Heartport公司联 手对该系统进行了进一步开发。达芬奇外科手术系统是 一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的 方法，实施复杂的外科手术。达芬奇系统是世界上仅有 的、可以正式在腹腔手术中使用的机器人手术系统，也 Company Logo 是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。
达芬奇手术机器人PPT精选课件
• ①购置费用高，
• ②二是手术成本高；
• ③三是维修费用高；
17
达芬奇机器人手术的护理
北京地坛医院 黄容海
手术室的护理 病房的护理
19
Da Vinci S系统的护理管理
人员培训：取得Da Vinci S系统国际认证的操 作资格证书
设备的管理 手术护理团队的培训和管理
20
5
成像系统
成像系统(Video Cart)内高 分辨率三维(3D)镜头；
对手术视野具有10倍以上的 放大倍数；
能为主刀医生带来患者体腔 内三维立体高清影像；
6
床旁机械臂系统
床旁机械臂系统(Patient Cart)是外科手术机器人的 操作部件，由术者完成动作
助手医生负责更换器械和内 窥镜，协助主刀医生完成手 术。
达芬奇手术机器人 Da Vinci
2
达芬奇手术机器人的系统
达芬奇机器人手术系统是Intuitive Surgical研发的， 其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科 手术。达芬奇系统是世界上仅有的、可以正式在腹腔手 术中使用的机器人手术系统，也是目前最复杂和最昂贵 的外科手术系统之一。
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机械手臂的自由度
机械手可以模拟人手各种操作，动 作的自由度高达7度，包括臂关节上 下，前后自由运动与仿真手腕的左 右旋转，开合，末端关节弯曲共7种 动作，可作沿垂直轴360°和水平轴 270°旋转，且每个关节活动度大于 90°。尤其在进行深部操作时，机 械手动作灵活，体积小巧，与开放 手术的人手操作相比具有显著优势。
为了确保患者安全，助手医 生比主刀医生对于床旁机械 臂系统的运动具有更高优先 控制权
7
工作流程
医用机器人PPTppt课件
利用机器人进行胆囊摘除手术
“妙手S”手术机器人 癫痫病治疗 之机器人定向脑组织修复术
达芬奇机器人
达芬奇机器人 (Leonardo's robot)是由列奥纳多·达芬奇大约于1495年所设计的 仿人型机器人。
达·芬奇不仅是一位伟大的艺术家，也痴迷于机械和其他自然科学，他的很多 超越时代的观念改变了世界 。
与第一代开腹开胸手术和第二代腔镜微创手术相比较，机器人手术 可直视三维立体高清图像，使得手术视野更加清晰；仿真手腕器械有 7个自由度，可大大提高手术操作的精细和准确度；手术操作者可采 用坐姿，利于完成长时间，复杂的手术。手术机器人外科手术将成为 微创手术领域新的发展方向和外科手术治疗疾病的首选方法。
此外，机器人手术通过三维 成像，可以放大4至10倍，再小 的血管、再细的纤维，均能看 得清楚，可方便医生及时做出 判断。它还有使用范围广、减 少手术工作人员、节省医生体 力、远程手术和方便教学等优 点。约1小时后，患者胆囊被顺 利切除。
2001年9月7日，法国医生雅克•马雷斯科 领导的来自消化系统癌症研究学会的一个医 疗小组在美国纽约为远在法国斯特拉斯堡的 病人进行了胆囊摘除手术，这次被命名为 “林白手术”的超远程（跨越6275公里）遥 控手术由法国电信公司提供网络通讯支持， 成功地将远程信号反馈的时间降低为150毫秒 （一般认为安全延时时间为330毫秒）
“妙手S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
“妙手S”手术机器人 癫痫病治疗 之机器人定向脑组织修复术
达芬奇机器人
达芬奇机器人 (Leonardo's robot)是由列奥纳多·达芬奇大约于1495年所设计的 仿人型机器人。
达·芬奇不仅是一位伟大的艺术家，也痴迷于机械和其他自然科学，他的很多 超越时代的观念改变了世界 。
与第一代开腹开胸手术和第二代腔镜微创手术相比较，机器人手术 可直视三维立体高清图像，使得手术视野更加清晰；仿真手腕器械有 7个自由度，可大大提高手术操作的精细和准确度；手术操作者可采 用坐姿，利于完成长时间，复杂的手术。手术机器人外科手术将成为 微创手术领域新的发展方向和外科手术治疗疾病的首选方法。
此外，机器人手术通过三维 成像，可以放大4至10倍，再小 的血管、再细的纤维，均能看 得清楚，可方便医生及时做出 判断。它还有使用范围广、减 少手术工作人员、节省医生体 力、远程手术和方便教学等优 点。约1小时后，患者胆囊被顺 利切除。
2001年9月7日，法国医生雅克•马雷斯科 领导的来自消化系统癌症研究学会的一个医 疗小组在美国纽约为远在法国斯特拉斯堡的 病人进行了胆囊摘除手术，这次被命名为 “林白手术”的超远程（跨越6275公里）遥 控手术由法国电信公司提供网络通讯支持， 成功地将远程信号反馈的时间降低为150毫秒 （一般认为安全延时时间为330毫秒）
“妙手S”系统较国外同类产品 有三点技术优势：
第一是运用了微创手术器械 多自由度丝传动解耦设计技术， 解决了运动耦合问题，固定、 防滑、防松，更有利于精度保 持。
第二是实现了从操作手的可 重构布局原理与实现技术，使 机器人的“胳膊”更轻，更适 应手术的需要。
第三是运用系统异体同构控 制模型构建技术，解决了立体 视觉环境下手-眼-器械运动的一 致性。
外科手术机器人PPT课件
使用外科手术机器人的优点
Robotic surgery
1．准确定位、微创操作：机器人的震颤过滤系统及 动作缩减系统可将手术精度提高到亚毫米级。 2．减轻医师疲劳：避免人为因素带来的意外损伤， 大大提高手术安全性。 3．增强灵巧性：多自由度的机械手增强医师操作的 灵巧性。 4．直观：机器人监视系统传出的三维图给术者带来 更直观的信息反馈。 5．术前准备充分：可进行术前快速手术设计、仿真， 实时地模拟手术过程，对术者进行手术技能培训。
概述
机器人能部分代替人类的活动，且与自然人相比有着巨大的优势。如医师仅靠人工操 作处理定量信息能力有限，且易受到辐射和感染的影响。机器人具有较高的集合运动精 度、可稳定运行且不会疲劳，处理数据能力强，也不必担心辐射与感染的影响，且灭菌 方便。 手术机器人借助计算机控制技术，施行靶点定位、药物注入、损毁病灶等手术任务。 目前，手术机器人的研究主要集中在外科手术机器人、康复机器人、服务机器人与护理 机器人等方面，而使用最广泛的是外科手术机器人。就目前的科学技术发展水平，很难 做到完全用医疗机器人代替医师手术，只是提供了功能强大的操作工具以克服传统的外 科手术定位精度不高、手术时间过长、术者易疲劳与颤抖、缺乏三维医学图像导航等技 术缺陷。
妙手机器人
厦门大学 Artis Zeeg妙手机器人血管造影系统
1994年，美国Computer Motion公司推出了AESOP机器 人，它具有一个七自由度机械臂，可以模仿人手臂的动 作，用于夹持直径一般小于10mm的内窥镜，提供了比 人夹持内窥镜更精确、更稳定的手术视界。1996年，在 AESOP的基础上，ComputerMotion公司又推出了ZEUS机 器人。 ZEUS机器人和Da Vinci机器人是迄今为止在微创手术 领域发展最为成熟、技术最为复杂的商业化机器人。 ZEUS机器人主要用于微创胸腹腔手术。是主从式遥操作 手术机器人，由操纵台和手术机器人本体两部分组成， 有两个手术机械臂和一个夹持内窥镜的机械臂。在手术 时，医生坐在操纵台前，通过脚踏板(早期的ZEUS系统) 或声音(后期的ZEUS系统)控制夹持内窥镜的机械臂运动 ，由内窥镜采集的图像经数据线传输到监视器，这样， 医生就可以获取手术区域的3D图像信息。医生通过控 制操纵台上的一对主手来控制手术平台中的一对手术机 械臂，也即从手进行手术。在手术过程中，ZEUS系统可 以将医生手的颤抖过滤，并可对医生手的运动进行一定 比例放大。
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Si系统连接----手术室布局简洁
全球及国内装机情况
da Vinci 全球最新装机情况（截止2013年12月31日）
• 全球总数：2966台 • 美国：2083台 • 欧洲：476台 • 亚洲：288台 （日本159台；韩国43台；中国
大陆18台；香港8台；台湾18台）
• 其他地区：119台
装机情况----香港 8台
阑尾切除术、腋淋巴切除术、粘连分离术、乳房切开术、乳房成形术、腹部成形术等
肾切除（包括活体肾切除）、半肾切除、肾上腺切除、肾盂成形术、输尿管成形（吻合）术、 膀胱膨出修复术、直肠膨出修复术、根治性膀胱切除术、前列腺切除手术（淋巴清扫
全子宫切除术(良,恶性)子宫肌瘤手术、卵巢切除、输卵管成形手术、盆底成形（重建）手术等
达芬奇手术机器人介绍
INTUITIVE SURGICAL, INC. 公司介绍
• 创立于1995年12月，总部位于美国加州 SUNNYVALE，全球拥有1,568个雇员
• 1998年安装全球第一台达芬奇手术机器人系统 • 2000年6月NASDAQ上市 • 2000年7月达芬奇手术系统成为唯一通过FDA核准运
用于腔镜手术的机械手术系统 • 2005年达芬奇S系统上市 • 2009年达芬奇Si系统上市
外科手术机器人发展历史
达芬奇Si手术机器人系统组成
医生操作系统
床旁机械臂系统
视频处理系统
培训中心专用配置
-------双外科操作系统（第二个选配）
da Vinci Si医生控制系统—
更加紧凑、易控、舒适
腹主动脉瘤修复术、下腔静脉瘤切除术、髂股血管搭桥术、股腘动脉搭桥移植术、脾动脉血管 瘤切除术、腹主双股动脉分流术、动静脉瘘管修复术等
阑尾手术、胆囊手术、胆管成形手术、结肠切开术、远端胃切除术、肝门肠吻合术、胃底折叠 术、脾切除、肾盂成形术、肾上腺切除、肾切除、部分肾切除、膀胱切除手术、心脏动脉导管 未闭手术、纵膈肿瘤切除术等
突破人手的局限--- Endo Wrist的可转腕器械
◆可完全模仿人手腕动作，7个自由度， 活动范围远大于人手;
◆电脑控制，每秒同步1300次; ◆狭窄解剖区域中比人手更灵活。
重现人手动作的机器人系统
操控动作如开放手术 可滤除人手颤抖 动作幅度可按比例缩小 可充分利用已有手术经验 容易学习掌握（完全正像立体放大）
甲状腺切除术、会厌切除术、扁桃腺切除术、喉镜检查、声门上部分喉切除术等
腰交感神经切除术、前路脊椎融合术
国内手术开展情况
da Vinci Surgery Volumes in Mainland China （2006-2013.12）
301 心外科
其它 心外科
胸外科
肝胆 外科
301 Cardiac
Cardiac Thoracic
301 医院
二炮 总医
院
地坛 沈阳 医院 军总
西南 医院
南京 军总 医院
中山 医院
瑞金 医院
胸科 医院Leabharlann 华东 医院长海 医院
济南 北京 西京 军总 协和 医院
总计
301 Hosp.
ErPa o
Hos p.
Dita n
Hos p.
She nya ng M.H osp.
Sout hwes
t Hosp.
Nanj ing M. Hos p.
◆ Si系统的控制中心
◆ Touchpad触摸屏输入信息
◆ 指尖控制：操作手柄更轻盈
◆ 丰富的脚踏板功能：离合、内镜控制 、
器械臂转换、单极电凝电切、双极电凝
◆ 优化的人体工程学设计
◆ 体积小， 5轮转向，易移动
da Vinci Si 床旁机械臂系统
4关节镜头臂：调节镜头位置 7关节器械臂：调节器械位置 可转腕的Endowrist器械 背部电动推柄：灵活移动设备
目前通过FDA批准可以开展的临床手术
心脏外科 胸外科 肝胆外科
胃肠外科 普外科 泌尿外科 妇科 血管外科
小儿外科 耳鼻喉科 其他
乳内动脉游离术、（单、多支）心脏停跳搭桥、（单、多支）心脏不停跳搭桥手术、主动脉瓣 切除术、二尖瓣成形、二尖瓣置换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成形等；
肺叶切除、食管膈肌疝修补术、食管切除、胸腺切除、纵膈肿瘤切除、肺大泡切除、食管反流 手术等
胆囊切除、胆道探查、胆肠吻合、肝部分切除（活体肝切除术）、后躯干迷走神经切断术、 （左、右）半肝切除、胃胰十二指肠切除、胆胰分流术、胰腺远端切除术、胰切除术等
阑尾切除术、膈肌疝修复术、切开疝修复、腹股沟疝修复Heller肌切开术、胃底折叠术、胃切 除、脾切除、十二指肠息肉切除术、（左、右）结肠手术、乙状结肠切除术、小肠切除术、低 位直肠切除术、直肠肿瘤切除手术、直肠固定术等
东区尤德夫人那打素医院 香港玛嘉烈医院 香港中文大学威尔斯亲王医院（三台） 香港养和医院 香港大学玛丽医院 香港港安医院
国内装机情况----大陆地区 18台
中国人民解放军总医院(5台) 北京地坛医院 中国人民解放军第二炮兵总医院 上海交通大学附属胸科医院 复旦大学附属华东医院 上海交通大学附属瑞金医院 复旦大学附属中山医院 第三军医大学西南医院 南京军区南京总医院 沈阳军区总医院 第二军医大学长海医院 北京协和医院 济南军区总医院 西京医院
da Vinci Si 视频处理系统
◆ Si系统的大脑核心部件 ◆ 24英寸触摸显示器 ◆ 1080i高清晰度分辨率 ◆ 3D-HD摄像头 ◆ 光源摄录系统操作简洁
突破人眼的局限---3D放大高清成像系统
三维、高分辨率的立体腔镜 光学放大10倍的高清晰立体图像（同
时具备数字放大功能） 如开放式手术般的定位 术中实时信息的整合显示 主刀自行全面控制镜头，配合要求低
Shan ghai Zhon gsha
n
Shan ghai Ruiji
n
Shan ghai Ches
t
Sha ngh ai Hua don
HPB
胃肠 外科
小儿 外科
血管 外科
泌尿 外科
Pediatr
GI
ic Vascular URO
五官 妇科 科
总计
GYN ENT TOTAL
659 204 607 1052 1647 2
1 1764 585 14 6535
da Vinci Surgery Volumes in Mainland China (2006-2013.12）